CN210139401U

CN210139401U - 一种机械手设备

Info

Publication number: CN210139401U
Application number: CN201920427778.9U
Authority: CN
Inventors: 赵利平; 于维斌; 叶卫文
Original assignee: Guangdong University of Science and Technology
Current assignee: Guangdong University of Science and Technology
Priority date: 2019-03-29
Filing date: 2019-03-29
Publication date: 2020-03-13
Anticipated expiration: 2029-03-29

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是指一种机械手设备，包括机械手本体、主底座以及滑动设置于主底座上的多个副底座，多个副底座呈一排式排列，相邻两个副底座之间设置有伸缩组件，所述副底座上设置有多个支撑插柱，支撑插柱的顶端均设置有磁铁块；所述机械手本体包括插座、安装在插座上的四轴机械手以及安装于所述四轴机械手输出端的机械手组件，转筒底端的外周等间隔环设有八个手指单元；所述转筒内的中部设置有容槽，所述容槽内设置有加热组件。本实用新型结构简单、新颖，方便机械手本体组装和拆卸，而且使用方便，即实现对工件的加热，也实现对工件的转移，同时还可以调节副底座上的机械手本体之间的距离，使用灵活，适用性强。

Description

一种机械手设备

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是指一种机械手设备。

背景技术

目前，机械手设备均需要设置有支撑底座，实现对机械手的支撑以及底部的保护；目前的支撑底座都是固定在机械手的底部，不易组装，而且若有多个并排设置的装置固定在支撑底座后，装置之间的距离不可调整，使用不便，结构复杂；另外，目前的机械手只能对物件进行抓拿和转移，功能单一，效率低。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的问题提供一种机械手设备，结构简单、新颖，方便机械手本体组装和拆卸，而且使用方便，即实现对工件的加热，也实现对工件的转移，同时还可以调节副底座上的机械手本体之间的距离，使用灵活，适用性强。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供的一种机械手设备，包括机械手本体、主底座以及滑动设置于主底座上的多个副底座，多个副底座呈一排式排列，相邻两个副底座之间设置有伸缩组件，伸缩组件的两端分别与相邻的两个副底座连接，所述副底座上设置有多个支撑插柱，支撑插柱的顶端均设置有磁铁块；所述机械手本体包括插座、安装在插座上的四轴机械手以及安装于所述四轴机械手输出端的机械手组件，所述插座的底部设置有多个用于与所述支撑插柱插接配合的插接孔，所述机械手组件包括臂部，臂部底端转动连接有回转件，臂部内设置有用于驱动回转件转动的回转驱动单元，回转件底端连接有转筒，转筒底端的外周等间隔环设有八个手指单元，每个手指单元对应连接有一个手指驱动单元，所述手指驱动单元通过手指联动件带动对应的手指单元进行伸展和弯曲；所述转筒内的中部设置有容槽，所述容槽内设置有加热组件，所述加热组件包括加热块以及驱动加热块移动的加热驱动单元，所述转筒底端的中部设置有供加热块从容槽伸出外部的开口。

其中，所述开口的外周等间隔设置有多个CCD视觉检测器。

其中，副底座上设置有穿孔，穿孔活动穿设有定位插销，所述主底座上设置有多个用于与定位插销配合的锁定孔，所述副底座上还设置有用于支撑所述定位插销的支撑块；所述主底座的两侧上方均设置有挡板，所述主底座的两侧均设置有安装块，安装块设置有安装孔。

其中，所述挡板的内侧设置有防护胶垫。

其中，所述主底座内的中部设置有海绵层。

其中，所述定位插销包括插销部和抵接部，所述抵接部设置于所述插销部的顶端，插销部活动穿设与所述穿孔，支撑块上设置有用于支撑所述抵接部的支撑槽，所述抵接部与所述插销部一体成型；所述支撑槽为圆弧状。

其中，所述副底座的底部设置有多个滑轮，多个滑轮呈两排并列设置，所述主底座设置有用于与滑轮配合滑动的滑轨。

其中，所述伸缩组件包括第一空心套管和第二空心套管，第一空心套管滑动套设于所述第二空心套管内，所述伸缩组件还包括用于将第一空心套管和第二空心套管的相对位置锁定的锁定件；所述第一空心套管的两侧对称设置有若干个第一插孔，所述第二空心套管的两侧对称设置有若干个第二插孔，第一插孔与第二插孔对应设置，锁定件包括卡柱以及压柱，所述卡柱用于穿设于所述第一插孔和所述第二插孔，压柱连接于所述卡柱的顶端，压柱与卡柱一体成型。

本实用新型的有益效果：

本实用新型结构简单、新颖，方便机械手本体组装和拆卸，而且使用方便，即实现对工件的加热，也实现对工件的转移，同时还可以调节副底座上的机械手本体之间的距离，使用灵活，适用性强。

附图说明

图1为本实用新型的一种机械手设备的结构示意图。

图2为图1中A处的放大图。

图3为本实用新型的副底座隐藏滑轮、定位插销后的结构示意图。

图4为本实用新型的伸缩组件的结构示意图。

图5为本实用新型的主底座的俯视图。

图6为本实用新型的机械手组件的结构示意图。

图7为本实用新型的回转件、转筒的结构示意图。

在图1至图7中的附图标记包括：

1—主底座 2—副底座 3—伸缩组件

4—支撑插柱 5—磁铁块 6—穿孔

7—定位插销 8—锁定孔 9—支撑块

10—挡板 11—安装块 12—安装孔

13—防护胶垫 14—海绵层 15—插销部

16—抵接部 17—支撑槽 18—滑轮

19—滑轨 20—第一空心套管 21—第二空心套管

22—第一插孔 23—第二插孔 24—卡柱

25—压柱 26—机械手本体 27—插座

28—四轴机械手 29—机械手组件 30—插接孔

31—臂部 32—回转件 33—转筒

34—手指单元 35—容槽 36—加热块

37—加热驱动单元 38—CCD视觉检测器。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

一种机械手设备，包括机械手本体26、主底座1以及滑动设置于主底座1上的多个副底座2，多个副底座2呈一排式排列，相邻两个副底座2之间设置有伸缩组件3，伸缩组件3的两端分别与相邻的两个副底座2连接，所述副底座2上设置有多个支撑插柱4，支撑插柱4的顶端均设置有磁铁块5；所述机械手本体26包括插座27、安装在插座27上的四轴机械手28以及安装于所述四轴机械手28输出端的机械手组件29，所述插座27的底部设置有多个用于与所述支撑插柱4插接配合的插接孔30，所述机械手组件29包括臂部31，臂部31底端转动连接有回转件32，臂部31内设置有用于驱动回转件32转动的回转驱动单元，回转件32底端连接有转筒33，转筒33底端的外周等间隔环设有八个手指单元34，每个手指单元34对应连接有一个手指驱动单元，所述手指驱动单元通过手指联动件带动对应的手指单元34进行伸展和弯曲；所述转筒33内的中部设置有容槽35，所述容槽35内设置有加热组件，所述加热组件包括加热块36以及驱动加热块36移动的加热驱动单元37，所述转筒33底端的中部设置有供加热块36从容槽35伸出外部的开口。

具体地，本实用新型结构简单、新颖，副底座2上的支撑插柱4可以用于与插座27的插接孔30进行插接固定，所述插座27为金属材质，并且利用磁铁块5的设置，磁铁块5吸住插座27，提高支撑插柱4与插座27插接固定后的稳定性；另外，副底座2滑动设置在主底座1上，利用伸缩组件3的设置，可以调节相邻副底座2之间的间距，方便调节副底座2上的机械手本体26之间的距离；机械手组件29的手指单元34对工件进行夹取，通过手指单元34夹住工件，同时，加热驱动单元37可以驱使加热块36从开口伸出所述容槽35，通过加热块36与工件抵接，对工件进行加热，利用四轴机械手28的设置，可以实现对机械手组件29的位置移动，即实现对工件的转移；另外，加热块36的加热温度可以通过外部控制器预设的温度对加热块36的温度进行设定，外部控制器可以为现有技术的单片机，此处不再赘述；本实用新型结构简单、新颖，方便机械手本体26组装和拆卸，而且使用方便，即实现对工件的加热，也实现对工件的转移，同时还可以调节副底座2上的机械手本体26之间的距离，使用灵活，适用性强。

其中，所述回转驱动单元、手指驱动单元均包括但不局限于舵机、微型电机等等驱动装置；所述加热驱动单元37可以为气缸；进一步的，手指单元34均由四个小部分(指尖、第一指肚、第二指肚、第三指肚)组成，在各个关节部位相互铰接，且在关节部位的绕线处穿设有牵引绳，牵引绳由对应的驱动单元进行控制，从而使得各个部分进行弯曲和伸直。

本实施例所述的一种机械手设备，所述开口的外周等间隔设置有多个CCD视觉检测器38。具体地，通过转筒33底端的CCD视觉检测器38对外界上料装置送入的工件位置进行识别，CCD视觉检测器38识别工件位置后，机械手本体26的手指单元34对工件进行夹取，提高工作的精确性。

本实施例所述的一种机械手设备，副底座2上设置有穿孔6，穿孔6活动穿设有定位插销7，所述主底座1上设置有多个用于与定位插销7配合的锁定孔8，所述副底座2上还设置有用于支撑所述定位插销7的支撑块9；所述主底座1的两侧上方均设置有挡板10，所述主底座1的两侧均设置有安装块11，安装块11设置有安装孔12。具体地，当需要副底座2定位在主底座1上时，通过定位插销7穿过所述穿孔6后与主底座1的锁定孔8插接，实现对副底座2的定位，当需要移动副底座2时，可以将定位插销7拉起，通过支撑块9支撑所述定位插销7，防止定位插销7插入锁定孔8，实现对副底座2的移动，使用方便；另外，设置有挡板10，防止副底座2滑出主底座1，保证工作稳定和可靠，安装块11上的安装孔12可以通过外界螺栓将主底座1固定在工作平台或者地面，使用方便。

本实施例所述的一种机械手设备，所述挡板10的内侧设置有防护胶垫13。具体地，防护胶垫13的设置，可以缓冲挡板10与副底座2的直接碰撞，减少磨损。

本实施例所述的一种机械手设备，所述主底座1内的中部设置有海绵层14。具体地，海绵层14具有缓冲减震的效果，使得主底座1起到缓冲减震，保证副底座2上的设备、装置工作稳定性强。

本实施例所述的一种机械手设备，所述定位插销7包括插销部15和抵接部16，所述抵接部16设置于所述插销部15的顶端，插销部15活动穿设与所述穿孔6，支撑块9上设置有用于支撑所述抵接部16的支撑槽17，所述抵接部16与所述插销部15一体成型；所述支撑槽17为圆弧状。具体地，当需要移动副底座2时，操作人员将定位插销7拉起，将抵接部16放置与支撑槽17上，使得插销部15脱离锁定孔8，方便对副底座2进行移动，当需要固定副底座2时，将抵接部16从支撑槽17上抽出，并转动抵接部16，然后将插销部15对准锁定孔8，进而松开定位插销7，使得插销部15插入锁定孔8内，实现对副底座2的固定，插销部15与抵接部16一体成型，结构稳定性强，整体性好。

本实施例所述的一种机械手设备，所述副底座2的底部设置有多个滑轮18，多个滑轮18呈两排并列设置，所述主底座1设置有用于与滑轮18配合滑动的滑轨19。具体地，通过滑轮18与滑轨19的滑动连接，实现副底座2与主底座1之间的滑动连接，滑轮18的设置可以减少副底座2与主底座1滑动时的摩擦，提高滑动的流畅性。

本实施例所述的一种机械手设备，所述伸缩组件3包括第一空心套管20和第二空心套管21，第一空心套管20滑动套设于所述第二空心套管21内，所述伸缩组件3还包括用于将第一空心套管20和第二空心套管21的相对位置锁定的锁定件；所述第一空心套管20的两侧对称设置有若干个第一插孔22，所述第二空心套管21的两侧对称设置有若干个第二插孔23，第一插孔22与第二插孔23对应设置，锁定件包括卡柱24以及压柱25，所述卡柱24用于穿设于所述第一插孔22和所述第二插孔23，压柱25连接于所述卡柱24的顶端，压柱25与卡柱24一体成型。具体地，第一空心套管20和第二空心套管21分别连接于两个相邻的副底座2，第一空心套管20与第二空心套管21滑动设置，可以实现伸缩杆的效果，再通过锁定件对第一空心套管20和第二空心套管21的相对位置锁定，实现伸缩组件3的伸缩调节以及伸缩距离的固定；当第一空心套管20和第二空心套管21的相对位置调整后，第一插孔22对准第二插孔23，然后通过锁定件的卡柱24穿设与所述第一插孔22和第二插孔23，实现第一空心套管20和第二空心套管21的锁定，压柱25的长度大于第一插孔22、第二插孔23的大小，压柱25抵压第二空心套管21，卡柱24锁定第一空心套管20和第二空心套管21，实现锁定，压柱25与卡柱24一体成型，结构稳定性好，所述锁定件呈T形设置。

以上所述，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims

1.一种机械手设备，其特征在于：包括机械手本体、主底座以及滑动设置于主底座上的多个副底座，多个副底座呈一排式排列，相邻两个副底座之间设置有伸缩组件，伸缩组件的两端分别与相邻的两个副底座连接，所述副底座上设置有多个支撑插柱，支撑插柱的顶端均设置有磁铁块；所述机械手本体包括插座、安装在插座上的四轴机械手以及安装于所述四轴机械手输出端的机械手组件，所述插座的底部设置有多个用于与所述支撑插柱插接配合的插接孔，所述机械手组件包括臂部，臂部底端转动连接有回转件，臂部内设置有用于驱动回转件转动的回转驱动单元，回转件底端连接有转筒，转筒底端的外周等间隔环设有八个手指单元，每个手指单元对应连接有一个手指驱动单元，所述手指驱动单元通过手指联动件带动对应的手指单元进行伸展和弯曲；所述转筒内的中部设置有容槽，所述容槽内设置有加热组件，所述加热组件包括加热块以及驱动加热块移动的加热驱动单元，所述转筒底端的中部设置有供加热块从容槽伸出外部的开口。

2.根据权利要求1所述的一种机械手设备，其特征在于：所述开口的外周等间隔设置有多个CCD视觉检测器。

3.根据权利要求1所述的一种机械手设备，其特征在于：副底座上设置有穿孔，穿孔活动穿设有定位插销，所述主底座上设置有多个用于与定位插销配合的锁定孔，所述副底座上还设置有用于支撑所述定位插销的支撑块；所述主底座的两侧上方均设置有挡板，所述主底座的两侧均设置有安装块，安装块设置有安装孔。

4.根据权利要求3所述的一种机械手设备，其特征在于：所述挡板的内侧设置有防护胶垫。

5.根据权利要求1所述的一种机械手设备，其特征在于：所述主底座内的中部设置有海绵层。

6.根据权利要求3所述的一种机械手设备，其特征在于：所述定位插销包括插销部和抵接部，所述抵接部设置于所述插销部的顶端，插销部活动穿设与所述穿孔，支撑块上设置有用于支撑所述抵接部的支撑槽，所述抵接部与所述插销部一体成型；所述支撑槽为圆弧状。

7.根据权利要求1所述的一种机械手设备，其特征在于：所述副底座的底部设置有多个滑轮，多个滑轮呈两排并列设置，所述主底座设置有用于与滑轮配合滑动的滑轨。

8.根据权利要求1所述的一种机械手设备，其特征在于：所述伸缩组件包括第一空心套管和第二空心套管，第一空心套管滑动套设于所述第二空心套管内，所述伸缩组件还包括用于将第一空心套管和第二空心套管的相对位置锁定的锁定件；所述第一空心套管的两侧对称设置有若干个第一插孔，所述第二空心套管的两侧对称设置有若干个第二插孔，第一插孔与第二插孔对应设置，锁定件包括卡柱以及压柱，所述卡柱用于穿设于所述第一插孔和所述第二插孔，压柱连接于所述卡柱的顶端，压柱与卡柱一体成型。