CN210376568U - 一种用于变电站巡检机器人的固定点局放检测设备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于变电站巡检机器人的固定点局放检测设备，属于变电站设备技术领域，包括轨道、以及在轨道上移动的巡检机器人和联动机器人，所述巡检机器人上设置有局放检测装置和信号传输装置，所述联动机器人上设置有信号接收装置，所述信号传输装置和信号接收装置无线连接；所述局放检测装置包括本体、用于对电力设备进行数据采集的脉冲电流局放检测器、用于将磁信号数据转换成电信号数据的磁信号器和用于对电力设备发射超声波的超声波信号器。本实用新型解决了现有电力设备检查绝缘情况时，难以发现设备存在局部放电问题，以及存在损伤绝缘，减少设备寿命的问题。
Description
技术领域
本实用新型属于变电站设备技术领域，涉及一种用于变电站巡检机器人的固定点局放检测设备。
背景技术
在电力设备的运行中，绝缘长期处于工作电压的作用下，特别是随着电压等级的提高，绝缘承受的电场强度值很高，在绝缘薄弱处很容易产生局部放电。由于局部放电的开始阶段能量小，它的放电并不立即引起绝缘击穿，电极之间尚未发生放电的完好绝缘仍可承受设备的运行电压。但在长时间运行电压的作用下，局部放电所引起的绝缘损坏继续发展，最终可能导致绝缘击穿事故的发生。
长期以来高压电力设备用非耐压或耐压测试来检查绝缘情况，预防绝缘击穿事故发生，虽然上述测试方法能够间接或直接判断绝缘的可靠性，但对类似局部放电这种潜伏性缺陷是难以发现的，而且耐压测试过程中还会损伤绝缘，减少寿命。
根据我国对110KV及以下变压器损坏情况的统计，50％是在运行电压下局部放电逐渐发展时产生的。因此，通过局部放电测试，能及时发现设备绝缘内部是否存在局部放电、严重程度及部位，及时采取处理措施，达到防患于未然的目的。
近年来，随着电力设备的额定电压越来越大，对于大型超高压的电力设备，长时间局部放电检测逐渐替代短时间高压耐压测试，智能机器人巡检逐渐替代人工巡检。针对此发展趋势，为解决上述技术问题，本实用新型提出了一种用于变电站巡检机器人的固定点局放检测设备。
发明内容
本实用新型的目的在于：提供了一种用于变电站巡检机器人的固定点局放检测设备，解决了现有电力设备检查绝缘情况时，难以发现设备存在局部放电问题，以及存在损伤绝缘，减少设备寿命的问题。
本实用新型采用的技术方案如下：
一种用于变电站巡检机器人的固定点局放检测设备，包括轨道、以及在轨道上移动的巡检机器人和联动机器人，所述巡检机器人上设置有局放检测装置和信号传输装置，所述联动机器人上设置有信号接收装置，所述信号传输装置和信号接收装置无线连接；所述局放检测装置包括本体、用于对电力设备进行数据采集的脉冲电流局放检测器、用于将磁信号数据转换成电信号数据的磁信号器和用于对电力设备发射超声波的超声波信号器，所述脉冲电流局放检测器、磁信号器和超声波信号器均固定在本体上。
进一步地，所述本体为半开放的立方体。
更进一步地，所述脉冲电流局放检测器包括依次连接的AE传感器、信号调理模块、A/D转换器、MCU和第一RS485通讯接口；所述AE传感器通过超声波采集电力设备的局部放电信号，采集的信号再通过信号调理模块和A/D转换器进行采样，再由MCU进行处理，得出检测的电力设备的实时数据信息，再将数据信息通过第一RS485通讯接口传输给巡检机器人。
更进一步地，所述脉冲电流局放检测器还包括以太网通讯接口和无线WIFI通讯接口。
更进一步地，所述脉冲电流局放检测器还包括与MCU连接的存储模块，用于存储MCU的处理结果。
进一步地，所述巡检机器人包括第二RS485通讯接口、机器人计算机、无线WIFI通讯接口，所述第二RS485通讯接口与第一RS485通讯接口连接，接收脉冲电流局放检测器输出的数据信息，传送至机器人计算机进行整理，得到初步检测数据，再通过无线WIFI通讯接口输出到后台服务器，所述机器人计算机采用嵌入式工业控制计算机。
更进一步地，所述巡检机器人还包括CAN通讯接口和以太网通讯接口。
更进一步地，所述后台服务器包括GIL局部放电检测及诊断软件，用于对接收到的检测数据进行诊断分析，诊断出该数据是否为局部放电数据，从而得到脉冲电流局放检测器检测的电力设备是否存在局部放电情况。
进一步地，还包括与轨道相接的机器人停靠平台，用于停放联动机器人。
进一步地，所述信号传输装置和信号接收装置之间通过WIFI连接。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
1.一种用于变电站巡检机器人的固定点局放检测设备，代替了传统的人工操作，准确定位局部放电的位置和大小，及时反馈给检测中心，从而调动联动机器人到达现场进行测试和处理，能及时发现电力设备存在的问题并解决问题，提高了作业的安全性和可靠性，同时，有效提高了局放检测的效率，更好的运用了机器人间的联动。
2.本实用新型中所述脉冲电流局放检测器包括第一RS485通讯接口、以太网通讯接口和无线WIFI通讯接口，三种通讯接口使得脉冲电流局放检测器更具有通用性，可实现数据的实时快速交换。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图，其中：
图1是一种用于变电站巡检机器人的固定点局放检测设备的结构示意图；
图2是本实用新型中局放检测装置的结构示意图；
图中标记：1.巡检机器人、2.局放检测装置、3.轨道、4.信号传输装置、5.联动机器人、6.信号接收装置、7.联动机器人停靠平台、8.脉冲电流局放检测器、9.磁信号器、10.超声波信号器、11.本体。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型，即所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处描述的和在附图中示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
一种用于变电站巡检机器人的固定点局放检测设备，解决了现有电力设备检查绝缘情况时，难以发现设备存在局部放电问题，以及存在损伤绝缘，减少设备寿命的问题。
一种用于变电站巡检机器人的固定点局放检测设备，包括轨道3、以及在轨道3上移动的巡检机器人1和联动机器人5，所述巡检机器人1上设置有局放检测装置2和信号传输装置4，所述联动机器人5上设置有信号接收装置6，所述信号传输装置4和信号接收装置6无线连接；所述局放检测装置2包括本体11、用于对电力设备进行数据采集的脉冲电流局放检测器8、用于将磁信号数据转换成电信号数据的磁信号器9和用于对电力设备发射超声波的超声波信号器10，所述脉冲电流局放检测器8、磁信号器9和超声波信号器10均通过螺栓固定在本体11上。
本实用新型替代了传统的人工操作，准确定位局部放电的位置和大小，及时反馈给检测中心，从而调动联动机器人到达现场进行测试和处理，能及时发现电力设备存在的问题并解决问题，提高了作业的安全性和可靠性，同时，有效提高了局放检测的效率，更好的运用了机器人间的联动。
下面结合实施例对本实用新型的特征和性能作进一步的详细描述。
实施例一
本实用新型较佳实施例提供的一种用于变电站巡检机器人的固定点局放检测设备，包括轨道3、以及在轨道3上移动的巡检机器人1和联动机器人5，所述巡检机器人1上设置有局放检测装置2和信号传输装置4，所述联动机器人5上设置有信号接收装置6，所述信号传输装置4和信号接收装置6无线连接；所述局放检测装置2包括本体11、用于对电力设备进行数据采集的脉冲电流局放检测器8、用于将磁信号数据转换成电信号数据的磁信号器9和用于对电力设备发射超声波的超声波信号器10，所述脉冲电流局放检测器8、磁信号器9和超声波信号器10均通过螺栓固定在本体11上。
进一步地，所述本体11为半开放的立方体。
更进一步地，所述脉冲电流局放检测器8包括依次连接的AE传感器、信号调理模块、A/D转换器、MCU和第一RS485通讯接口；所述AE传感器通过超声波采集电力设备的局部放电信号，采集的信号再通过信号调理模块和A/D转换器进行采样，再由MCU进行处理，得出检测的电力设备的实时数据信息，再将数据信息通过第一RS485通讯接口传输给巡检机器人1。
更进一步地，所述脉冲电流局放检测器8还包括以太网通讯接口和无线WIFI通讯接口，三种通讯接口使得脉冲电流局放检测器8更具有通用性，可实现数据的实时快速交换。
更进一步地，所述脉冲电流局放检测器8还包括与MCU连接的存储模块，用于存储MCU的处理结果。
进一步地，所述巡检机器人1包括第二RS485通讯接口、机器人计算机、无线WIFI通讯接口，所述第二RS485通讯接口与第一RS485通讯接口连接，接收脉冲电流局放检测器8输出的数据信息，传送至机器人计算机进行整理，得到初步检测数据，再通过无线WIFI通讯接口输出到后台服务器，所述机器人计算机采用嵌入式工业控制计算机，为现有技术。
更进一步地，所述巡检机器人1还包括存储模块、导航模块、伸缩和手抓电机、传感器模块、充放电控制模块和锂电池。
更进一步地，所述巡检机器人1还包括CAN通讯接口和以太网通讯接口，总共四种通讯接口，满足多种设备需求，使巡检机器人功能更强大。
更进一步地，所述后台服务器包括GIL局部放电检测及诊断软件，所述GIL局部放电检测及诊断软件为现有技术，用于对接收到的检测数据进行诊断分析，诊断出该数据是否为局部放电数据，从而得到脉冲电流局放检测器8检测的电力设备是否存在局部放电情况。
进一步地，还包括与轨道3相接的机器人停靠平台7，用于停放联动机器人5。
进一步地，所述信号传输装置4和信号接收装置6之间通过WIFI连接。
工作原理：
当巡检机器人1通过轨道3对电力设备进行巡检任务时，巡检机器人1上的局放检测装置2同步进行局放检测，局放检测装置2的AE传感器通过超声波采集电力设备的局部放电信号，采集的信号再通过信号调理模块和A/D转换器进行采样，再由MCU进行处理，得出检测的电力设备的实时数据信息，再将数据信息通过第一RS485通讯接口传输给巡检机器人1，巡检机器人1的机器人计算机将数据信息进行整理，得到包括局放的地点和大小的检测数据，再传送给后台服务器进行诊断分析，诊断出该数据是否为局部放电数据，从而得到局放检测装置2检测的电力设备是否存在局部放电情况，当检测到电力设备存在局放现象时，将数据信息再通过信号传输装置4发送到联动机器人5上的信号接收装置6，联动机器人5接收到信息后，在轨道3上向着局放的地点移动，快速到达现场，进行进一步检测确认和处理。
本实用新型替代了传统的人工操作，准确定位局部放电的位置和大小，及时反馈给检测中心，从而调动联动机器人到达现场进行测试和处理，能及时发现电力设备存在的问题并解决问题，提高了作业的安全性和可靠性，同时，有效提高了局放检测的效率，更好的运用了机器人间的联动。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型的保护范围，任何熟悉本领域的技术人员在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种用于变电站巡检机器人的固定点局放检测设备，包括轨道(3)、以及在轨道(3)上移动的巡检机器人(1)和联动机器人(5)，其特征在于：所述巡检机器人(1)上设置有局放检测装置(2)和信号传输装置(4)，所述联动机器人(5)上设置有信号接收装置(6)，所述信号传输装置(4)和信号接收装置(6)无线连接；所述局放检测装置(2)包括本体(11)、用于对电力设备进行数据采集的脉冲电流局放检测器(8)、用于将磁信号数据转换成电信号数据的磁信号器(9)和用于对电力设备发射超声波的超声波信号器(10)，所述脉冲电流局放检测器(8)、磁信号器(9)和超声波信号器(10)均固定在本体(11)上。
2.根据权利要求1所述的一种用于变电站巡检机器人的固定点局放检测设备，其特征在于：所述本体(11)为半开放的立方体。
3.根据权利要求1所述的一种用于变电站巡检机器人的固定点局放检测设备，其特征在于：所述脉冲电流局放检测器(8)包括依次连接的AE传感器、信号调理模块、A/D转换器、MCU和第一RS485通讯接口；所述AE传感器通过超声波采集电力设备的局部放电信号，采集的信号再通过信号调理模块和A/D转换器进行采样，再由MCU进行处理，得出检测的电力设备的实时数据信息，再将数据信息通过第一RS485通讯接口传输给巡检机器人(1)。
4.根据权利要求3所述的一种用于变电站巡检机器人的固定点局放检测设备，其特征在于：所述脉冲电流局放检测器(8)还包括以太网通讯接口和无线WIFI通讯接口。
5.根据权利要求3所述的一种用于变电站巡检机器人的固定点局放检测设备，其特征在于：所述脉冲电流局放检测器(8)还包括与MCU连接的存储模块，用于存储MCU的处理结果。
6.根据权利要求1所述的一种用于变电站巡检机器人的固定点局放检测设备，其特征在于：所述巡检机器人(1)包括第二RS485通讯接口、机器人计算机、无线WIFI通讯接口，所述第二RS485通讯接口与第一RS485通讯接口连接，接收脉冲电流局放检测器(8)输出的数据信息，传送至机器人计算机进行整理，得到初步检测数据，再通过无线WIFI通讯接口输出到后台服务器，所述机器人计算机采用嵌入式工业控制计算机。
7.根据权利要求6所述的一种用于变电站巡检机器人的固定点局放检测设备，其特征在于：所述巡检机器人(1)还包括CAN通讯接口和以太网通讯接口。
8.根据权利要求6所述的一种用于变电站巡检机器人的固定点局放检测设备，其特征在于：所述后台服务器包括GIL局部放电检测及诊断软件，用于对接收到的检测数据进行诊断分析，诊断出该数据是否为局部放电数据，从而得到脉冲电流局放检测器(8)检测的电力设备是否存在局部放电情况。
9.根据权利要求1所述的一种用于变电站巡检机器人的固定点局放检测设备，其特征在于：还包括与轨道(3)相接的机器人停靠平台(7)，用于停放联动机器人(5)。
10.根据权利要求1所述的一种用于变电站巡检机器人的固定点局放检测设备，其特征在于：所述信号传输装置(4)和信号接收装置(6)之间通过WIFI连接。
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|---|---|---|---|
| CN201920759728.0U CN210376568U (zh) | 2019-05-24 | 2019-05-24 | 一种用于变电站巡检机器人的固定点局放检测设备 |
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| CN (1) | CN210376568U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116559604A (zh) * | 2023-05-06 | 2023-08-08 | 上海莫克电子技术有限公司 | 一种智能化移动式巡检装置、巡检系统及控制方法 |
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2019
- 2019-05-24 CN CN201920759728.0U patent/CN210376568U/zh active Active
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| CN116559604A (zh) * | 2023-05-06 | 2023-08-08 | 上海莫克电子技术有限公司 | 一种智能化移动式巡检装置、巡检系统及控制方法 |
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