CN210389196U - 一种机器人的转向角度调节系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人的转向角度调节系统，涉及机器人转向领域，对于机器人来说，需要在一定的环境下像人体一样灵活的执行某些转动角度才能执行的任务和动作，所以，机器人转向系统一直是机器人设计的一大难题。机器人存在着转动灵活性差的问题，并且，由于旋转系统会带来滑动摩擦，对机器人金属的损耗大也是一大问题。本实用新型通过良好机械结构的设计，使机器人工作时旋转系统灵活性有显著提升，并且使用轴承将机器人旋转时损耗降低。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人转向调节领域，具体涉及一种机器人的转向角度调节系统。
背景技术
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。机器人可接受人类指挥，也可以执行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人执行的是取代或是协助人类工作的工作，例如制造业、建筑业，或是危险的工作。机器人可以是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学甚至军事等领域中均有重要用途。
现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统”。
对于机器人来说，需要在一定的环境下像人体一样灵活的执行某些转动角度才能执行的任务和动作，所以，机器人转向系统一直是机器人设计的一大难题。机器人存在着转动灵活性差的问题，并且，由于旋转系统会带来滑动摩擦，对机器人金属的损耗大也是一大问题。
发明内容
本实用新型的目的在于：提供了一种机器人的转向角度调节系统，解决了机器人的转动灵活性差的问题。
本实用新型采用的技术方案如下：
一种机器人的转向角度调节系统，其特征在于：包括螺栓、旋转式驱动机构以及轴线彼此重合的固定筒、连接环、轴承A、转轴、配合座，所述轴承A、转轴和旋转式驱动机构均位于固定筒的中心孔中，轴承A的外环与固定筒固定连接；
所述连接环的底部与轴承A的外环上远离固定筒的中心孔孔底的一端连接，在连接环的内壁上远离轴承A的一侧设置有环形槽，所述环形槽的定侧槽壁与连接环的顶端连通；
所述配合座的底端插入环形槽中，所述螺栓与连接环螺纹连接，且其杆部末端插入环形槽中，并与配合座的侧壁接触；在配合座的底部设置有非圆孔，所述非圆孔的轴线与固定筒的轴线重合；
所述转轴的底端插入固定筒的底部，转轴能相对固定筒转动，转轴的顶端设置有与非圆孔配合的驱动轴，所述驱动轴的横截面的形状尺寸与非圆孔的横截面的形状尺寸一致；
所述驱动机构驱动转轴绕自身轴线转动。
工作时，在接收到需要转动的信号时，旋转式驱动机构驱动转轴旋转，轴承外环相对静止使固定筒保持相对静止，转轴带动驱动轴旋转，驱动轴带动配合座进而带动配合座上端的机器人主躯体进行旋转，由于使用了轴承结构来使机器人转动，摩擦带来的机械损耗降低，并且整个系统的旋转灵活性提高。
进一步地，在所述固定筒的中心孔中设置有支撑组件，所述支撑组件包括轴线彼此重合的支撑盘和固定环，所述支撑盘的轴线与转轴的轴线重合，其底面上靠近圆周线的一侧与轴承A的内环上远离固定筒的中心孔孔底的一端连接；
在支撑盘上设置有通孔，在通孔中安装有轴承B，所述固定环位于支撑盘的上方，并与轴承B的内环连接，所述转轴上远离固定筒筒底的一端依次穿过轴承B的中心孔、固定环的中心孔后与驱动轴连接，轴承B的内环、外环分别与转轴和通孔过盈配合；
在所述配合座的底部设置有多个插轴，所述插轴的一端与配合座连接，插轴的另一端均插入固定环中。
固定环承担了部分机器人躯体的压力，使驱动轴压力减小，可以更好的带动转动，轴承B在协助固定环承担压力的同时，外环不动，使支撑盘及其下端结构保持不动。
进一步地，在所述固定筒的中心孔孔底设置安装孔，在安装孔中设置有轴承C，所述轴承C的内环、外环分别与转轴和安装孔过盈配合。
进一步地，所述驱动机构包括锥齿轮A、锥齿轮B和减速电机，所述锥齿轮A套接在转轴上，所述锥齿轮B套接在减速电机的输出轴上，且锥齿轮A与锥齿轮B啮合，所述减速电机固定在固定筒的中心孔孔底上。
进一步地，所述螺栓有多个，并沿转轴的轴线中心对称。
进一步地，所述轴承A为圆柱滚子轴承。
由于采用了本技术方案，本实用新型的有益效果是：
1.本实用新型一种机器人的转向角度调节系统，解决了机器人躯体转动灵活性差的问题。
2.本实用新型一种机器人的转向角度调节系统，解决了机器人转向系统机械损耗大的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图，本说明书附图中的各个部件的比例关系不代表实际选材设计时的比例关系，其仅仅为结构或者位置的示意图，其中：
图1是本实用新型的结构图；
图2是本实用新型的应用整体主视图；
附图中标号说明：1-固定筒，2-连接环，3-螺栓，4-轴承A，5-转轴，6-配合座，7-驱动轴，8-支撑盘，9-固定环，10-轴承B，11-插轴，12-轴承C，13-锥齿轮A，14-锥齿轮B， 15-减速电机。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型，即所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
下面结合图1、图2对本实用新型作详细说明。
实施例1
一种机器人的转向角度调节系统，其特征在于：包括螺栓3、旋转式驱动机构以及轴线彼此重合的固定筒1、连接环2、轴承A4、转轴5、配合座6，所述轴承A4、转轴5和旋转式驱动机构均位于固定筒1的中心孔中，轴承A4的外环与固定筒1固定连接；
所述连接环2的底部与轴承A4的外环上远离固定筒1的中心孔孔底的一端连接，在连接环2的内壁上远离轴承A的一侧设置有环形槽，所述环形槽的定侧槽壁与连接环2的顶端连通；
所述配合座6的底端插入环形槽中，所述螺栓3与连接环2螺纹连接，且其杆部末端插入环形槽中，并与配合座6的侧壁接触；在配合座6的底部设置有非圆孔，所述非圆孔的轴线与固定筒1的轴线重合；
所述转轴5的底端插入固定筒1的底部，转轴5能相对固定筒1转动，转轴5的顶端设置有与非圆孔配合的驱动轴7，所述驱动轴7的横截面的形状尺寸与非圆孔的横截面的形状尺寸一致；
所述驱动机构驱动转轴5绕自身轴线转动。
本实用新型的工作原理为：工作时，在接收到需要转动的信号时，旋转式驱动机构驱动转轴5旋转，轴承4外环相对静止使固定筒1保持相对静止，转轴5带动驱动轴7旋转，驱动轴7带动配合座6进而带动配合座6上端的机器人主躯体进行旋转，由于使用了轴承结构来使机器人转动，摩擦带来的机械损耗降低，并且整个系统的旋转灵活性提高。
实施例2
本实施例与实施例1的区别仅在于，在所述固定筒1的中心孔中设置有支撑组件，所述支撑组件包括轴线彼此重合的支撑盘8和固定环9，所述支撑盘8的轴线与转轴5的轴线重合，其底面上靠近圆周线的一侧与轴承A4的内环上远离固定筒1的中心孔孔底的一端连接；
在支撑盘8上设置有通孔，在通孔中安装有轴承B10，所述固定环9位于支撑盘8的上方，并与轴承B10的内环连接，所述转轴5上远离固定筒1筒底的一端依次穿过轴承B10 的中心孔、固定环9的中心孔后与驱动轴7连接，轴承B10的内环、外环分别与转轴5和通孔过盈配合；
在所述配合座6的底部设置有多个插轴11，所述插轴11的一端与配合座6连接，插轴 11的另一端均插入固定环9中。
本实用新型的工作原理与实施例1的区别仅在于：固定环9承担了部分机器人躯体的压力，使驱动轴7压力减小，可以更好的带动转动，轴承B10在协助固定环9承担压力的同时，外环不动，使支撑盘8及其下端结构保持不动。
进一步地，在所述固定筒1的中心孔孔底设置安装孔，在安装孔中设置有轴承C12，所述轴承C12的内环、外环分别与转轴5和安装孔过盈配合。
实施例3
本实施例与实施例1的区别仅在于，所述驱动机构包括锥齿轮A13、锥齿轮B14和减速电机15，所述锥齿轮A13套接在转轴5上，所述锥齿轮B14套接在减速电机15的输出轴上，且锥齿轮A13与锥齿轮B14啮合，所述减速电机15固定在固定筒1的中心孔孔底上。
进一步地，所述螺栓3有多个，并沿转轴5的轴线中心对称。
进一步地，所述轴承A4为圆柱滚子轴承。
以上所述，仅为本实用新型的优选实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本实用新型所揭露的技术范围内，可不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
Claims (6)
1.一种机器人的转向角度调节系统，其特征在于：包括螺栓(3)、旋转式驱动机构以及轴线彼此重合的固定筒(1)、连接环(2)、轴承A(4)、转轴(5)、配合座(6)，所述轴承A(4)、转轴(5)和旋转式驱动机构均位于固定筒(1)的中心孔中，轴承A(4)的外环与固定筒(1)固定连接；
所述连接环(2)的底部与轴承A(4)的外环上远离固定筒(1)的中心孔孔底的一端连接，在连接环(2)的内壁上远离轴承A的一侧设置有环形槽，所述环形槽的定侧槽壁与连接环(2)的顶端连通；
所述配合座(6)的底端插入环形槽中，所述螺栓(3)与连接环(2)螺纹连接，且其杆部末端插入环形槽中，并与配合座(6)的侧壁接触；在配合座(6)的底部设置有非圆孔，所述非圆孔的轴线与固定筒(1)的轴线重合；
所述转轴(5)的底端插入固定筒(1)的底部，转轴(5)能相对固定筒(1)转动，转轴(5)的顶端设置有与非圆孔配合的驱动轴(7)，所述驱动轴(7)的横截面的形状尺寸与非圆孔的横截面的形状尺寸一致；
所述驱动机构驱动转轴(5)绕自身轴线转动。
2.根据权利要求1所述的一种机器人的转向角度调节系统，其特征在于：在所述固定筒(1)的中心孔中设置有支撑组件，所述支撑组件包括轴线彼此重合的支撑盘(8)和固定环(9)，所述支撑盘(8)的轴线与转轴(5)的轴线重合，其底面上靠近圆周线的一侧与轴承A(4)的内环上远离固定筒(1)的中心孔孔底的一端连接；
在支撑盘(8)上设置有通孔，在通孔中安装有轴承B(10)，所述固定环(9)位于支撑盘(8)的上方，并与轴承B(10)的内环连接，所述转轴(5)上远离固定筒(1)筒底的一端依次穿过轴承B(10)的中心孔、固定环(9)的中心孔后与驱动轴(7)连接，轴承B(10)的内环、外环分别与转轴(5)和通孔过盈配合；
在所述配合座(6)的底部设置有多个插轴(11)，所述插轴(11)的一端与配合座(6)连接，插轴(11)的另一端均插入固定环(9)中。
3.根据权利要求1所述的一种机器人的转向角度调节系统，其特征在于：在所述固定筒(1)的中心孔孔底设置安装孔，在安装孔中设置有轴承C(12)，所述轴承C(12)的内环、外环分别与转轴(5)和安装孔过盈配合。
4.根据权利要求1所述的一种机器人的转向角度调节系统，其特征在于：所述驱动机构包括锥齿轮A(13)、锥齿轮B(14)和减速电机(15)，所述锥齿轮A(13)套接在转轴(5)上，所述锥齿轮B(14)套接在减速电机(15)的输出轴上，且锥齿轮A(13)与锥齿轮B(14)啮合，所述减速电机(15)固定在固定筒(1)的中心孔孔底上。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种机器人的转向角度调节系统，其特征在于：所述螺栓(3)有多个，并沿转轴(5)的轴线中心对称。
6.根据权利要求1-4中任一项所述的一种机器人的转向角度调节系统，其特征在于：所述轴承A(4)为圆柱滚子轴承。
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