CN210173550U - 一种管廊动力线缆巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种管廊动力线缆巡检机器人，包括机器人本体和移动机构，所述移动机构设置在机器人本体的上方，所述移动机构包括两组移动组件、基座，所述基座的相对两侧开设有相互对称的滑槽，所述移动组件的下端伸入一个对应的滑槽与滑槽滑动连接，所述滑槽的入口处设置有限位块，所述限位块与移动组件之间设置有张紧装置，张紧装置挤压限位块和移动组件，所述两组移动组件之间设置有用于调节间距的调节装置。张紧装置始终挤压对应的移动组件，使得不受外力作用时移动组件的位置不发生改变，保证机器人本体安装后结构稳定；机器人本体发生故障时，便于将机器人本体从工字型导轨上快速取下，操作简单，方便维修，提高机器人本体的检修效率。

Description

一种管廊动力线缆巡检机器人

技术领域

本实用新型属于巡检机器人技术领域，涉及一种管廊动力线缆巡检机器人。

背景技术

管廊就是地下城市管道综合走廊，即在城市地下建造一个隧道空间，将电力、通信，燃气、供热、给排水等各种工程管线集于一体，实施统一规划、统一设计、统一建设和管理，是保障城市运行的重要基础设施和“生命线”。

目前，我国大部分管廊项目仍采用人工巡检的方式进行巡线检查，这种方式不但效率低下，浪费人工成本，而且容易受到管廊积水影响巡检进度，也容易出现数据采集不准等错误，同时在部分危险地带增加了人员伤亡的危险系数。部分管廊采用巡检机器人进行巡线检查，巡检机器人通过两个滑动轮吊装在管廊顶部的工形导轨上。

现有技术中，巡检机器人通过两个滑动轮吊装在管廊顶部的工形导轨上，当巡检机器人发生故障需要取下维修的时候，需要对巡检机器人进行拆解才能取下，影响巡检机器人的检修效率。

发明内容

本实用新型的目的在于：提供了一种管廊动力线缆巡检机器人，解决了巡检机器人通过两个滑动轮吊装在管廊顶部的工形导轨上，当巡检机器人发生故障需要取下维修的时候，需要对巡检机器人进行拆解才能取下，影响巡检机器人的检修效率的问题。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种管廊动力线缆巡检机器人，包括机器人本体和移动机构，所述移动机构设置在机器人本体的上方，所述移动机构包括两组移动组件、基座，所述基座的相对两侧开设有相互对称的滑槽，所述移动组件的下端伸入一个对应的滑槽与滑槽滑动连接，所述滑槽的入口处设置有限位块，所述限位块与移动组件之间设置有张紧装置，张紧装置挤压限位块和移动组件，所述两组移动组件之间设置有用于调节间距的调节装置。

进一步地，还包括云台摄像机，所述云台摄像机通过升降装置与机器人本体的下方连接。

进一步地，所述升降装置为电动推杆，所述电动推杆的底部通过螺栓与机器人本体的底部连接，所述电动推杆的伸缩端通过螺栓与云台摄像的底座固定连接。

进一步地，所述云台摄像机上设置有红外热成像仪。

进一步地，所述移动组件包括驱动电机、支撑杆和滑动轮，所述支撑杆竖向设置在滑槽内，所述驱动电机设置在支撑杆的上端，所述驱动电机的输出轴穿过支撑杆与滑动轮传动连接，所述滑动轮位于两个支撑杆之间。

进一步地，所述张紧装置为螺旋弹簧，所述螺旋弹簧与滑槽的底部之间预留间隙。

进一步地，所述调节装置包括螺纹筒、螺杆和两个旋转底座，所述旋转底座包括底板、销轴和转盘，所述底板与对应的移动组件固定连接，所述底座远离移动组件的表面中部内凹形成第一安装孔，所述转盘的中部内凹形成第二安装孔，所述销轴的一端伸入第一安装孔与底座固定连接、另一端伸入第二安装孔与转盘转动连接，所述螺纹筒的一端与对应的转盘远离底板的一面中部固定连接，所述螺杆的一端与对应的转盘远离底板的一面中部固定连接，所述螺纹筒和螺杆位于同一轴线上，所述螺杆伸入螺纹孔与螺纹筒螺纹连接。

进一步地，所述机器人本体与基座之间通过螺栓连接。

进一步地，所述滑槽的截面为“凸”字型。

进一步地，所述限位块与基座之间通过螺栓固定连接。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型一种管廊动力线缆巡检机器人，通过调节装置调节两组移动组件之间的间距增大，移动组件在对应的滑槽内滑动挤压张紧装置，便于将两组移动组件安装到工字型导轨上，安装位置确定后通过调节装置调节两组移动组件之间的间距减小，使得机器人本体通过两组移动组件夹持在工字型导轨上，防止移动组件与工字型导轨分离，此过程中，张紧装置始终挤压对应的移动组件，使得不受外力作用时移动组件的位置不发生改变，保证机器人本体安装后结构稳定；在机器人本体发生故障需要检修时，通过调节装置调节两组移动组件的间距增大，便于将机器人本体从工字型导轨上快速取下，操作简单，方便维修，提高机器人本体的检修效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图，其中：

图1是本实用新型剖面结构示意图；

图2是本实用新型的俯视图；

图3是本实用新型未安装限位块的侧视图；

图4是本实用新型安装有限位块的侧视图；

图5是本实用新型旋转底座的剖视图；

图中标记：1-机器人本体、2-基座、3-滑槽、4-限位块、5-张紧装置、6-云台摄像机、7-升降装置、8-红外热成像仪、9-驱动电机、10-支撑杆、11-滑动轮、12-螺纹筒、13-螺杆、14-旋转底座、141-底板、142-销轴、143-转盘。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型，即所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

实施例

如图1、图2、图3和图4所示，本实用新型提供的一种管廊动力线缆巡检机器人，包括机器人本体1和移动机构，所述移动机构设置在机器人本体1的上方，所述移动机构包括两组移动组件、基座2，所述基座2的相对两侧开设有相互对称的滑槽3，所述移动组件的下端伸入一个对应的滑槽3与滑槽3滑动连接，所述滑槽3的入口处设置有限位块4，所述限位块4与移动组件之间设置有张紧装置5，张紧装置5挤压限位块4和移动组件，所述两组移动组件之间设置有用于调节间距的调节装置。

如图1、图2、图3和图4所示，所述移动组件包括驱动电机9、支撑杆10和滑动轮11，所述支撑杆10竖向设置在滑槽3内，所述驱动电机9设置在支撑杆10的上端，所述驱动电机9的输出轴穿过支撑杆10与滑动轮11传动连接，所述滑动轮11位于两个支撑杆10之间。实施时，驱动电机9固定安装在支撑杆10上，驱动电机9连接外部电源，驱动电机9驱动滑动轮11转动，滑动轮11在工字型导轨上移动，通过两侧的滑动轮11配合带动机器人本体1在工字导轨上移动。

如图1、图5所示，所述调节装置包括螺纹筒12、螺杆13和两个旋转底座14，所述旋转底座14包括底板141、销轴142和转盘143，所述底板141与对应的移动组件固定连接，所述底座远离移动组件的表面中部内凹形成第一安装孔，所述转盘143的中部内凹形成第二安装孔，所述销轴142的一端伸入第一安装孔与底座固定连接、另一端伸入第二安装孔与转盘143转动连接，所述螺纹筒12的一端与对应的转盘143远离底板141的一面中部固定连接，所述螺杆13的一端与对应的转盘143远离底板141的一面中部固定连接，所述螺纹筒12和螺杆13位于同一轴线上，所述螺杆13伸入螺纹孔与螺纹筒12螺纹连接。实施时，分别握住螺纹筒12和螺杆13施加力，使得螺杆13沿螺纹筒12转动并退出螺纹筒12，螺纹筒12与螺杆13的总长度增大，从而使得两个移动组件之间的间距增大，便于在不借助任何辅助工具的情况下将机器人本体1从工字导轨上快速拆卸下来。

优选地，所述张紧装置5为螺旋弹簧，所述螺旋弹簧与滑槽3的底部之间预留间隙。实施时，螺旋弹簧属于常见产品，价格便宜，便于直接购买使用即可，降低生产成本。螺旋弹簧与滑槽3的底部之间存在间隙，避免螺旋弹簧伸缩的过程中与滑槽3的底部之间存在摩擦影响螺旋弹簧的使用效果。

如图1、图2、图3和图4所示，还包括云台摄像机6，所述云台摄像机6通过升降装置7与机器人本体1的下方连接。实施时，通过升降装置7增大云台摄像机6的视角范围，减少视觉盲区。

优选地，所述升降装置7为电动推杆，所述电动推杆的底部通过螺栓与机器人本体1的底部连接，所述电动推杆的伸缩端通过螺栓与云台摄像的底座固定连接。实施时，电动推杆为市场成熟产品，降低生产成本。

如图1、图2、图3和图4所示，所述云台摄像机6上设置有红外热成像仪8。实施时，便于通过红外热成像仪8获取红外热像图，便于相关人员获取影像中的电利线缆或电力设备的情况，便于线路或电力设备异常发热现象进行排查。

优选地，所述机器人本体1与基座2之间通过螺栓连接。实施时，便于机器人本体1与基座2之间通过螺栓实现快速安装、拆卸。

优选地，所述滑槽3的截面为“凸”字型。实施时，便于通过截面为“凸”字型的滑槽3对移动组件进行卡合。

优选地，所述限位块4与基座2之间通过螺栓固定连接。实施时，便于限位块4与基座2之间通过螺栓实现快速连接、拆卸。

本实用新型使用时：安装时，通过调节装置调节两组移动组件之间的间距增大，移动组件在对应的滑槽3内滑动挤压张紧装置5，便于将两组移动组件安装到工字型导轨上。安装位置确定后通过调节装置调节两组移动组件之间的间距减小，使得机器人本体1通过两组移动组件夹持在工字型导轨上，防止移动组件与工字型导轨分离。此过程中，张紧装置5始终挤压对应的移动组件，使得不受外力作用时移动组件的位置不发生改变，保证机器人本体1安装后结构稳定。拆卸时，在机器人本体1发生故障需要检修时，通过调节装置调节两组移动组件的间距增大，便于将机器人本体1从工字型导轨上快速取下，操作简单，方便维修，提高机器人本体1的检修效率。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型的保护范围，任何熟悉本领域的技术人员在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种管廊动力线缆巡检机器人，其特征在于：包括机器人本体和移动机构，所述移动机构设置在机器人本体的上方，所述移动机构包括两组移动组件、基座，所述基座的相对两侧开设有相互对称的滑槽，所述移动组件的下端伸入一个对应的滑槽与滑槽滑动连接，所述滑槽的入口处设置有限位块，所述限位块与移动组件之间设置有张紧装置，张紧装置挤压限位块和移动组件，所述两组移动组件之间设置有用于调节间距的调节装置。

2.根据权利要求1所述的一种管廊动力线缆巡检机器人，其特征在于：还包括云台摄像机，所述云台摄像机通过升降装置与机器人本体的下方连接。

3.根据权利要求2所述的一种管廊动力线缆巡检机器人，其特征在于：所述升降装置为电动推杆，所述电动推杆的底部通过螺栓与机器人本体的底部连接，所述电动推杆的伸缩端通过螺栓与云台摄像的底座固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种管廊动力线缆巡检机器人，其特征在于：所述云台摄像机上设置有红外热成像仪。

5.根据权利要求1所述的一种管廊动力线缆巡检机器人，其特征在于：所述移动组件包括驱动电机、支撑杆和滑动轮，所述支撑杆竖向设置在滑槽内，所述驱动电机设置在支撑杆的上端，所述驱动电机的输出轴穿过支撑杆与滑动轮传动连接，所述滑动轮位于两个支撑杆之间。

6.根据权利要求1所述的一种管廊动力线缆巡检机器人，其特征在于：所述张紧装置为螺旋弹簧，所述螺旋弹簧与滑槽的底部之间预留间隙。

7.根据权利要求1所述的一种管廊动力线缆巡检机器人，其特征在于：所述调节装置包括螺纹筒、螺杆和两个旋转底座，所述旋转底座包括底板、销轴和转盘，所述底板与对应的移动组件固定连接，所述底座远离移动组件的表面中部内凹形成第一安装孔，所述转盘的中部内凹形成第二安装孔，所述销轴的一端伸入第一安装孔与底座固定连接、另一端伸入第二安装孔与转盘转动连接，所述螺纹筒的一端与对应的转盘远离底板的一面中部固定连接，所述螺杆的一端与对应的转盘远离底板的一面中部固定连接，所述螺纹筒和螺杆位于同一轴线上，所述螺杆伸入螺纹孔与螺纹筒螺纹连接。

8.根据权利要求1所述的一种管廊动力线缆巡检机器人，其特征在于：所述机器人本体与基座之间通过螺栓连接。

9.根据权利要求1所述的一种管廊动力线缆巡检机器人，其特征在于：所述滑槽的截面为“凸”字型。

10.根据权利要求1所述的一种管廊动力线缆巡检机器人，其特征在于：所述限位块与基座之间通过螺栓固定连接。

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