CN210084852U - 管道转运机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种管道转运机械手，包括配重箱、移动部、立柱、升降部、第一旋转部、第二旋转部和夹持部，配重箱的顶部固定设有立柱，配重箱的底部设有移动部，立柱上安装升降部，第一旋转部固定再升降部上，第二旋转部设置在第一旋转部上，夹持部安装在第二旋转部上，本实用新型提供了一种搬运方便、提高效率、安全可靠、适应新的生产设备的管道转运机械手。

Description

管道转运机械手

技术领域

本实用新型涉及化工机械设备领域，更具体涉及一种管道转运机械手。

背景技术

化工领域中在很多的情况下对运输管道、换热器的管道内壁以及换热管的内壁等元件进行防腐蚀处理，通常在需要保证整体压力强度的情况下又需要具有防腐蚀性能的要求，碳化硅管虽然能够防腐，但是硬度和抗压性较弱，因此在钢管的内壁进行搪瓷，能够较好的实现上述目的。

在加工生产的过程中需要对金属管材进行焊接、打磨、瓷釉的喷涂等诸多工序，在现有的加工过程中，对于较重的管材都是利用行车或者叉车进行搬运，这就提高了生产成本，而且行车、叉车不能随时待命，影响生产效率，同时管材是圆形的搬运中容易滚动，也不安全；对于较轻的管材都是利用人工搬运，对于这样的搬运造成工人劳动量大、不安全、效率也低。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供了一种搬运方便、提高效率、安全可靠、适应新的生产设备的管道转运机械手。

根据本实用新型的一个方面，提供了管道转运机械手，包括配重箱、移动部、立柱、升降部、第一旋转部、第二旋转部和夹持部，配重箱的顶部固定设有立柱，配重箱的底部设有移动部，立柱上安装升降部，第一旋转部固定再升降部上，第二旋转部设置在第一旋转部上，夹持部安装在第二旋转部上。

在一些实施方式中，升降部包括升降部件和第一安装板，升降部件沿立柱竖直设立，第一安装板安装在升降部件上，升降部件驱动第一安装板沿立柱竖直方向往复移动，第一旋转部固定设置再第一安装板上。

在一些实施方式中，升降部件为伺服油缸。

在一些实施方式中，第一旋转部包括回转盘、第一液压马达和第二安装板，回转盘一侧固定在第一安装板上，第一液压马达驱动回转盘，第二安装板固定再回转盘的另一侧，第一液压马达驱动回转盘带动第二安装板旋转 360°，第二安装板上固定连接第二旋转部。

在一些实施方式中，第二旋转部包括支撑臂、第二液压马达、转轴和直角减速机，支撑臂的后部固定在第二安装板上，转轴穿过支撑臂的前部且通过轴承与支撑臂铰接，转轴中间设有直角减速机，第二液压马达驱动直角减速机运转进而带动转轴旋转0°-90°。

在一些实施方式中，转轴的两端均设有夹持部，夹持部包括安装架、第一卡爪、第二卡爪和驱动件，第一卡爪固定再安装架上，第二卡爪与安装架铰接，驱动件驱动第二卡爪向第一卡爪移动并与第一卡爪成合拢状。

在一些实施方式中，移动部包括转向轮、移动轮、转向轴和转向手柄，转向轴穿过配重箱且与配重箱通过轴承连接，转向轴的底部连接转向轮，转向轴的顶部连接转向手柄，移动轮两个设置在配重箱靠近立柱一侧。

在一些实施方式中，配重箱内固定若干配重块。

本实用新型通过利用第一旋转部实现对管道的竖直或者水平放置，以适应新的生产设备；利用第二旋转部以及夹持部实现对管道的夹取，更加安全可靠同时提高效率；利用升降部便于将管道放置到不同的高度；同时利用移动部便于将本实用新型移动到规定的位置，而且能够使用车间内复杂的情况。

附图说明

图1是本实用新型管道转运机械手的结构示意图；

图2是本实用新型管道转运机械手的抓取示意图；

图3是本实用新型管道转运机械手的一使用状态图；

图4是本实用新型管道转运机械手的另一使用状态图。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。

如图1所示，本实用新型所述管道转运机械手，包括配重箱1、移动部2、立柱3、升降部4、第一旋转部5、第二旋转部6和夹持部7，配重箱1的顶部固定设有立柱3，配重箱1的底部设有移动部2，立柱3上安装升降部4，第一旋转部5固定再升降部4上，第二旋转部6设置在第一旋转部5上，夹持部7安装在第二旋转部6上。通过利用第一旋转部5实现对管道的竖直或者水平放置，以适应新的生产设备；利用第二旋转部6以及夹持部7实现对管道的夹取，更加安全可靠同时提高效率；利用升降部4便于将管道放置到不同的高度；同时利用移动部2便于将本实用新型移动到规定的位置，而且能够使用车间内复杂的情况。

升降部4包括升降部件41和第一安装板42，升降部件41沿立柱3竖直设立，第一安装板42安装在升降部件41上，升降部件41驱动第一安装板 42沿立柱3竖直方向往复移动，第一旋转部5固定设置再第一安装板42上。通过利用升降部4便于将管道放置到不同的高度。同时立柱上还安装线规和滑块，滑块套设在线规上，滑块固定连接第一安装板42的背面。

升降部件41为伺服油缸。利用伺服油缸实现对第一安装板42的升降。闭环伺服控制，控制精度达到0.01mm；精密控制推力，增加压力传感器，控制精度可达1％；很容易与PLC等控制系统连接，实现高精密运动控制。噪音低，节能，干净，高刚性，抗冲击力，超长寿命，操作维护简单。伺服缸可以在恶劣环境下无故障，防护等级可以达到IP66。长期工作，并且实现高强度，高速度，高精度定位，运动平稳，低噪音。所以可以广泛的应用在造纸行业，化工行业，汽车行业，电子行业，机械自动化行业，焊接行业等。低成本维护：伺服缸在复杂的环境下工作只需要定期的注脂润滑，并无易损件需要维护更换，将比液压系统和气压系统减少了大量的售后服务成本。

第一旋转部5包括回转盘51、第一液压马达52和第二安装板53，回转盘51一侧固定在第一安装板42上，第一液压马达52驱动回转盘51，第二安装板53固定再回转盘51的另一侧，第一液压马达52驱动回转盘51带动第二安装板53旋转360°，第二安装板53上固定连接第二旋转部6。通过利用第一旋转部5实现对管道的竖直或者水平放置，比如说管道在换热器瓷釉喷涂工装车上是需要水平放置，所以在放置或者移动管道是需要将管道水平放置，在管道瓷釉烘干装置里，管道是竖直放置的，因此需要利用第一旋转部5将管道竖直。

第二旋转部6包括支撑臂61、第二液压马达62、转轴63和直角减速机 64，支撑臂61的后部固定在第二安装板53上，转轴63穿过支撑臂61的前部且通过轴承与支撑臂61铰接，转轴63中间设有直角减速机64，第二液压马达62驱动直角减速机64运转进而带动转轴63旋转0°-90°。在进行放置管道或者抓起管道时，由于其他设备的设置位置的不同，因此需要调节夹持部7的位置再进行夹取，所以通过第二旋转部6对夹持部7进行调整。

转轴63的两端均设有夹持部7，夹持部7包括安装架71、第一卡爪72、第二卡爪73和驱动件74，第一卡爪72固定再安装架71上，第二卡爪73与安装架71铰接，驱动件74驱动第二卡爪73向第一卡爪72移动并与第一卡爪72成合拢状。利用夹持部7便于对管道进行夹持，更加安全在移动过程中管道不会滚动，安全性更高。可以直接利用驱动件74驱动第二卡爪73以铰接点为中心向第一卡爪72旋转，也可以通过在第二卡爪73上设置齿轮，在驱动件74一端设置齿条，利用驱动件74驱动齿条移动进而带动齿轮转动最终驱动第二卡爪73以铰接点为中心向第一卡爪72旋转，最优是采用这样的驱动方式，在静止状态下齿轮齿条间的啮合不会使夹持部7松开。

移动部2包括转向轮21、移动轮22、转向轴23和转向手柄24，转向轴 23穿过配重箱1且与配重箱1通过轴承连接，转向轴23的底部连接转向轮 21，转向轴23的顶部连接转向手柄24，移动轮22两个设置在配重箱1靠近立柱3一侧。利用移动部2便于将本实用新型移动到规定的位置，而且能够使用车间内复杂的情况。

配重箱1内固定若干配重块。在夹持的管道较重时如果没有配重，立柱 3会前倾，不安全，利用配重块使本实用新型运行更加稳定安全。同时在本实用新型中可以利用电机带动升降移动、旋转、抓起等功能，这就可以在配重箱1内设置蓄电池供电，同时蓄电池也能够起到配重块的作用，进一步的还可以利用蓄电池给移动部2供电，实现自动移动更加的省力和快捷。

如图2、图3和图4所示，在使用时首先将本实用新型移动到换热器瓷釉喷涂工装车一侧，升降部4下降到适当的位置，第一旋转部5旋转时夹持部7水平，调整第二旋转部6到适当的位置，驱动移动部2至管道上方，驱动第二卡爪73向第一卡转合拢抓取管道；驱动升降部4带动管道上移，进而第一旋转部5旋转90°，使管道竖直；将本实用新型移动到管道瓷釉烘干装置一侧，调节升降部4将管道放置到规定位置，松开夹持部7使管道置于管道瓷釉烘干装置内，升降部4下降，移开本实用新型。

以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的创造构思的前提下，还可以做出其它变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.管道转运机械手，其特征在于，包括配重箱、移动部、立柱、升降部、第一旋转部、第二旋转部和夹持部，所述配重箱的顶部固定设有立柱，所述配重箱的底部设有移动部，所述立柱上安装升降部，所述第一旋转部固定再升降部上，所述第二旋转部设置在第一旋转部上，所述夹持部安装在第二旋转部上。

2.根据权利要求1所述的管道转运机械手，其特征在于，所述升降部包括升降部件和第一安装板，所述升降部件沿立柱竖直设立，所述第一安装板安装在升降部件上，所述升降部件驱动第一安装板沿立柱竖直方向往复移动，所述第一旋转部固定设置再第一安装板上。

3.根据权利要求2所述的管道转运机械手，其特征在于，所述升降部件为伺服油缸。

4.根据权利要求2所述的管道转运机械手，其特征在于，所述第一旋转部包括回转盘、第一液压马达和第二安装板，所述回转盘一侧固定在第一安装板上，所述第一液压马达驱动回转盘，所述第二安装板固定再回转盘的另一侧，所述第一液压马达驱动回转盘带动第二安装板旋转360°，所述第二安装板上固定连接第二旋转部。

5.根据权利要求4所述的管道转运机械手，其特征在于，所述第二旋转部包括支撑臂、第二液压马达、转轴和直角减速机，所述支撑臂的后部固定在第二安装板上，所述转轴穿过支撑臂的前部且通过轴承与支撑臂铰接，所述转轴中间设有直角减速机，所述第二液压马达驱动直角减速机运转进而带动转轴旋转0°-90°。

6.根据权利要求5所述的管道转运机械手，其特征在于，所述转轴的两端均设有夹持部，所述夹持部包括安装架、第一卡爪、第二卡爪和驱动件，所述第一卡爪固定再安装架上，所述第二卡爪与安装架铰接，所述驱动件驱动第二卡爪向第一卡爪移动并与第一卡爪成合拢状。

7.根据权利要求1-6任一项权利要求所述的管道转运机械手，其特征在于，所述移动部包括转向轮、移动轮、转向轴和转向手柄，所述转向轴穿过配重箱且与配重箱通过轴承连接，所述转向轴的底部连接转向轮，所述转向轴的顶部连接转向手柄，所述移动轮两个设置在配重箱靠近立柱一侧。

8.根据权利要求1-6任一项权利要求所述的管道转运机械手，其特征在于，所述配重箱内固定若干配重块。

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