CN210436153U - 一种机械手定位机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手定位机构，包括机台、基座、丝杠杆和螺丝，所述机台上开设有凹槽，所述凹槽底端固定有第一导轨，所述第一导轨上滑动安装有第一滑块，所述第一滑块固定在基座底端面，所述基座上表面开设有方形槽，所述方形槽内放置有底座，所述方形槽前后两端两侧的基座上表面分别通过转轴转动安装有限位块，所述螺丝穿过限位块和底座拧进方形槽底端的基座内，所述凹槽后端内壁固定有外壳，所述外壳内部一侧固定有步进电机，所述步进电机与丝杠杆转动连接，所述丝杠杆上螺纹安装有丝杠块，所述丝杠块通过连接块与基座后端固定。本实用新型具有底座定位后可移动，工作范围大，分担底座固定后承受的力，减轻对螺丝的负担的优点。

Description

一种机械手定位机构

技术领域

本实用新型涉及机械手定位技术领域，具体为一种机械手定位机构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

产线上的机械手大多是通过底座和螺丝固定在机台上的，机械手的位置不能移动，导致机械手的工作范围有限，并且机械手上的底座承担机械手的全部作用力，会对螺丝产生较大的负荷。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手定位机构，具备机械手的底座定位后可移动，工作范围大，分担底座固定后承受的力，减轻对螺丝的负担的优点，解决了机械手的位置不能移动，导致机械手的工作范围有限，并且机械手上的底座承担机械手的全部作用力，会对螺丝产生较大的负荷的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手定位机构，包括机台、基座、丝杠杆和螺丝，所述机台上开设有凹槽，所述凹槽底端固定有第一导轨，所述第一导轨上滑动安装有第一滑块，所述第一滑块固定在基座底端面，所述基座上表面开设有方形槽，所述方形槽内放置有底座，所述底座上表面固定有连接臂，所述方形槽前后两端两侧的基座上表面分别通过四个转轴转动安装有四个限位块，所述螺丝穿过限位块和底座拧进方形槽底端的基座内，所述凹槽后端内壁固定有外壳，所述外壳内部一侧固定有步进电机，所述步进电机与丝杠杆转动连接，所述丝杠杆上螺纹安装有丝杠块，所述丝杠块通过连接块与基座后端固定。

优选的，所述底座四边与方形槽的内壁贴合，底座与方形槽相匹配。

优选的，所述限位块和底座上均开设有孔，方形槽底端的基座上开设有与螺丝相适配的螺孔，限位块上的孔、底座上的孔和方形槽底端的螺孔对齐。

优选的，两个第一滑块分布在基座底端面的前后两端，第一滑块与第一导轨相匹配。

优选的，所述丝杠杆背离步进电机的一端通过轴承与外壳内部另一侧转动连接。

优选的，所述连接块穿过外壳正面，外壳正面开设有与连接块相匹配的条形孔。

优选的，所述凹槽前端内壁固定有竖板，所述竖板背面固定有第二导轨，所述基座正面固定有第二滑块，所述第二滑块与第二导轨滑动连接，第二滑块与第二导轨相匹配。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过设置螺丝、限位块和转轴，达到了分担底座固定后承受的力，减轻对螺丝的负担的效果，本实用新型设置有螺丝、限位块和转轴，限位块通过转轴转动安装在基座上表面，限位块与基座上表面贴合，将机械手底端的底座放置在方形槽内，底座与方形槽相匹配，转动限位块，使限位块上的孔对准底座上的孔，螺丝穿过限位块和底座上的孔拧进方形槽底端开设的螺孔内，从而将底座固定在基座上，限位块对底座有向下的限位作用，限位块压住底座，对底座产生向下的力，由机械手产生的重力被限位块分担部分，从而减轻螺丝的负担。

2、本实用新型通过设置基座、步进电机、第一滑块和第二滑块，达到了机械手的底座定位后可移动，工作范围大的效果，本实用新型设置有基座、步进电机、第一滑块和第二滑块，基座底端通过第一滑块与第一导轨滑动连接，基座一侧通过第二滑块与第二导轨滑动连接，基座另一侧通过连接块与丝杠块连接，启动步进电机，步进电机带动丝杠杆转动，丝杠杆转动的同时不发生位移，丝杠块在丝杠杆上移动，从而使基座移动，第一滑块和第二滑块辅助移动的同时也对基座限位，保持基座稳定，从而使机械手可移动，改变工作位置。

附图说明

图1为本实用新型的左侧剖视结构示意图；

图2为本实用新型的A处放大示意图；

图3为本实用新型的凹槽俯视连接结构示意图；

图4为本实用新型的外壳内部结构示意图。

图中：1、机台；2、竖板；3、第一滑块；4、基座；5、方形槽；6、第一导轨；7、连接块；8、丝杠块；9、丝杠杆；10、外壳；11、凹槽；12、底座；13、连接臂；14、第二滑块；15、第二导轨；16、螺丝；17、限位块；18、转轴；19、轴承；20、步进电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1至图4，本实用新型提供的一种实施例：一种机械手定位机构，包括机台1、基座4、丝杠杆9和螺丝16，机台1固定在生产线处，机台1上开设有凹槽11，凹槽11底端固定有第一导轨6，第一导轨6上滑动安装有第一滑块3，第一滑块3固定在基座4底端面，两个第一滑块3分布在基座4底端面的前后两端，第一滑块3与第一导轨6相匹配，第一滑块3在第一导轨6上滑动时保持稳定，从而使基座4保持稳定。基座4上表面开设有方形槽5，方形槽5内放置有底座12，底座12四边与方形槽5的内壁贴合，底座12与方形槽5相匹配，底座12上表面固定有连接臂13，连接臂13与机械手连接。方形槽5前后两端两侧的基座4上表面分别通过四个转轴18转动安装有四个限位块17，限位块17与基座4上表面贴合，限位块17和底座12上均开设有孔，方形槽5底端的基座4上开设有与螺丝16相适配的螺孔，转动限位块17，限位块17上的孔、底座12上的孔和方形槽5底端的螺孔对齐，螺丝16穿过限位块17和底座12拧进方形槽5底端的基座4内，从而将底座12固定在基座4上，限位块17对底座12有向下的限位作用，限位块17压住底座12，对底座12产生向下的力，由机械手产生的重力被限位块17分担部分，从而减轻螺丝16的负担。

凹槽11后端内壁固定有外壳10，外壳10内部一侧固定有步进电机20，步进电机20采用采用86BYGH350型号，该步进电机20具有低发热，大力矩的优点。步进电机20连接外部电源，步进电机20与丝杠杆9转动连接，丝杠杆9背离步进电机20的一端通过轴承19与外壳10内部另一侧转动连接，步进电机20通电后带动丝杠杆9转动，丝杠杆9上螺纹安装有丝杠块8，丝杠杆9转动的同时不发生位移，丝杠块8在丝杠杆9上移动，丝杠块8通过连接块7与基座4后端固定，连接块7穿过外壳10正面，外壳10正面开设有与连接块7相匹配的条形孔，基座4通过连接块7随着丝杠块8移动。凹槽11前端内壁固定有竖板2，竖板2背面固定有第二导轨15，基座4正面固定有第二滑块14，第二滑块14与第二导轨15滑动连接，第二滑块14与第二导轨15相匹配，第一滑块3和第二滑块14辅助移动的同时也对基座4限位，保持基座4稳定，从而使机械手可移动，改变工作位置。

工作原理：底座12放置在方形槽5内，转动限位块17，限位块17上的孔、底座12上的孔和方形槽5底端的螺孔对齐，螺丝16穿过限位块17和底座12拧进方形槽5底端的基座4内，从而将底座12固定在基座4上，步进电机20通电后带动丝杠杆9转动，基座4通过连接块7随着丝杠块8移动，从而使机械手可移动。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (7)

1.一种机械手定位机构，包括机台（1）、基座（4）、丝杠杆（9）和螺丝（16），其特征在于：所述机台（1）上开设有凹槽（11），所述凹槽（11）底端固定有第一导轨（6），所述第一导轨（6）上滑动安装有第一滑块（3），所述第一滑块（3）固定在基座（4）底端面，所述基座（4）上表面开设有方形槽（5），所述方形槽（5）内放置有底座（12），所述底座（12）上表面固定有连接臂（13），所述方形槽（5）前后两端两侧的基座（4）上表面分别通过四个转轴（18）转动安装有四个限位块（17），所述螺丝（16）穿过限位块（17）和底座（12）拧进方形槽（5）底端的基座（4）内，所述凹槽（11）后端内壁固定有外壳（10），所述外壳（10）内部一侧固定有步进电机（20），所述步进电机（20）与丝杠杆（9）转动连接，所述丝杠杆（9）上螺纹安装有丝杠块（8），所述丝杠块（8）通过连接块（7）与基座（4）后端固定。

2.根据权利要求1所述的一种机械手定位机构，其特征在于：所述底座（12）四边与方形槽（5）的内壁贴合，底座（12）与方形槽（5）相匹配。

3.根据权利要求1所述的一种机械手定位机构，其特征在于：所述限位块（17）和底座（12）上均开设有孔，方形槽（5）底端的基座（4）上开设有与螺丝（16）相适配的螺孔，限位块（17）上的孔、底座（12）上的孔和方形槽（5）底端的螺孔对齐。

4.根据权利要求1所述的一种机械手定位机构，其特征在于：两个第一滑块（3）分布在基座（4）底端面的前后两端，第一滑块（3）与第一导轨（6）相匹配。

5.根据权利要求1所述的一种机械手定位机构，其特征在于：所述丝杠杆（9）背离步进电机（20）的一端通过轴承（19）与外壳（10）内部另一侧转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种机械手定位机构，其特征在于：所述连接块（7）穿过外壳（10）正面，外壳（10）正面开设有与连接块（7）相匹配的条形孔。

7.根据权利要求1所述的一种机械手定位机构，其特征在于：所述凹槽（11）前端内壁固定有竖板（2），所述竖板（2）背面固定有第二导轨（15），所述基座（4）正面固定有第二滑块（14），所述第二滑块（14）与第二导轨（15）滑动连接，第二滑块（14）与第二导轨（15）相匹配。

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