CN210339163U - 一种立体货架进出库仓储用机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种立体货架进出库仓储用机器人，包括立体仓库，立体仓库的一侧连接有轨道，轨道的上方连接有安装座，安装座上连接有移动组件，移动组件的下方连接有夹取组件，移动组件丝杆滑台连接在安装座上，移动组件丝杆滑台上连接有壳体，壳体的内部转动连接有卷轴，壳体的一侧连接有伺服电机，伺服电机的输出端与卷轴连接，连接绳的一端连接在卷轴上，且连接绳的另一端与夹取组件连接。本实用新型通过两个丝杆滑台带动夹爪移动，从而将物件夹取进立体仓库内，结构简单，使用方便，生产成本低；在不使用时，位于立体仓库的上端，不占用有限的空间，节约资源。

Description

一种立体货架进出库仓储用机器人

技术领域

本实用新型属于立体货架相关设备技术领域，具体涉及一种立体货架进出库仓储用机器人。

背景技术

中国专利201721399060.0公开了一种立体仓库，包括立体货架，以及立体取放机构；立体货架从上到下依次间隔放置有多个用于承载物料的载物板，载物板两侧的立体货架的侧壁焊接有用于放置载物板的承载台；立体取放机构包括沿立体货架长度方向水平设置的轨道、沿立体货架高度方向设置的升降机构、以及设置于升降机构一侧且沿立体货架宽度方向运动的物料取放机构；物料取放机构设置有用于托举所述载物板的托板，升降机构沿所述轨道长度方向往返运动，物料取放机构沿升降机构高度方向上下运动。以此结构设计的立体仓库，能够方便的通过托板将架设于立体货架上的载物板托离立体货架，进而避免与物料直接接触而造成物料损伤。

上述专利，虽然提高了立体仓库分层摆放物料的效率，但是，取放机构放置于地面上，占用厂房内有限的空间，另外结构复杂，生产成本高。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本实用新型提供了一种立体货架进出库仓储用机器人，具有不占用空间以及结构简单，生产成本低的特点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种立体货架进出库仓储用机器人，包括立体仓库，所述立体仓库的一侧连接有轨道，所述轨道的上方连接有安装座，所述安装座上连接有移动组件，所述移动组件的下方连接有夹取组件，所述移动组件包括移动组件丝杆滑台、伺服电机、卷轴、连接绳和壳体，其中，所述移动组件丝杆滑台连接在安装座上，移动组件丝杆滑台上连接有壳体，所述壳体的内部转动连接有卷轴，所述壳体的一侧连接有伺服电机，所述伺服电机的输出端与卷轴连接，所述连接绳的一端连接在卷轴上，且所述连接绳的另一端与夹取组件连接。

作为本实用新型的优选技术方案，所述轨道包括竖直轨道和横直轨道，其中，所述横直轨道的下方均匀的连接有若干个竖直轨道。

作为本实用新型的优选技术方案，所述竖直轨道和横直轨道的内部均开设有滑槽。

作为本实用新型的优选技术方案，所述夹取组件包括夹取组件安装板、吊环、限位蹄、连接板、胶垫、夹爪、夹爪气缸和夹取组件丝杆滑台，其中，所述夹取组件安装板的上方连接有两个吊环，所述吊环与连接绳连接，所述夹取组件安装板的一侧连接有与滑槽相匹配的限位蹄，所述夹取组件安装板的下方连接有夹取组件丝杆滑台，所述夹取组件丝杆滑台上连接有连接板，所述连接板下方远离夹取组件丝杆滑台的一端连接有夹爪气缸，所述夹爪气缸的输出端连接有夹爪。

作为本实用新型的优选技术方案，两个所述夹爪的一侧连接有胶垫。

作为本实用新型的优选技术方案，所述夹取组件丝杆滑台包括滑台底座、丝杆、滑块和驱动电机，其中，所述滑台底座上滑动连接有滑块，所述滑台底座上还转动连接有丝杆，所述丝杆与滑块啮合连接，所述滑台底座的一侧连接有驱动电机，所述驱动电机的输出端与丝杆连接。

作为本实用新型的优选技术方案，所述伺服电机的输出端连接有减速机，所述减速机的输出端与卷轴连接。

作为本实用新型的优选技术方案，所述移动组件丝杆滑台的结构与夹取组件丝杆滑台的结构相同。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过两个丝杆滑台带动夹爪移动，从而将物件夹取进立体仓库内，结构简单，使用方便，生产成本低；

2、本实用新型在不使用时，位于立体仓库的上端，不占用有限的空间，节约资源。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的安装结构示意图；

图2为本实用新型图1中轨道的结构示意图；

图3为本实用新型图1中夹取组件的结构示意图；

图4为本实用新型图2中滑槽的结构示意图；

图5为本实用新型图1中移动组件的结构示意图；

图6为本实用新型图3中夹取组件丝杆滑台的结构示意图；

图中：1、立体仓库；2、轨道；21、竖直轨道；22、滑槽；23、横直轨道；3、夹取组件；31、夹取组件安装板；32、吊环；33、限位蹄；34、连接板；35、胶垫；36、夹爪；37、夹爪气缸；4、移动组件；41、移动组件丝杆滑台；42、伺服电机；43、减速机；44、卷轴；45、连接绳；46、壳体；5、安装座；6、夹取组件丝杆滑台；61、滑台底座；62、丝杆；63、滑块；64、驱动电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

请参阅图1-6，本实用新型提供以下技术方案：一种立体货架进出库仓储用机器人，包括立体仓库1，立体仓库1的一侧焊接有轨道2，轨道2的上方通过螺栓连接有安装座5，安装座5上通过螺栓连接有移动组件4，移动组件4的下方连接有夹取组件3，移动组件4包括移动组件丝杆滑台41、伺服电机42、卷轴44、连接绳45和壳体46，其中，移动组件丝杆滑台41通过螺栓连接在安装座5上，移动组件丝杆滑台41上连接有壳体46，壳体46通过螺栓连接在滑块上，壳体46的内部转动连接有卷轴44，卷轴44的两端与壳体46通过轴承转动连接，壳体46的一侧通过螺栓连接有伺服电机42，伺服电机42的输出端与卷轴44连接，连接绳45的一端焊接在卷轴44上，且连接绳45的另一端与夹取组件3连接，本实施例中连接绳45为钢丝材质。

具体的，轨道2包括竖直轨道21和横直轨道23，其中，横直轨道23的下方均匀的连接有若干个竖直轨道21，竖直轨道21与横直轨道23焊接，本实施例中竖直轨道21共设置了五个。

具体的，竖直轨道21和横直轨道23的内部均开设有滑槽22。

具体的，夹取组件3包括夹取组件安装板31、吊环32、限位蹄33、连接板34、胶垫35、夹爪36、夹爪气缸37和夹取组件丝杆滑台6，其中，夹取组件安装板31的上方焊接有两个吊环32，吊环32与连接绳45连接，连接绳45与吊环32通过扎丝绑定，夹取组件安装板31的一侧焊接有与滑槽22相匹配的限位蹄33，夹取组件安装板31的下方连接有夹取组件丝杆滑台6，夹取组件丝杆滑台6上连接有连接板34，连接板34通过螺栓与滑块连接，连接板34下方远离夹取组件丝杆滑台6的一端通过螺栓连接有夹爪气缸37，夹爪气缸37的输出端连接有夹爪36。

具体的，两个夹爪36的一侧通过胶水连接有胶垫35。

具体的，夹取组件丝杆滑台6包括滑台底座61、丝杆62、滑块63和驱动电机64，其中，滑台底座61上滑动连接有滑块63，滑台底座61上还转动连接有丝杆62，丝杆62与滑块63啮合连接，滑台底座61的一侧通过螺栓连接有驱动电机64，驱动电机64的输出端与丝杆62连接。

具体的，伺服电机42的输出端连接有减速机43，减速机43的输出端与卷轴44连接。

具体的，移动组件丝杆滑台41的结构与夹取组件丝杆滑台6的结构相同。

本实施例中立体仓库1仅仅为了说明轨道2的安装位置，其具体的结构不属于本申请所保护的范围，夹爪气缸37的型号为MHZ2-16D3，由亚德客中国有限公司销售；伺服电机42的型号为110ST-MO4030，由杭州米格电机有限公司销售；减速机43的型号为NMRV63系列，由杭州欣易达驱动技术有限公司销售；驱动电机的型号为RJ090-E03520，由上海日进电气有限公司销售。

综上所述，本实用新型的夹取组件3可以在竖直轨道21以及横直轨道23内滑动，在竖直轨道21内滑动通过伺服电机42转动带动卷轴44转动实现，在横直轨道23内滑动通过移动组件丝杆滑台41带动，工作时，伺服电机42逆时针转动，夹取组件3下降至底端，通过夹爪气缸37带动夹爪36动作，将物件夹住，然后伺服电机42顺时针转动，夹取组件3上升，上升至指定位置时，驱动电机64动作，带动滑块63滑动，从而将物件移动至立体仓库1内，然后夹爪气缸37复位，将物件放下，当一列立体仓库1上物件摆满后，需要换列时，夹取组件3上升至最上端，然后移动组件丝杆滑台41带动夹取组件3在横直轨道23内滑动，进行换列，不使用时，夹取组件3位于最上端，上述动作均由控制器进行控制。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种立体货架进出库仓储用机器人，包括立体仓库(1)，其特征在于：所述立体仓库(1)的一侧连接有轨道(2)，所述轨道(2)的上方连接有安装座(5)，所述安装座(5)上连接有移动组件(4)，所述移动组件(4)的下方连接有夹取组件(3)，所述移动组件(4)包括移动组件丝杆滑台(41)、伺服电机(42)、卷轴(44)、连接绳(45)和壳体(46)，其中，所述移动组件丝杆滑台(41)连接在安装座(5)上，移动组件丝杆滑台(41)上连接有壳体(46)，所述壳体(46)的内部转动连接有卷轴(44)，所述壳体(46)的一侧连接有伺服电机(42)，所述伺服电机(42)的输出端与卷轴(44)连接，所述连接绳(45)的一端连接在卷轴(44)上，且所述连接绳(45)的另一端与夹取组件(3)连接。

2.根据权利要求1所述的一种立体货架进出库仓储用机器人，其特征在于：所述轨道(2)包括竖直轨道(21)和横直轨道(23)，其中，所述横直轨道(23)的下方均匀的连接有若干个竖直轨道(21)。

3.根据权利要求2所述的一种立体货架进出库仓储用机器人，其特征在于：所述竖直轨道(21)和横直轨道(23)的内部均开设有滑槽(22)。

4.根据权利要求3所述的一种立体货架进出库仓储用机器人，其特征在于：所述夹取组件(3)包括夹取组件安装板(31)、吊环(32)、限位蹄(33)、连接板(34)、胶垫(35)、夹爪(36)、夹爪气缸(37)和夹取组件丝杆滑台(6)，其中，所述夹取组件安装板(31)的上方连接有两个吊环(32)，所述吊环(32)与连接绳(45)连接，所述夹取组件安装板(31)的一侧连接有与滑槽(22)相匹配的限位蹄(33)，所述夹取组件安装板(31)的下方连接有夹取组件丝杆滑台(6)，所述夹取组件丝杆滑台(6)上连接有连接板(34)，所述连接板(34)下方远离夹取组件丝杆滑台(6)的一端连接有夹爪气缸(37)，所述夹爪气缸(37)的输出端连接有夹爪(36)。

5.根据权利要求4所述的一种立体货架进出库仓储用机器人，其特征在于：两个所述夹爪(36)的一侧连接有胶垫(35)。

6.根据权利要求4所述的一种立体货架进出库仓储用机器人，其特征在于：所述夹取组件丝杆滑台(6)包括滑台底座(61)、丝杆(62)、滑块(63)和驱动电机(64)，其中，所述滑台底座(61)上滑动连接有滑块(63)，所述滑台底座(61)上还转动连接有丝杆(62)，所述丝杆(62)与滑块(63)啮合连接，所述滑台底座(61)的一侧连接有驱动电机(64)，所述驱动电机(64)的输出端与丝杆(62)连接。

7.根据权利要求1所述的一种立体货架进出库仓储用机器人，其特征在于：所述伺服电机(42)的输出端连接有减速机(43)，所述减速机(43)的输出端与卷轴(44)连接。

8.根据权利要求4所述的一种立体货架进出库仓储用机器人，其特征在于：所述移动组件丝杆滑台(41)的结构与夹取组件丝杆滑台(6)的结构相同。

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