CN210282357U - 一种两轴重型机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种两轴重型机器人，属于机器人技术领域。所述的两轴重型机器人，包括机架组件和由控制系统控制的两个伺服电机，所述机架组件两侧安装有旋转的四组大臂，两个伺服电机的输出轴分别与大臂连接，大臂的另一端安装转轴，所述转轴两端安装有第一连接头，第一连接头与两组小臂的一端连接，小臂的另一端与第二连接头连接，所述第二连接头通过轴承安装在抓具安装座的轴上，并且可以相对转动。本实用新型机架组件的结构相对比目前市场上的悬臂式结构，增强了大臂的抗弯曲能力，四组大臂和四组小臂的结构方式与市场上的两侧单臂结构相比增强了系统的承载能力，小臂连接件更是把单个零件连接成整体，增强了系统稳定性和承载强度。

Description

一种两轴重型机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种两轴重型机器人。

背景技术

随着生产技术的发展，工厂自动化程度越来越高，其中机器人技术的应用也越来越广，市面上的机器人种类也越来越多，其中就有种两轴机器人，其动作灵活，工作效率高，得到了人们的青睐，但目前市场上的两轴机器人承载载荷普遍偏低，造成多数工况不能适用。

实用新型内容

本实用新型通过提供一种两轴重型机器人，以解决现有技术中两轴机器人承载载荷普遍偏低，造成多数工况不能适用的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型的技术解决方案是：

一种两轴重型机器人，包括机架组件和由控制系统控制的两个伺服电机，所述机架组件两侧安装有旋转的四组大臂，两个伺服电机的输出轴分别与大臂连接，大臂的另一端安装转轴，所述转轴两端安装有第一连接头，第一连接头与小臂的一端连接，小臂的另一端与第二连接头连接，所述第二连接头通过轴承安装在抓具安装座的轴上，并且可以相对转动。

优选地，所述小臂两端分别设有小臂连接件。

优选地，所述机架组件包括第一侧板、第二侧板、安装板和内撑板，所述第一侧板和第二侧板上方通过安装板固定连接，所述内撑板设于第一侧板和第二侧板内部。

优选地，所述伺服电机安装在第二侧板上，输出轴的轴端通过带座轴承固定在第一侧板上，所述输出轴通过涨紧套与大臂连接，带动大臂旋转。

优选地，还包括第一平衡杆和第二平衡杆，所述转轴上安装有平衡杆连接件，所述第一平衡杆两端通过关节轴承分别安装在机架组件和平衡杆连接件上，所述第二平衡杆两端通过关节轴承分别安装在平衡杆连接件和抓具安装座上。

本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型机架组件的结构相对比目前市场上的悬臂式结构，大大增强了大臂的抗弯曲能力，四组大臂和四组小臂的结构方式与目前市场上的两侧单臂结构相比增强了系统的承载能力，小臂连接件更是把单个零件连接成整体，增强了系统稳定性和承载强度，另外通过控制系统控制的伺服电机，动作更加迅捷、精确。

2.本实用新型通过设置第一平衡杆和第二平衡杆，使得第一平衡杆与大臂构成平行四边形对边，第二平衡杆与小臂构成平行四边形对边，在保证大臂、小臂运动灵活性的同时，使抓具安装座一直处于水平的姿态，不会倾斜。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型大臂小臂连接处结构示意图。

图3是本实用新型小臂与抓具安装座连接处结构示意图。

图4是本实用新型平衡杆结构示意图。

图5是本实用新型平衡杆结构示意图。

图6是本实用新型机架组件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

参见图1至图6，一种两轴重型机器人，包括机架组件1和由控制系统控制的两个伺服电机10，所述机架组件1两侧安装有旋转的四组大臂(2-1，2-2，2-3，2-4)，两个伺服电机10的输出轴分别与大臂一端连接，一个伺服电机10连接两组大臂2，大臂的另一端安装转轴11-2，所述转轴两端安装有第一连接头(8-1、8-2、8-3、8-4)，第一连接头(8-1、8-2、8-3、8-4)与小臂(3-1、3-2、3-3、3-4)的一端连接，小臂的另一端与第二连接头(8-5、8-6、8-7、8-8)连接，所述第二连接头通过轴承安装在抓具安装座9的轴上，并且可以相对转动。进一步地，所述小臂(3-1、3-2、3-3、3-4)两端分别设有小臂连接件(4-1、4-2、4-3、4-4)，小臂连接件把单个小臂连接成整体，增强了系统稳定性和承载强度。

具体地，所述机架组件包括第一侧板1001、第二侧板1003、安装板1002和内撑板1004，所述第一侧板1001和第二侧板1003上方通过安装板1002固定连接，所述内撑板1004设于第一侧板和第二侧板内部。所述伺服电机10安装在第二侧板1003上，输出轴的轴端通过带座轴承固定在第一侧板上，所述输出轴通过涨紧套与大臂2连接，带动大臂旋转。

进一步地，所述两轴重型机器人还包括第一平衡杆5和第二平衡杆7，所述转轴11上安装有平衡杆连接6，所述第一平衡杆5通过关节轴承分别安装在机架组件1的第一侧板上和平衡杆连接件6上，所述第二平衡杆7两端通过关节轴承分别安装在平衡杆连接件6和抓具安装座9上。通过第一平衡杆、第二平衡杆以及平衡杆连接件，使得第一平衡杆与大臂构成平行四边形对边，第二平衡杆与小臂构成平行四边形对边，在保证大臂、小臂运动灵活性的同时，使抓具安装座一直处于水平的姿态，不会倾斜。

工作时，所述两轴重型机器人的机架组件中的安装板安装在机器上，通过控制系统分别对两台伺服电机的控制，带动两侧大臂的分别运动，两侧大臂转动不同角度，可使抓具安装座在平面内到达不同的位置，通过第一平衡杆、第二平衡杆以及平衡杆连接件使抓具安装座的姿态始终不变。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种两轴重型机器人，其特征在于，包括机架组件和由控制系统控制的两个伺服电机，所述机架组件两侧安装有旋转的四组大臂，两个伺服电机的输出轴分别与大臂连接，大臂的另一端安装转轴，所述转轴两端安装有第一连接头，第一连接头与两组小臂的一端连接，小臂的另一端与第二连接头连接，所述第二连接头通过轴承安装在抓具安装座的轴上，并且可以相对转动。

2.根据权利要求1所述的两轴重型机器人，其特征在于，所述小臂两端分别设有小臂连接件。

3.根据权利要求1所述的两轴重型机器人，其特征在于，所述机架组件包括第一侧板、第二侧板、安装板和内撑板，所述第一侧板和第二侧板上方通过安装板固定连接，所述内撑板设于第一侧板和第二侧板内部。

4.根据权利要求3所述的两轴重型机器人，其特征在于，所述伺服电机安装在第二侧板上，输出轴的轴端通过带座轴承固定在第一侧板上，所述输出轴通过涨紧套与大臂连接，带动大臂旋转。

5.根据权利要求1-4任一项所述的两轴重型机器人，其特征在于，还包括第一平衡杆和第二平衡杆，所述转轴上安装有平衡杆连接件，所述第一平衡杆两端通过关节轴承分别安装在机架组件和平衡杆连接件上，所述第二平衡杆两端通过关节轴承分别安装在平衡杆连接件和抓具安装座上。

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