CN210335956U - 一种搬运机器人的组合式机械臂结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搬运机器人的组合式机械臂结构，包括底板，还包括多个依次连接的机臂和夹持安装板，底板的上侧面设有用于驱动转轴的动力装置，转轴的上方设有第一连接板，第一连接板的上侧面固定连接有支柱，且支柱的内部开有空腔，空腔的内部也设有动力装置，位于空腔内部的动力装置通过连接装置与机臂相互连接，机臂的内部开有动力腔，动力腔的内部也设有动力装置，夹持安装板上固定连接有连接杆，连接杆与连接装置相互连接，本装置不仅便于拆装，还方便检修。

Description

一种搬运机器人的组合式机械臂结构

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体为一种搬运机器人的组合式机械臂结构。

背景技术

随着科学技术的发展，自动化的时代正在逐渐到来，其中最明显的变化就是工厂内部一些劳动强度较高的搬运工作，或者是一些人工不容易搬运的东西，都逐渐由搬运机器人来取代人工，搬运机器人的应用可以节省大量的人力，并大大的提高工作效率，但是现有的搬运机器人在组装和移动的时候都较为麻烦，尤其是在进行组装的时候十分麻烦，同时也导致检查维修的时候十分不方便。

为解决上述问题本实用新型提供了一种搬运机器人的组合式机械臂结构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种搬运机器人的组合式机械臂结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种搬运机器人的组合式机械臂结构，包括底板，还包括多个依次连接的机臂和夹持安装板，所述底板的上侧面设有用于驱动转轴的动力装置，所述转轴的上方设有第一连接板，所述第一连接板的上侧面固定连接有支柱，且支柱的内部开有空腔，所述空腔的内部也设有动力装置，位于空腔内部的动力装置通过机臂一端的连接装置与机臂相互连接并驱动转动，所述机臂另一端的内部开有动力腔，所述动力腔的内部也设有动力装置，所述夹持安装板上固定连接有连接杆，所述连接杆与连接装置相互连接。

优选的，所述动力装置包括电机、主动齿轮和从动齿轮，且主动齿轮和从动齿轮啮合连接，所述连接装置包括转板、第二连接板和固定轴，所述转板上开有棱槽，第二连接板上固定连接有棱柱。

优选的，所述空腔的内部还安装有蓄电池，所述蓄电池通过导杆连接有插杆，导杆的外端贯穿支柱上的转板延伸至棱槽的内部并固定连接有插杆，所述机臂的内部设有导线，所述导线的一端依次贯穿固定轴、第二连接板和棱柱并延伸至棱柱的内部，导线的另一端延伸至动力腔的内部，依次贯穿从动齿轮和转板延伸至对应的棱槽的内部后固定连接有插杆。

优选的，所述机臂上固定连接有多个线夹。

优选的，所述底板上设有护罩，所述护罩由两个半框组成，且两个半框分别通过螺栓和底板连接在一起。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型将搬运机器人分为几个部分，且这几个部分之间通过螺栓相互连接在，在进行拆装的时候只需要将几部分之间的螺栓拆卸下来即可完成拆卸，同时安装的时候只需要通过螺栓将这几个部分安装在一起即可，拆装十分方便，同时在进行检修的时候可以先判断是那一部分出现问题，然后再单独对这一部分进行检修即可，这样就使得在对本装置进行检修的时候十分方便。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型护罩和底板的爆炸图；

图3为本实用新型空腔的内部结构示意图；

图4为本实用新型插杆和插孔的爆炸图；

图5为本实用新型动力腔的内部结构示意图；

图6为本实用新型机臂和支柱的爆炸图；

图7为本实用新型机臂的结构示意图；

图8为本实用新型图4的A处放大图。

图中：1、底板，2、护罩，201、半框，3、从动齿轮，4、主动齿轮，5、电机，6、转轴，7、插杆，8、固定板，9、第一连接板，10、支柱，11、空腔，12、转板，13、棱槽，14、棱柱，15、第二连接板，16、固定轴，17、机臂，18、导线，19、蓄电池，20、连接杆，21、夹持安装板，22、动力腔，23、线夹，24、气泵，25、插孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-8，本实用新型提供一种技术方案：一种搬运机器人的组合式机械臂结构，包括底板1，还包括多个依次连接的机臂17和夹持安装板21，机臂17的一端侧面上设有连接装置，另一端内部安装有动力装置，多个机臂17通过其上的连接装置依次连接在一起(如图6所示)，本装置最多可以安装3个机臂17(如果安装的机臂17数量多余3个的话就会导致本装置的力臂不稳定，所以本装置可以在一定的范围内实现改变本装置的工作范围)所述底板1的上侧面也设有用于驱动转轴6的动力装置，所述转轴6的上方设有第一连接板9，转轴6的上端固定连接有固定板8，固定板8通过螺栓与第一连接板9连接在一起，所述第一连接板9的上侧面固定连接有支柱10，动力装置可以通过转轴6和固定板8带动第一连接板9转动，从而使支柱10转动实现水平方向的转向，所述支柱10的内部开有空腔11，所述空腔11的内部也设有动力装置，位于空腔11内部的动力装置通过机臂17一侧的连接装置与最下端的机臂17相互连接，空腔11内部的动力装置可以通过与其相互连接的连接装置带动机臂17转动，所述机臂17的内部开有动力腔22，所述动力腔22的内部也设有动力装置，所述夹持安装板21上固定连接有连接杆20，所述连接杆20与最上端的一个机臂17的连接装置连接，连接杆20可以通过连接装置与机臂17相互连接，动力腔22内部的动力装置可以带动与其相互连接的机臂17转动，也可以带动与其相互连接的夹持安装板21转动；

夹持安装板21可以是多种形式，如传统的夹板或者采用吸盘式，夹持安装板21可以采用吸盘的形式，吸盘通过气路与底板1上的气泵24相互连接，本装置采用吸盘时可进行搬运一些重量不大但是不方便传统夹持的物品，例如重量低于20kg的玻璃或者纤维板。

具体而言，所述动力装置包括电机5、主动齿轮4和从动齿轮3，且主动齿轮4和从动齿轮3啮合连接，同一个动力装置内的主动齿轮4和从动齿轮3啮合连接，且主动齿轮4和从动齿轮3分别转动连接在对应的空间侧壁上，电机5则固定连接在对应的空间侧壁上，在不同尺寸的空间内两个齿轮的尺寸也尽不相同，例如位于底板1上的主动齿轮4和从动齿轮3的尺寸远远大于位于空腔11内的主动齿轮4和从动齿轮3以及位于动力腔23内部的主动齿轮4和从动齿轮3，且主动齿轮4的尺寸远远小于从动齿轮3的尺寸，从动齿轮3与对应的连接装置固定连接(可以是一体成型或者焊接等)，主动齿轮4与电机5的电机轴相互连接(可通过键的形式连接)，电机5通过主动齿轮4带动从齿轮3转动，因为主动齿轮4的尺寸小于从动齿轮3的尺寸，所以当主动齿轮4转动很多圈之后从动齿轮3有可能才转动一圈，这样可以大大的提高本装置的精度；

并且所述连接装置包括转板12、第二连接板15和固定轴16，转板12与从动齿轮3固定连接在一起，第二连接板15通过固定轴16和与其相互连接的装置固定连接，例如：机臂17或连接杆20，所述转板12上开有棱槽13，第二连接板15上固定连接有棱柱14，棱槽13和棱柱14的设置可以起到辅助定位的作用，在安装的时候将棱柱14插入棱槽13的内部，可以使对应的安装部件角度固定不会随意转动，从而可以方便安装。

为了减少外部的布线，所述空腔11的内部还安装有蓄电池19，所述蓄电池19通过导杆(周全带有绝缘层的铜杆)连接有插杆7，导杆的外端贯穿支柱10上的转板12，延伸至棱槽13的内部并固定连接有插杆7，所述机臂17的内部设有导线18，所述导线18的一端依次贯穿固定轴16、第二连接板15和棱柱14并延伸至棱柱14的内部，导线18的另一端延伸至动力腔22的内部，依次贯穿从动齿轮3和转板12，延伸至对应的棱槽13的内部并也通过固定电连接的导杆连接有插杆7，导线18位于动力腔22内部的一端贯穿的是位于动力腔22内部的从动齿轮3和与其相互连接的转板12，另外棱柱14上开有插孔25，当将棱柱14插入棱槽13内部的时候，位于棱槽13内部的插杆7就会通过插孔25与棱柱14内部的导线18相互连接从而完成通电，导线18可以给位于机臂17内部的动力装置传输电力，插孔25的内表面设有与导线18电连接的铜圈，从而保证插杆7与之形成电刷的形式，在机臂17转动的时候插杆7不随着转动也能形成稳定的电连接。

具体而言，所述机臂17上固定连接有多个线夹23，线夹23可以用来固定气路，防止气路因为机臂17的运动缠绕在一起。

具体而言，所述底板1上设有护罩2，所述护罩2由两个半框201组成，且两个半框201分别通过螺栓和底板1连接在一起，方便拆装护罩2，以及便于检修位于底板1上的部件。

工作原理：组装时先将支柱10通过第一连接板9与固定板8连接在一起，然后将位于机臂17上的棱柱14插入位于支柱10上的棱槽13内，然后通过螺栓将位于机臂17上的第二连接板15和位于支柱10上的转板12连接在一起，即可完成机臂17和支柱10的安装；

按照上述形式可以依次连接多个机臂17(机臂17的数量不得超过3个)，然后继续按照机臂17和支柱10的安装步骤将连接杆20和夹持安装板21与位于末端的机臂17连接在一起即可完成安装，使用的时候位于底板1上的动力装置可以带动支柱10转动，从而可以使本装置的多个机臂17的横向角度和夹持安装板21的横向角度任意改变，位于支柱10内部的动力装置和机臂17内部的动力装置，可以使多个机臂17以及夹持安装板21纵向角度任意改变，从而可以使本装置用于搬运机器人上。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种搬运机器人的组合式机械臂结构，包括底板(1)，其特征在于：还包括多个依次连接的机臂(17)和夹持安装板(21)，所述底板(1)的上侧面设有用于驱动转轴(6)的动力装置，所述转轴(6)的上方设有第一连接板(9)，所述第一连接板(9)的上侧面固定连接有支柱(10)，且支柱(10)的内部开有空腔(11)，所述空腔(11)的内部也设有动力装置，位于空腔(11)内部的动力装置通过机臂(17)一端的连接装置与机臂(17)相互连接并驱动转动，所述机臂(17)另一端的内部开有动力腔(22)，所述动力腔(22)的内部也设有动力装置，所述夹持安装板(21)上固定连接有连接杆(20)，所述连接杆(20)与连接装置相互连接。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的组合式机械臂结构，其特征在于：所述动力装置包括电机(5)、主动齿轮(4)和从动齿轮(3)，且主动齿轮(4)和从动齿轮(3)啮合连接，所述连接装置包括转板(12)、第二连接板(15)和固定轴(16)，所述转板(12)上开有棱槽(13)，第二连接板(15)上固定连接有棱柱(14)。

3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人的组合式机械臂结构，其特征在于：所述空腔(11)的内部还安装有蓄电池(19)，所述蓄电池(19)通过导杆连接有插杆(7)，导杆的外端贯穿支柱(10)上的转板(12)延伸至棱槽(13)的内部并固定连接有插杆(7)，所述机臂(17)的内部设有导线(18)，所述导线(18)的一端依次贯穿固定轴(16)、第二连接板(15)和棱柱(14)并延伸至棱柱(14)的内部，导线(18)的另一端延伸至动力腔(22)的内部，依次贯穿从动齿轮(3)和转板(12)延伸至对应的棱槽(13)的内部后固定连接有插杆(7)。

4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的组合式机械臂结构，其特征在于：所述机臂(17)上固定连接有多个线夹(23)。

5.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的组合式机械臂结构，其特征在于：所述底板(1)上设有护罩(2)，所述护罩(2)由两个半框(201)组成，且两个半框(201)分别通过螺栓和底板(1)连接在一起。

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