CN210233082U - 机器人抓手 - Google Patents

Abstract

一种机器人抓手，包括安装框架、驱动部件、传动机构、一对夹爪及减震机构。驱动部件固定在安装框架上，并通过传动机构与一对夹爪传动连接，以驱动一对夹爪张开或合拢。减震机构包括顶板、下板以及多组减震组件；顶板与下板平行设置，下板与安装框架相连；每组减震组件包括芯轴和减震弹簧；芯轴与顶板连接，芯轴穿过下板，下板防脱落地保持在芯轴上，并可沿芯轴移动；减震弹簧套设于芯轴外，减震弹簧位于顶板与下板之间，减震弹簧的两端分别抵接顶板和下板。本实用新型能够有效减缓冲击载荷，抗震能力良好，坚固耐用。

Description

机器人抓手

技术领域

本实用新型涉机器人技术。

背景技术

机器人抓手是模仿人类的手、臂动作，以实现抓取、搬运物件或操作工具的装置，在工业制造领域已经得到了非常广泛的应用。在抓手跟随机器人主体高速运行的过程中，遇到轴向阻力时，会对机器人主体产生较大的冲击载荷，从而影响机器人主体的使用寿命，冲击载荷过大时，甚至会直接损坏机器人末端关节的减速机，导致机器人无法正常工作。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种能够有效减缓冲击载荷、抗震能力良好、坚固耐用的机器人抓手。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案是：

一种机器人抓手，包括安装框架、驱动部件、传动机构以及一对夹爪；驱动部件固定在安装框架上，并通过传动机构与一对夹爪传动连接，以驱动一对夹爪张开或合拢；其特点在于，机器人抓手还包括减震机构，减震机构包括顶板、下板以及多组减震组件；顶板与下板平行设置，下板与安装框架相连；每组减震组件包括芯轴和减震弹簧；芯轴与顶板连接，芯轴穿过下板，下板防脱落地保持在芯轴上，并可沿芯轴移动；减震弹簧套设于芯轴外，减震弹簧位于顶板与下板之间，减震弹簧的两端分别抵接顶板和下板。

本实用新型至少具有以下优点：

1、本实施例的机器人抓手设有减震机构，减震机构包括多组减震组件，在机器人抓手遇到轴向阻力时，多组减震组件能够有效吸收震动，减缓冲击载荷，从而保护机器人主体，延长机器人主体的使用寿命；

2、本实施例的机器人抓手结构紧凑，坚固耐用。

附图说明

图1示出了根据本实用新型一实施例的机器人抓手的立体结构示意图。

图2至图4分别示出了根据本实用新型一实施例的机器人抓手的主视示意图、右视示意图以及左视示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。

请参阅图1至图4。根据本实用新型一实施例的机器人抓手包括安装框架 1、驱动部件2、传动机构、一对夹爪4以及减震机构。

驱动部件2固定在1安装框架1上，并通过传动机构与一对夹爪4传动连接，以驱动一对夹爪4张开或合拢。

传动机构包括主动摆杆31、从动摆杆32、主动轮轴33、从动轮轴34、主动齿轮35和从动齿轮36。主动轮轴33和从动轮轴34分别可转动地设置于安装框架1。驱动部件2的动力输出端与主动摆杆31的一端连接，主动摆杆31 的另一端分别与主动轮轴33和其中一个夹爪4连接，以带动主动轮轴33以及其中一个夹爪4转动。主动齿轮35与主动轮轴33连接，以跟随主动轮轴33 转动。从动齿轮36与主动齿轮35相啮合，从动齿轮36和从动摆杆32的一端分别与从动轮轴34连接，从动摆杆32的另一端与另一个夹爪4连接。从动齿轮36可带动从动轮轴34一起转动，从动摆杆32可跟随从动轮轴34一起转动。

在本实施例中，主动摆杆31和从动摆杆32的数量均为一对。一对主动摆杆31的一端与驱动部件2的动力输出端连接，一对主动摆杆31的另一端分别与主动轮轴33和其中一个夹爪4连接，且一对主动摆杆31的另一端分别位于主动齿轮35的两侧。一对从动摆杆32的一端与从动轮轴34连接，且一对从动摆杆34的一端分别位于从动齿轮36的两侧，一对从动摆杆32的另一端与另一个夹爪4连接。

在本实施例中，主动摆杆31与主动轮轴33之间、主动齿轮35与主动轮轴33之间、从动齿轮36与从动轮轴34之间、以及从动摆杆32与从动轮轴34 之间均采用了键连接的方式，但不限于此，例如也可以采用焊接等方式。

较佳的是，驱动部件2铰接于安装框架1。在本实施例中，驱动部件2为气缸，气缸2的推杆与主动摆杆31的一端连接，气缸2的缸体22铰接于安装框架1。为此，气缸2的缸体22安装有转页23，转页23可围绕枢轴24转动。在安装框架1上设有一对枢轴支架13，枢轴24的两端分别固定在该一对枢轴支架13上。气缸2的推杆伸缩运动时，气缸2可以围绕枢轴24进行小角度的转动，从而可以防止推杆别死。

减震机构包括顶板51、下板52以及多组减震组件。顶板51可连接机器人主体的末端法兰。顶板51与下板52平行设置，下板52与安装框架1通过螺栓相互连接。每组减震组件包括芯轴53和减震弹簧54。芯轴53的顶端与顶板 51连接，芯轴53穿过下板52，下板52防脱落地保持在芯轴53上，并可沿芯轴53移动。减震弹簧54套设于芯轴53外，减震弹簧54位于顶板51与下板 52之间，减震弹簧54的两端分别抵接顶板51和下板52。在本实施例中，减震组件的数量为四组，但不限于此。

可选地，下板52的底面设有与多组减震组件的数量相等的多个第一直线轴承521，多个第一直线轴承521一一对应地滑套于多组减震组件的芯轴53外。芯轴53为螺栓，螺栓53的头部531抵接顶板51的顶面；每组减震组件的芯轴53外套设有螺母6，螺母6与芯轴53螺旋连接，螺母6的上端抵接滑套于芯轴外的第一直线轴承521。

进一步地，下板52的顶面中心设有第二直线轴承522，顶板51的底面设有向下延伸的导柱512，第二直线轴承522滑套于导柱512外，以起到导向的作用。

在本实施例中，安装框架1包括彼此相对设置的一对框架臂11，一对框架臂11的顶端通过螺栓与下板52连接。主动轮轴33的两端以及从动轮轴34的两端分别设置于一对框架臂11。

当气缸2的推杆做出伸出动作时，带动主动摆杆31摆动，进而带动主动轮轴33、主动齿轮35以及其中一个夹爪4转动，再由主动齿轮35带动从动齿轮36反向转动，从动轮轴34以及另一个夹爪4随之一起反向转动，从而实现夹紧动作。类似地，当气缸2的推杆做出缩回动作时，则一对夹爪4松开。

本实施例的机器人抓手设有减震机构，减震机构包括多组减震组件，在机器人抓手遇到轴向阻力时，多组减震组件能够有效吸收震动，减缓冲击载荷，从而保护机器人主体，延长机器人主体的使用寿命。本实施例的机器人抓手可用于抓取汽车稳定杆等产品。

以上描述是结合具体实施方式和附图对本实用新型所做的进一步说明。但是，本实用新型显然能够以多种不同于此描述的其它方法来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内容的情况下根据实际使用情况进行推广、演绎，因此，上述具体实施例的内容不应限制本实用新型确定的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人抓手，包括安装框架、驱动部件、传动机构以及一对夹爪；所述驱动部件固定在所述安装框架上，并通过所述传动机构与所述一对夹爪传动连接，以驱动一对夹爪张开或合拢；其特征在于，所述机器人抓手还包括减震机构，所述减震机构包括顶板、下板以及多组减震组件；

所述顶板与所述下板平行设置，所述下板与所述安装框架相连；

每组减震组件包括芯轴和减震弹簧；所述芯轴与所述顶板连接，芯轴穿过所述下板，所述下板防脱落地保持在所述芯轴上，并可沿芯轴移动；所述减震弹簧套设于所述芯轴外，减震弹簧位于所述顶板与所述下板之间，减震弹簧的两端分别抵接顶板和下板。

2.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述传动机构包括主动摆杆、从动摆杆、主动轮轴、从动轮轴、主动齿轮和从动齿轮；

所述主动轮轴和所述从动轮轴分别可转动地设置于所述安装框架；

所述驱动部件的动力输出端与所述主动摆杆的一端连接，所述主动摆杆的另一端分别与所述主动轮轴和其中一个所述夹爪连接，以带动主动轮轴以及其中一个夹爪转动；

所述主动齿轮与所述主动轮轴连接，以跟随主动轮轴转动；所述从动齿轮与所述主动齿轮相啮合，从动齿轮和所述从动摆杆的一端分别与所述从动轮轴连接，所述从动摆杆的另一端与另一个所述夹爪连接。

3.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于，所述安装框架包括彼此相对设置的一对框架臂，所述一对框架臂的顶端与所述下板连接；

所述主动轮轴的两端以及所述从动轮轴的两端分别设置于所述一对框架臂。

4.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于，所述主动摆杆的数量和所述从动摆杆的数量均为一对；所述一对主动摆杆的一端与所述驱动部件的动力输出端连接，所述一对主动摆杆的另一端分别与所述主动轮轴和所述其中一个夹爪连接，且一对主动摆杆的另一端分别位于主动齿轮的两侧；所述一对从动摆杆的一端与所述从动轮轴连接，且一对从动摆杆的一端分别位于所述从动齿轮的两侧，一对从动摆杆的另一端与所述另一个夹爪连接。

5.根据权利要求2或3或4所述的机器人抓手，其特征在于，所述驱动部件铰接于所述安装框架。

6.根据权利要求5所述的机器人抓手，其特征在于，所述驱动部件为气缸，所述气缸的推杆与所述主动摆杆的一端连接，所述气缸的缸体铰接于所述安装框架。

7.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述下板的底面设有与所述多组减震组件的数量相等的多个第一直线轴承，所述多个第一直线轴承一一对应地滑套于多组减震组件的芯轴外。

8.根据权利要求7所述的机器人抓手，其特征在于，所述芯轴为螺栓，所述螺栓的头部抵接顶板的顶面；

每组减震组件的芯轴外套设有螺母，螺母与芯轴螺旋连接，所述螺母的上端抵接滑套于芯轴外的所述第一直线轴承。

9.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述下板的顶面中心设有第二直线轴承，所述顶板的底面设有向下延伸的导柱，所述第二直线轴承滑套于所述导柱外。

10.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述减震机构包括四组减震组件。

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