CN210191675U - 一种检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种检测机器人。检测机器人包括：车体组件，所述车体组件包括若干车轮、用于驱动若干所述车轮转动的若干驱动机构以及用于连接若干所述车轮的车架结构；吸附组件，所述吸附组件包括若干设置于所述车体组件上的磁体；导向组件，所述导向组件包括滑块，所述滑块适于沿管壁的水平方向做往复直线运动；检测组件，包括若干检测探头，所述检测探头与所述滑块连接。本实用新型的检测机器人检测效率高、安全性高。

Description

一种检测机器人

技术领域

本实用新型涉及检测技术领域，具体涉及一种检测机器人。

背景技术

目前电厂锅炉水冷管壁是电厂锅炉的重要结构件，锅炉管壁容易发生腐蚀、磨损，严重影响生产的安全，因此电厂必须定期检测，传统的锅炉管壁检测是在锅炉内部搭设检修平台，检修工作人员进入到锅炉内部，站在检修平台上人工手持检测设备检测锅炉管壁，这种人工检测效率低，安全性差。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中对锅炉水冷管壁进行人工检测效率低、安全性差的技术缺陷，从而提供一种检测效率高、安全性高的检测机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：

一种检测机器人，包括：车体组件，所述车体组件包括若干车轮、用于驱动若干所述车轮转动的若干驱动机构以及用于连接若干所述车轮的车架结构；吸附组件，所述吸附组件包括若干设置于所述车体组件上的磁体；导向组件，所述导向组件包括滑块，所述滑块适于沿管壁的水平方向做往复直线运动；检测组件，包括若干检测探头，所述检测探头与所述滑块连接。

上述检测机器人中，所述导向组件还包括导向结构和驱动机构，所述导向结构包括导轨以及与所述导轨对应设置的丝杠，所述滑块与所述丝杠的螺母固定连接并与所述导轨滑动连接，所述驱动机构为伺服电机，所述伺服电机通过减速器与所述丝杠的螺杆连接。

上述检测机器人中，所述导向结构上设置有若干用于限制检测行程的终端限位传感器。

上述检测机器人中，所述导向结构上设置有用于保护电缆的拖链。

上述检测机器人中，所述滑块上还设置有用于确定所述管壁精确位置的定位机构。

上述检测机器人中，还包括用于带动所述检测组件向靠近或向远离所述管壁方向运动的提升组件，所述提升组件设置于所述滑块上，所述检测组件通过所述提升组件与所述滑块连接。

上述检测机器人中，所述提升组件包括：第一连接板；第二连接板，与所述第一连接板平行设置，所述检测组件与所述第二连接板连接；提升螺杆，分别贯穿所述第一连接板和所述第二连接板设置，所述提升螺杆与所述第一连接板螺纹连接并与所述第二连接板转动连接；若干导向杆，所述导向杆的一端与所述第一连接板固定连接，另一端贯穿所述第二连接板并与所述第二连接板活动连接，所述导向杆与所述提升螺杆平行设置；第二减速器，与所述提升螺杆连接。

上述检测机器人中，还包括与所述第一连接板垂直设置的安装板，所述安装板与所述滑块连接，所述第一连接板和所述安装板一体成型设置。

上述检测机器人中，还包括摄像组件，所述摄像组件设置于所述车架结构上，所述摄像组件包括旋转云台以及分别与所述旋转云台连接的摄像头和探照灯。

上述检测机器人中，还包括照明组件，所述照明组件包括设置于所述车架结构上的若干照明灯。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的检测机器人，包括：车体组件，所述车体组件包括若干车轮、用于驱动若干所述车轮转动的若干驱动机构以及用于连接若干所述车轮的车架结构；吸附组件，所述吸附组件包括若干设置于所述车体组件上的磁体；导向组件，所述导向组件包括滑块，所述滑块适于沿管壁的水平方向做往复直线运动；检测组件，包括若干检测探头，所述检测探头与所述滑块连接。本检测机器人利用磁体将机器人吸附在待检测锅炉管壁上，替代检测人员，检测人员在外部地面操作，提高操作人员的安全性以及检测效率，同时检测不用搭设检修平台，还可以节省成本、节省检修时间；导向组件的设计还可以使检测组件在导向组件限定的范围内实现对管壁同一高度(即管壁的水平方向)上的连续检测，即在不需要检测机器人整体向左或向右水平移动的情况下，检测组件在滑块的带动下沿管壁面水平方向移动，从而实现了检测机器人连续对多个水冷管进行检测的目的，大大提高了检测效率。

2.本实用新型提供的检测机器人，所述导向结构上设置有若干用于限制检测行程的终端限位传感器。终端限位传感器的设计可以使滑块在一定的范围内滑动，提高了可靠性。

3.本实用新型提供的检测机器人，还包括用于带动所述检测组件向靠近或向远离所述管壁方向运动的提升组件，所述提升组件设置于所述滑块上，所述检测组件通过所述提升组件与所述滑块连接。所述提升组件包括：第一连接板；第二连接板，与所述第一连接板平行设置，所述检测组件与所述第二连接板连接；提升螺杆，分别贯穿所述第一连接板和所述第二连接板设置，所述提升螺杆与所述第一连接板螺纹连接并与所述第二连接板转动连接；若干导向杆，所述导向杆的一端与所述第一连接板固定连接，另一端贯穿所述第二连接板并与所述第二连接板活动连接，所述导向杆与所述提升螺杆平行设置；第二减速器，与所述提升螺杆连接。提升组件的设计可以调节检测组件与管壁之间的距离，提高了实用性。

4.本实用新型提供的检测机器人，还包括摄像组件，所述摄像组件设置于所述车架结构上，所述摄像组件包括旋转云台以及分别与所述旋转云台连接的摄像头和探照灯。摄像组件的设计可以对高处管壁的磨损等情况进行拍摄，以便后续对管壁磨损等情况进行分析。

5.本实用新型提供的检测机器人，还包括照明组件，所述照明组件包括设置于所述车架结构上的若干照明灯。照明组件的设计可以提升检测时的亮度，使检测效果更好。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的检测机器人的结构示意图；

图2为图1所示的检测机器人的摄像组件结构示意图；

图3为图1所示的检测机器人的局部结构示意图；

图4为图1所示的检测机器人与锅炉水冷管壁的组合示意图；

附图标记说明：

1－车轮；2－磁体；3－无刷电机；4－导向组件；5－终端限位传感器；6－检测探头；7－第二减速器；8－拖链；9－照明灯；10－摄像头；11－第一减速器；12－探照灯；13－旋转云台；14－提升螺杆；15－导向杆；16－车轮架；17－管壁；18－安装板；19－第二连接板；20－第一连接板。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1－4所示，是本实用新型所涉及的检测机器人的一种具体实施方式。所述检测机器人是针对电厂锅炉水冷管壁17的爬升检测装置，主要应用于电厂锅炉管壁17的检测，所述检测机器人，包括：车体组件，所述车体组件包括四个车轮1、用于驱动四个所述车轮1转动的四个驱动机构以及用于连接四个所述车轮1的车架结构，四个所述驱动机构与四个所述车轮1一一对应设置，驱动机构包括无刷电机3、电机检测驱动器、第一减速器11，电机驱动提供动力，使车轮1向前、向后、向左或向右运动；吸附组件，所述吸附组件包括若干设置于所述车体组件上的磁体2；导向组件4，所述导向组件4包括滑块，所述滑块适于沿管壁17的水平方向做往复直线运动，即在水冷管壁17的同一高度向左或向右作直线运动；检测组件，包括三个检测探头6，所述检测探头6与所述滑块连接。所述滑块上还设置有用于确定所述管壁17精确位置的定位机构。当机器人爬升至水冷管壁17高处的某一高度时，检测探头6对相应位置的水冷管壁17进行检测，检测完毕后，通过导向组件4上的滑块带动检测探头6沿水平方向滑动，从而在导向组件4限定的范围内实现连续检测的目的。

在本实施例中，所述磁体2为永磁磁铁，永磁磁铁与管壁17有一定的间隙，吸附组件具有一定的吸附力，提供的吸附力可以携带机器人本体、检测组件及其他附件，永磁磁铁给检测机器人提供一定的轮压，使其可以吸附在水冷管壁17上，沿水冷管壁17爬升到高处检测水冷管壁17。

在本实施例中，所述导向组件4还包括导向结构和驱动机构，所述导向结构包括导轨以及与所述导轨对应设置的丝杠，所述滑块与所述丝杠的螺母固定连接并与所述导轨滑动连接，所述驱动机构为伺服电机，所述伺服电机通过减速器与所述丝杠的螺杆连接，伺服电机通过减速器带动螺杆转动，滑块在螺母的带动以及导轨的导向下做直线运动。所述导向结构上设置有若干用于限制检测行程的终端限位传感器5，终端限位传感器5的设计可以使滑块在一定的范围内滑动，提高了可靠性。所述导向结构上设置有用于保护电缆的拖链8。

在本实施例中，还包括用于带动所述检测组件向靠近或向远离所述管壁17方向运动的提升组件，所述提升组件设置于所述滑块上，所述检测组件通过所述提升组件与所述滑块连接。所述提升组件包括：第一连接板20；第二连接板19，与所述第一连接板20平行设置，所述检测组件与所述第二连接板19连接；提升螺杆14，分别贯穿所述第一连接板20和所述第二连接板19设置，所述提升螺杆14与所述第一连接板20螺纹连接并与所述第二连接板19转动连接；两个导向杆15，所述导向杆15的一端与所述第一连接板20固定连接，另一端贯穿所述第二连接板19并与所述第二连接板19活动连接，所述导向杆15与所述提升螺杆14平行设置；第二减速器7，与所述提升螺杆14连接。还包括与所述第一连接板20垂直设置的安装板18，所述安装板18与所述滑块连接，所述第一连接板20和所述安装板18一体成型设置。第二减速器7带动提升螺杆14旋转，在导向杆15的导向下，提升螺杆14带动第二连接板19上升或下降，进而带动检测组件上升或下降；导向杆15起导向作用，保证检测组件垂直上升或下降，提升组件的设计可以调节检测探头6与锅炉水冷管壁17之间的距离。

在本实施例中，还包括摄像组件，所述摄像组件设置于所述车架结构上，所述摄像组件包括旋转云台13以及分别与所述旋转云台13连接的摄像头10和探照灯12。旋转云台13可以带动探照灯12和摄像头10沿旋转轴旋转，还可以上下俯仰，增大观察范围。

在本实施例中，还包括照明组件，所述照明组件包括设置于所述车架结构上的四个照明灯9。照明组件的设计可以提升检测时的亮度。

在本实施例中，所述车架结构包括两个车轮架16以及用于连接两个所述车轮架16的连接件，所述车轮架16两端设置有用于安装所述车轮1的第一让位槽，即每个车轮架16安装两个车轮1。所述车轮架16上还设置有第二让位槽，所述第二让位槽位于两个所述第一让位槽之间，第二让位槽用于安装永磁磁铁。

本检测机器人利用永磁磁铁将机器人吸附在待检测锅炉水冷管壁17上，替代检测人员，检测人员在外部地面操作，提高操作人员的安全性以及检测效率，同时检测不用搭设检修平台，还可以节省成本、节省检修时间、提高维修效率；工作时，通过提升组件将检测探头6放下(即将检测探头6向管壁17方向调节)，检测锅炉管壁17是否有缺陷或损坏。当机器人爬升至水冷管壁17高处的某一高度时，检测探头6对相应位置的水冷管壁17进行检测，检测完毕后，通过滑块带动检测探头6沿水冷管壁17的水平方向向左或向右滑动，从而在导向组件4限定的检测范围内实现对多个水冷管连续检测的目的，大大提高了检测效率，然后使检测机器人向左或向右运动至对下一个检测位置进行检测，当对同一高度的锅炉水冷管壁17都检测完毕后，机器人再向上爬升到下一个高度，继续进行检测，直到终端限位传感器5发送停止信号。本检测机器人可以由检测人员地面控制，提高安全性，可以连续或断续检测多根水冷管，提高可靠性及检测效率。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种检测机器人，其特征在于，包括：

车体组件，所述车体组件包括若干车轮(1)、用于驱动若干所述车轮(1)转动的若干驱动机构以及用于连接若干所述车轮(1)的车架结构；

吸附组件，所述吸附组件包括若干设置于所述车体组件上的磁体(2)；

导向组件(4)，所述导向组件(4)包括滑块，所述滑块适于沿管壁(17)的水平方向做往复直线运动；

检测组件，包括若干检测探头(6)，所述检测探头(6)与所述滑块连接。

2.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述导向组件(4)还包括导向结构和驱动机构，所述导向结构包括导轨以及与所述导轨对应设置的丝杠，所述滑块与所述丝杠的螺母固定连接并与所述导轨滑动连接，所述驱动机构为伺服电机，所述伺服电机通过减速器与所述丝杠的螺杆连接。

3.根据权利要求2所述的检测机器人，其特征在于，所述导向结构上设置有若干用于限制检测行程的终端限位传感器(5)。

4.根据权利要求2所述的检测机器人，其特征在于，所述导向结构上设置有用于保护电缆的拖链(8)。

5.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述滑块上还设置有用于确定所述管壁(17)精确位置的定位机构。

6.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，还包括用于带动所述检测组件向靠近或向远离所述管壁(17)方向运动的提升组件，所述提升组件设置于所述滑块上，所述检测组件通过所述提升组件与所述滑块连接。

7.根据权利要求6所述的检测机器人，其特征在于，所述提升组件包括：

第一连接板(20)；

第二连接板(19)，与所述第一连接板(20)平行设置，所述检测组件与所述第二连接板(19)连接；

提升螺杆(14)，分别贯穿所述第一连接板(20)和所述第二连接板(19)设置，所述提升螺杆(14)与所述第一连接板(20)螺纹连接并与所述第二连接板(19)转动连接；

若干导向杆(15)，所述导向杆(15)的一端与所述第一连接板(20)固定连接，另一端贯穿所述第二连接板(19)并与所述第二连接板(19)活动连接，所述导向杆(15)与所述提升螺杆(14)平行设置；

第二减速器(7)，与所述提升螺杆(14)连接。

8.根据权利要求7所述的检测机器人，其特征在于，还包括与所述第一连接板(20)垂直设置的安装板(18)，所述安装板(18)与所述滑块连接，所述第一连接板(20)和所述安装板(18)一体成型设置。

9.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，还包括摄像组件，所述摄像组件设置于所述车架结构上，所述摄像组件包括旋转云台(13)以及分别与所述旋转云台(13)连接的摄像头(10)和探照灯(12)。

10.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，还包括照明组件，所述照明组件包括设置于所述车架结构上的若干照明灯(9)。

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