CN210147611U - 翻转式多工位上下料机械手 - Google Patents

Abstract

一种翻转式多工位上下料机械手，包括料盒、第一翻转机构、第二翻转机构、Z轴驱动机构、Y轴驱动机构、加工台和复数个吸附机构，料盒内设有复数个排序腔，排序腔内竖立排列放置待加工面板和已加工面板，待加工面板与已加工面板之间留有取料空间，加工台沿面板排列方向设于料盒的后方，Y轴驱动机构沿面板排列方向设于料盒的一侧，Y轴驱动机构与Z轴驱动机构连接，Z轴驱动机构与第一翻转机构连接，第一翻转机构悬空于料盒的上方，第二翻转机构设于第一翻转机构上，吸附机构与第二翻转机构连接。本实用新型结构合理，能实现多工位上下料，精度高、加工效率高、使用成本低。

Description

翻转式多工位上下料机械手

技术领域

本实用新型涉及面板加工领域，特别涉及一种翻转式多工位上下料机械手。

背景技术

随着对加工机床的生产效率最大化追求和人工成本的日益提高，自动化上下料是加工领域研究的重点，自动化上下料机械手作为实现自动化上下料必不可少的部分，目前在单工位或双工位的面板加工机床上，上下料通常采用人工手动完成，而采用的自动化上下料机械手多为单臂或者双臂，单工位或双工位，生产效率较低，而多臂上下料机械手在使用过程中，占用空间大，且结构复杂，使用成本高。

中国专利号201710258827.6公开了一种多工位上下料机械手，采用电机配合减速机驱动一翻转杆，翻转杆上设有多个吸附台，这种上下料机械手由于翻转杆一端固定，在往另一端延伸的过程中会翻转杆会存在变形量，这个变形量会使翻转杆一端高一端低，在翻转后上下料精度无法保证；在上下料过程中，减速机齿轮存在齿间间隙，使得翻转之后的实际角度无法控制，上下料时无法保证水平或竖直的要求，另外，利用一个电机配合减速机驱动机构去实现上料，换料及下料等多个动作，齿间间隙的影响被放大，导致上下料精度不高，加工产品的质量受到影响，且使用电机及减速器价格昂贵，能耗高，增加使用的成本。因此，需要一种上下料精度高，使用成本低且加工效率高的多工位上下料机械手。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是，克服现有技术存在的上述缺陷，提供一种上下料精度高，加工效率高、使用成本低的翻转式多工位上下料机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是，一种翻转式多工位上下料机械手，包括料盒、第一翻转机构、第二翻转机构、Z轴驱动机构、Y轴驱动机构、加工台和复数个吸附机构，所述料盒内设有复数个排序腔，所述排序腔内竖立排列放置待加工面板和已加工面板，所述待加工面板与已加工面板之间留有取料空间，所述加工台沿面板排列方向设于料盒的后方，所述Y轴驱动机构沿面板排列方向设于料盒的一侧，所述Y轴驱动机构与Z轴驱动机构连接，所述Z轴驱动机构与第一翻转机构连接，所述第一翻转机构悬空于料盒的上方，所述第二翻转机构设于第一翻转机构上，所述吸附机构与第二翻转机构连接。

优选地，所述第二翻转机构包括第二气缸安装座、第二驱动气缸、第二滑轨、齿条拉杆、第二齿条、第二齿轮和翻转杆，所述第二气缸安装座设于第一翻转机构上，所述第二驱动气缸与第二气缸安装座连接，所述第二驱动气缸通过第二气缸活塞与齿条拉杆连接，所述齿条拉杆通过第二滑轨与第一翻转机构连接，所述第二齿条设于齿条拉杆上，所述翻转杆的两端分别与第二齿轮和吸附机构连接，所述第二齿轮设于第一翻转机构上，且与第二齿条啮合与第二齿条啮合。

优选地，所述第一翻转机构包括翻转机构安装座、第一驱动气缸、齿条安装座、第一齿条、第一齿轮、翻转轴、翻转轴支撑座、转接限位块和翻转横梁，所述翻转机构安装座与Z轴驱动机构连接，所述第二气缸安装座设于翻转横梁的一端，所述第二滑轨设于翻转横梁沿面板排列方向的侧面上，所述第二齿轮设于翻转横梁上，所述翻转机构安装座通过第一气缸安装座与第一驱动气缸连接，所述第一驱动气缸通过第一驱动气缸活塞与齿条安装座连接，所述齿条安装座通过第一滑轨与翻转机构安装座连接，所述第一齿条设于齿条安装座上，所述翻转轴穿过第一齿轮与翻转轴支撑座枢接，所述第一齿条与第一齿轮啮合，所述翻转轴的一端与转接限位块连接，所述转接限位块与翻转横梁连接，所述翻转横梁悬空于料盒的上方。

优选地，所述吸附机构包括通过气路依次连接的第一气路转接块、第二气路转接块、两气道外接口、吸附台和真空吸盘，所述第一气路转接块设于齿条拉杆上，所述第二气路转接块设于翻转杆上，所述两气道外接口设于吸附台的侧面上，且位于第二气路转接块下方，所述真空吸盘设于吸附台沿面板排列方向的两侧面上。

优选地，Y轴驱动机构包括Y轴滑动导轨、Y轴滑台、Y轴驱动电机和滑动底座，所述Y轴滑动导轨设于滑动底座上，所述Y轴驱动电机设于Y轴滑动导轨的一端，所述Y轴滑台设于Y轴滑动导轨上，且与Y轴驱动电机通过传动轴连接，所述Y轴滑台与Z轴驱动机构连接。

优选地，Z轴驱动机构包括Z轴滑动导轨、Z轴滑台和Z轴驱动电机，所述Z轴滑动导轨设于Y轴滑台上，所述Z轴驱动电机设于Z轴滑动导轨的上端，所述Z轴滑台设于Z轴滑动导轨上，且与Z轴驱动电机通过传动轴连接，所述Z轴滑台与翻转机构安装座连接。

优选地，所述第二气缸安装座上设有第二液压缓冲器，所述第二液压缓冲器与齿条拉杆相对应。

优选地，所述翻转机构安装座上设有限位杆，所述限位杆与转接限位块相对应，限定翻转横梁的翻转角度。

优选地，所述齿条安装座上设有两缓冲块，所述翻转机构安装座上设有两第一液压缓冲器，所述第一液压缓冲器与缓冲块相对应。

优选地，所述翻转横梁上设有两限位块，所述两限位块与第二气路转接块相对应，限定翻转杆的翻转角度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、第一翻转机构和第二翻转机构均采用气缸驱动齿条进行定点直线往复运动，通过与齿条啮合的齿轮将直线往复运动转化为翻转机构的来回翻转，结构简单、能降低使用成本，翻转精度高；

2、齿条拉杆通过第二滑轨与翻转横梁连接，能避免因翻转横梁的形变而导致齿条拉杆上的第二齿条与第二齿轮之间的间隙，从而保证翻转横梁远端的翻转精度；

3、本实用新型采用第二翻转机构驱动吸附台翻转180°，完成加工台上已加工面板的吸附和待加工面板的放置；吸附台将已加工面板放置在料盒中，只需沿Y轴向待加工面板运动即可实现下一次取料，能大幅减少上下料时间，提高上下料的效率。

附图说明

附图是用来提供本实用新型的进一步理解，并构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但不应构成对本实用新型的限制。

在附图中:

图1为本实用新型其中一实施例的结构示意图；

图2为图1所示的第一翻转结构的结构示意图；

图3为图1所示的第二翻转结构的结构示意图；

图4为图1所示的吸附机构的结构示意图。

附图标记说明：10-料盒，11-排序腔，12-已加工面板，13-待加工面板；20-第一翻转机构，21-翻转机构安装座，211-第一气缸安装座，212-第一滑轨，213-限位杆，214-第一液压缓冲器；22-第一驱动气缸，221-第一驱动气缸活塞；23-齿条安装座，231-缓冲块；24-第一齿条，25-第一齿轮，26-翻转轴，27-翻转轴支撑座，28-转接限位块，29-翻转横梁；30-第二翻转机构，31-第二气缸安装座，32-第二驱动气缸，321-第二气缸活塞，33-第二滑轨，34-齿条拉杆，35-第二齿条，36-第二齿轮，37-翻转杆，38-限位块；40-Z轴驱动机构，41-Z轴滑动导轨，42-Z轴滑台，43-Z轴驱动电机；50-Y轴驱动机构，51-Y轴滑动导轨，52-Y轴滑台，53-Y轴驱动电机，54-滑动底座；60-加工台，70-吸附机构，71-第一气路转接块，72-第二气路转接块，73-气道外接口，74-吸附台，75-真空吸盘。

具体实施方式

需要说明的是，当元件被称为“设于”另一个元件上，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上；当一个元件被称为与另一个元件“连接”，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、 “左”、“右”、“竖直”、水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、 “第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“复数个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以下结合附图，详细说明本实用新型实施例提供的技术方案。

请参阅图1-图4，本实施例包括：料盒10、第一翻转机构20、第二翻转机构30、Z轴驱动机构40、Y轴驱动机构50、加工台60和四个吸附机构70，料盒10内设有排序腔11，排序腔11内竖立排列放置待加工面板12和已加工面板13，待加工面板12与已加工面板13之间留有取料空间，每个吸附机构70的下方对应一个排序腔11，加工台60沿面板排列方向设于排序腔11的后方，且与排序腔11的数量相同，吸附机构70还可以为两个、三个或者更多，根据机台的宽度相应增减加工台60和排序腔11的数量，不以上述的举例为限；Y轴驱动机构50沿面板排列方向设于料盒10的一侧，Y轴驱动机构50与Z轴驱动机构40连接，且驱动其在Y轴方向上往复运动，Z轴驱动机构40与第一翻转机构20连接，且驱动其在Z轴方向上往复运动，第一翻转机构20悬空于料盒10的上方，第二翻转机构30设于第一翻转机构20上，第一翻转机构20驱动第二翻转机构30以翻转横梁29为轴进行90°的翻转和复位，四个吸附机构70均与第二翻转机构30连接，第二翻转机构30驱动吸附台74以翻转杆37为轴进行180°的翻转和复位。

第二翻转机构30包括第二气缸安装座31、第二驱动气缸32、第二滑轨33、齿条拉杆34、第二齿条35、第二齿轮36和翻转杆37，第二气缸安装座31设于翻转横梁29的一端，第二驱动气缸32与第二气缸安装座31连接，第二驱动气缸31通过第二气缸活塞311与齿条拉杆34连接，齿条拉杆34通过第二滑轨33与翻转横梁29连接，第二齿条35设于齿条拉杆34上，翻转杆37的两端分别与第二齿轮36和吸附机构70连接，第二齿轮36设于翻转横梁29上，且与第二齿条35啮合。

第一翻转机构20包括翻转机构安装座21、第一驱动气缸22、齿条安装座23、第一齿条24、第一齿轮25、翻转轴26、翻转轴支撑座27、转接限位块28和翻转横梁29，翻转机构安装座21与Z轴驱动机构40连接，第二滑轨33设于翻转横梁29沿面板排列方向的侧面上，翻转机构安装座21通过第一气缸安装座211与第一驱动气缸22连接，第一驱动气缸22通过第一驱动气缸活塞221与齿条安装座23连接，齿条安装座23通过第一滑轨212与翻转机构安装座21连接，第一齿条24设于齿条安装座23上，翻转轴26穿过第一齿轮25与翻转轴支撑座27枢接，第一齿条24与第一齿轮25啮合，翻转轴26的一端与转接限位块28连接，转接限位块28与翻转横梁29连接，翻转横梁29悬空于料盒10的上方。

吸附机构70包括通过气路依次连接的第一气路转接块71、第二气路转接块72、两气道外接口73、吸附台74和真空吸盘75，第一气路转接块71设于齿条拉杆34上，第二气路转接块72设于翻转杆37上，两气道外接口73设于吸附台74的侧面上，且位于第二气路转接块72下方，真空吸盘75设于吸附台73沿面板排列方向的两侧面上，两气道外接口73通过气路分别连通吸附台73两侧面上的真空吸盘75，使吸附台73两侧面上的真空吸盘75的取放互不干扰。

Y轴驱动机构50包括Y轴滑动导轨51、Y轴滑台52、Y轴驱动电机53和滑动底座54，滑动底座54沿面板排列方向设于料盒10的一侧，Y轴滑动导轨51设于滑动底座54上，Y轴驱动电机53设于Y轴滑动导轨51的一端，Y轴滑台52设于Y轴滑动导轨51上，且与Y轴驱动电机53通过传动轴连接，Y轴驱动电机53驱动Y轴滑台52沿Y轴方向上往复运动，Y轴滑台52与Z轴滑动导轨41连接。

Z轴驱动机构40包括Z轴滑动导轨41、Z轴滑台42和Z轴驱动电机43，Z轴滑动导轨41设于Y轴滑台52上，Z轴驱动电机43设于Z轴滑动导轨41的上端，Z轴滑台42设于Z轴滑动导轨41上，且与Z轴驱动电机43通过传动轴连接，Z轴驱动电机43驱动Z轴滑台42沿Z轴方向上往复运动，Z轴滑台42与翻转机构安装座21连接。对于驱动电机驱动滑台在滑轨上滑动的结构方式是本领域技术人员通过现有技术即可获知的，此处不再赘述。

第二气缸安装座31上设有第二液压缓冲器（图中未示出），第二液压缓冲器与齿条拉杆34相对应，以缓冲第二驱动气缸32带动齿条拉杆34收缩时的冲击。

翻转机构安装座21上设有限位杆213，限位杆213与转接限位块28相对应，限定翻转横梁29的翻转角度，在翻转过程中通过转接限位块28与限位杆213限定翻转横梁21进行90°翻转，但不只限于90°，如有需求可更改定位杆213的位置便可实现更多角度的翻转。

齿条安装座23的两侧均设有缓冲块231，翻转机构安装座21上设有两第一液压缓冲器214，第一液压缓冲器214与缓冲块231相对应，以对第一驱动气缸32驱动的齿条安装座23上下运动位置进行限定和缓冲。

翻转横梁29上设有两限位块38，两限位块38与第二气路转接块72相对应，翻转杆37进行翻转时，第二气路转接块72与翻转杆37同时旋转，当旋转到180°时碰到限位块38，从而限定翻转杆37的翻转角度。

本实用新型的工作原理：

Z轴驱动机构40上下运动的方向定义为Z轴，Y轴驱动机构50前后运动方向定义为Y轴，第一翻转机构20的翻转横梁29延伸方向定义为X轴，翻转横梁29的翻转方向定义为U轴，初始位置为U-极限位，第二翻转机构30的翻转杆37翻转方向定义为V轴，吸附台74两面均可以吸附，故定义前侧面为A面，后侧面为B面，此时位于V-极限位。此处定义只是为了便于理解技术方案，不能够因此限定本技术方案的保护范围。

1、取料加工过程

料盒10的排序腔11中装有待加工面板13，在料盒10的排序腔11后侧留有取料空间，其余空间装有待加工面板13，第一翻转机构20初始位置位于U-极限位；Z轴驱动机构40驱动Z轴滑台42向下运动至Z轴滑动导轨41的底端，Z轴滑台42带动第一翻转机构20沿Z轴向下运动至Z-极限位（最下端），通过第二翻转机构30与第一翻转机构20连接的吸附台74进入取料空间；Y轴驱动机构50驱动Y轴滑台52向前运动，从而带动吸附台74沿Y轴方向在排序腔11的取料空间中向前运动，吸附台74的A面真空吸盘75吸附待加工面板13，完成取料；Z轴驱动机构40驱动Z轴滑台42向下运动至Z轴滑动导轨41的顶端，从而带动第一翻转机构20沿Z轴向上运动至Z+极限位（最上端），第一翻转机构20的第一驱动气缸22驱动第一齿条24向上运动，第一齿条24与第一齿轮25啮合，带动翻转横梁29翻转至U+极限位（翻转90°），限位杆213与转接限位块28配合确保翻转精度，缓冲块231与第一液压缓冲器214配合，缓冲气缸运动的冲击，Y轴驱动机构50驱动Y轴滑台52向后运动，从而带动吸附台74沿Y轴向后运动至加工台60的正上方，Z轴驱动机构40带动第一翻转机构20沿Z轴向下运动至Z-极限位，吸附台74的A面真空吸盘75将待加工面板13放置在加工台60上，第一次上料时，第二翻转机构30不需要进行翻转，放料完成后，机械手复位至初始位置，进入下一次取料过程。

2、换料过程

在第二次上料时，吸附台74的A面真空吸盘75吸附待加工面板13，Z轴驱动机构40带动吸附台74沿Z轴向上运动至Z+极限位，翻转横梁29翻转至U+极限位，第二翻转机构30的第二驱动气缸32驱动第二齿条35向右运动，第二齿条35与第二齿轮36啮合，带动翻转杆37连接的吸附台74翻转至V+极限位（翻转180°），两限位块38与第二气路转接块72配合保证翻转杆37的翻转精度，第二液压缓冲器（图中未示出）与齿条拉杆34缓冲第二驱动气缸32带动齿条拉杆34收缩时的冲击，此时，吸附台74的B面真空吸盘75平行于加工台60上的已加工面板12，Y轴驱动机构50带动吸附台74向后运动至加工台60的正上方，Z轴驱动机构40带动吸附台74沿Z轴向下运动至Z-极限位，吸附台74的B面真空吸盘75吸附加工台60上的已加工面板12，待吸附完成后，Z轴驱动机构40带动吸附台74沿Z轴向上运动至Z+极限位，第二翻转机构30驱动吸附台74翻转至V-极限位（翻转180°），使吸附台74上的A面吸附的待加工面板13平行于加工台60，吸附台74向下运动至Z-极限位，将待加工面板13放置在加工台60上，加工台60上的已加工面板12换成待加工面板13，完成换料的过程。

3、下料过程

Z轴驱动机构40带动吸附台74沿Z轴向上运动至Z+极限位，翻转横梁29翻转至U-极限位（翻转90°），第二翻转机构30不进行翻转，Y轴驱动机构50带动吸附台74沿Y轴向前运动至排料腔11中取料空间的上方，Z轴驱动机构40带动吸附台74沿Z轴向下运动至Z-极限位，吸附台74的B面真空吸盘75将已加工面板12放入料盒10中的排序腔11下料位置，下料完成后，吸附台74的A面朝向待加工面板13，B面朝向已加工面板12，此时，Y轴滑台52沿Y轴向前运动，即可带动吸附台74完成下一次取料；机械手在取料、换料及下料中循环，取料空间在取料和下料的过程中保持大小不变，但位置随着待加工面板13的减少及已加工面板12的增加，进行移动，直到待加工面板13全部加工完毕，取料便停止，更换料盒10。

以上实施例仅用于说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种翻转式多工位上下料机械手，其特征在于：包括料盒(10)、第一翻转机构(20)、第二翻转机构(30)、Z轴驱动机构(40)、Y轴驱动机构(50)、加工台(60)和复数个吸附机构(70)，所述料盒(10)内设有复数个排序腔(11)，所述排序腔(11)内竖立排列放置待加工面板(12)和已加工面板(13)，所述待加工面板(12)与已加工面板(13)之间留有取料空间，所述加工台(60)沿面板排列方向设于料盒(10)的后方，所述Y轴驱动机构(50)沿面板排列方向设于料盒(10)的一侧，所述Y轴驱动机构(50)与Z轴驱动机构(40)连接，所述Z轴驱动机构(40)与第一翻转机构(20)连接，所述第一翻转机构(20)悬空于料盒(10)的上方，所述第二翻转机构(30)设于第一翻转机构(20)上，所述吸附机构(70)与第二翻转机构(30)连接。

2.根据权利要求1所述的翻转式多工位上下料机械手，其特征在于：所述第二翻转机构(30)包括第二气缸安装座(31)、第二驱动气缸(32)、第二滑轨(33)、齿条拉杆(34)、第二齿条(35)、第二齿轮(36)和翻转杆(37)，所述第二气缸安装座(31)设于第一翻转机构(20)上，所述第二驱动气缸(32)与第二气缸安装座(31)连接，所述第二驱动气缸(32)通过第二气缸活塞(321)与齿条拉杆(34)连接，所述齿条拉杆(34)通过第二滑轨(33)与第一翻转机构(20)连接，所述第二齿条(35)设于齿条拉杆(34)上，所述翻转杆(37)的两端分别与第二齿轮(36)和吸附机构(70)连接，所述第二齿轮(36)设于第一翻转机构(20)上，且与第二齿条(35)啮合。

3.根据权利要求2所述的翻转式多工位上下料机械手，其特征在于：所述第一翻转机构(20)包括翻转机构安装座(21)、第一驱动气缸(22)、齿条安装座(23)、第一齿条(24)、第一齿轮(25)、翻转轴(26)、翻转轴支撑座(27)、转接限位块(28)和翻转横梁(29)，所述翻转机构安装座(21) 与Z轴驱动机构(40)连接，所述第二气缸安装座(31)设于翻转横梁(29)的一端，所述第二滑轨(33)设于翻转横梁(29)沿面板排列方向的侧面上，所述第二齿轮(36)设于翻转横梁(29)上，所述翻转机构安装座(21)通过第一气缸安装座(211)与第一驱动气缸(22)连接，所述第一驱动气缸(22)通过第一驱动气缸活塞(221)与齿条安装座(23)连接，所述齿条安装座(23)通过第一滑轨(212)与翻转机构安装座(21)连接，所述第一齿条(24)设于齿条安装座(23)上，所述翻转轴(26)穿过第一齿轮(25)与翻转轴支撑座(27)枢接，所述第一齿条(24)与第一齿轮(25)啮合，所述翻转轴(26)的一端与转接限位块(28)连接，所述转接限位块(28)与翻转横梁(29)连接，所述翻转横梁(29)悬空于料盒(10)的上方。

4.根据权利要求3所述的翻转式多工位上下料机械手，其特征在于：所述吸附机构(70)包括通过气路依次连接的第一气路转接块(71)、第二气路转接块(72)、两气道外接口(73)、吸附台(74)和真空吸盘(75)，所述第一气路转接块(71)设于齿条拉杆(34)上，所述第二气路转接块(72)设于翻转杆(37)上，所述两气道外接口(73)设于吸附台(74)的侧面上，且位于第二气路转接块(72)下方，所述真空吸盘(75)设于吸附台(74)沿面板排列方向的两侧面上。

5.根据权利要求2所述的翻转式多工位上下料机械手，其特征在于：Y轴驱动机构(50)包括Y轴滑动导轨(51)、Y轴滑台(52)、Y轴驱动电机(53)和滑动底座(54)，所述Y轴滑动导轨(51)设于滑动底座(54)上，所述Y轴驱动电机(53)设于Y轴滑动导轨(51)的一端，所述Y轴滑台(52)设于Y轴滑动导轨(51)上，且与Y轴驱动电机(53)通过传动轴连接，所述Y轴滑台(52)与Z轴驱动机构(40)连接。

6.根据权利要求5所述的翻转式多工位上下料机械手，其特征在于：Z轴驱动机构(40)包括Z轴滑动导轨(41)、Z轴滑台(42)和Z轴驱动电机(43)，所述Z轴滑动导轨(41)设于Y轴滑台(52)上，所述Z轴驱动电机(43)设于Z轴滑动导轨(41)的上端，所述Z轴滑台(42)设于Z轴滑动导轨(41)上，且与Z轴驱动电机(43)通过传动轴连接，所述Z轴滑台(42)与翻转机构安装座(21)连接。

7.根据权利要求2所述的翻转式多工位上下料机械手，其特征在于：所述第二气缸安装座(31)上设有第二液压缓冲器，所述第二液压缓冲器与齿条拉杆(34)相对应。

8.根据权利要求3所述的翻转式多工位上下料机械手，其特征在于：所述翻转机构安装座(21)上设有限位杆(213)，所述限位杆(213)与转接限位块(28)相对应，限定翻转横梁(29)的翻转角度。

9.根据权利要求3所述的翻转式多工位上下料机械手，其特征在于：所述齿条安装座(23)上设有两缓冲块(231)，所述翻转机构安装座(21)上设有两第一液压缓冲器(214)，所述第一液压缓冲器(214)与缓冲块(231)相对应。

10.根据权利要求4所述的翻转式多工位上下料机械手，其特征在于：所述翻转横梁(29)上设有两限位块(38)，所述两限位块(38)与第二气路转接块(72)相对应，限定翻转杆(37)的翻转角度。

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