CN210023104U - 一种用于轮对激光清洗安装六轴机器人的龙门架平台结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种用于轮对激光清洗安装六轴机器人的龙门架平台结构，包括横跨轨道上方的龙门架，龙门架的横梁下方设置有六轴机器人，六轴机器人的工具端设置有激光清洗头；六轴机器人安装于机器人安装座，机器人安装座与滑动结构相连接，滑动结构安装在龙门架上。本实用新型具有设备结构简单，安装方便的特点；激光清洗头采用光纤输出的高能激光束，光纤的长度太长会影响激光束质量。将机器人控制箱、激光发生器、相关装置等安装在龙门架平台上，通过这种安装方式简化了外部机构，缩短了控制设备的走线、激光光纤的长度，利于激光清洗技术的使用。将装置利用龙门架结构整合为一体，可以实现设备的整体移动、安装，利于设备的新建和改造。
Description
技术领域
本实用新型涉及铁路行业中机车、车辆、动车等轮对的表面清洁作业技术领域，具体涉及一种用于轮对激光清洗安装六轴机器人的龙门架平台结构。
背景技术
车辆轮对是列车运行的重要部件，它由左右两个车轮牢固地压装在同一根车轴上所组成。轮对的作用是保证列车在钢轨上的运行和转向，承受来自列车的全部静、动载荷，把它传递给钢轨，并将因线路不平而产生的载荷传递给列车各零部件之一，也是决定列车行驶安全最关键的控制点之一。因此，在火车的检修过程中，对轮对的检修质量的要求也极为严格。
目前，通常先将轮对上所安装的滚动轴承拆下，对轮对进行除锈和清洗后，再对轮对的车轴和车轮进行数次探伤，而要想取得理想的探伤效果，对轮对整体除锈和清洗是极其重要的前提。目前在多数段内，对轮对的清洁作业还是基于人工或较简单的机械研磨方式，工作量大，作业难度大，需要工人绕轮对来回往返作业，作业时间长。轮对轴向尺寸较大，不利于输出线长度有限的特种清洁装置的使用，如果利用多台清洁装置，则设备整体造价太高。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种用于轮对激光清洗安装六轴机器人的龙门架平台结构，利用高能脉冲激光清洗轮对，可以将机器人控制箱、激光发生器、激光装置控制箱、相关设备等安装在龙门架平台上。
本实用新型所采用的技术方案为：
一种用于轮对激光清洗安装六轴机器人的龙门架平台结构，其特征在于：
包括横跨轨道上方的龙门架，龙门架的横梁下方设置有六轴机器人，六轴机器人的工具端设置有激光清洗头；
六轴机器人安装于机器人安装座，机器人安装座与滑动结构相连接，滑动结构安装在龙门架上。
龙门架的横梁上方设置有平台，平台上设置有六轴机器人的机器人控制箱、以及激光清洗头的激光发生器和激光装置控制箱。
滑动结构由伺服电机、直线滑轨滑块和直线滑轨组成，通过螺栓连接固定在龙门架上；机器人安装座为双端法兰盘结构，一端通过法兰盘与直线导轨滑块连接，另一端通过法兰盘与六轴机器人连接；伺服电机驱动直线滑轨，通过直线滑轨滑块带动机器人安装座沿水平方向移动。
将激光发生器的控制线和机器人控制箱的控制线放置在拖链内部；拖链为单排塑料坦克拖链，拖链一端通过固定端安装板在平台上固定，一端通过移动端安装板固定在机器人安装座上；
当机器人安装座在龙门架的横梁上水平移动时，激光发生器的控制线和机器人控制箱的控制线通过拖链随机器人安装座同步移动。
龙门架的横梁上设置有1号传感器、2号传感器、3号传感器、4号传感器，分别位于轮对两个轮面的两侧；
传感器均为光电接近开关，机器人安装座在龙门架横梁上水平移动时，触发光电接近开关，光电接近开关产生的闭合信号输送至机器人控制箱，机器人控制箱发送控制指令控制激光发生器，激光发生器通过控制线打开激光清洗头。
本实用新型具有以下优点：
1、本实用新型的设备所占空间小，利于设备的新建和改造，节省成本，设备整体结构简单。
2、本实用新型将机器人控制箱、激光发生器、相关装置等安装在龙门架平台上，通过这种安装方式简化了外部机构，缩短了控制设备的走线，将装置利用龙门架结构整合为一体，可以实现设备的整体移动、安装，利于设备的新建和改造，节约了成本，占地空间小。
3、本实用新型缩短了激光清洗设备输出高能激光束所依赖的工业光纤长度，并可提高激光束质量，利于激光清洗技术的引用。
附图说明
图1是本实用新型的主视图。
图2是本实用新型的侧视图。
图3为滑动机构结构图。
图中，1-六轴机器人，2-机器人安装座，3-滑动机构，4-龙门架，5-平台，6-机器人控制箱，7-激光发生器，8-激光装置控制箱，9-轮对，10-拖链，11-轨道，12-激光清洗头，13-1号传感器，14-2号传感器，15-3号传感器，16-4号传感器，17-直线滑轨滑块，18-直线滑轨，19-固定端安装板，20-移动端安装板，21-伺服电机。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本实用新型进行详细的说明。
本实用新型涉及一种用于轮对激光清洗安装六轴机器人的龙门架平台结构，包括横跨轨道11上方的龙门架4，龙门架4的横梁下方设置有六轴机器人1，六轴机器人1的工具端设置有激光清洗头12，进行轮对9表面除锈除漆清洗作业。六轴机器人1安装于机器人安装座2，机器人安装座2与滑动结构3相连接，滑动结构3安装在龙门架4上。龙门架4的轴向宽度大于轮对9的轴长,根据清洗作业需求，宽度为轮对9的轴长的2倍，约3米。
龙门架4的横梁上方设置有平台5，平台5上设置有六轴机器人1的机器人控制箱6、以及激光清洗头12的激光发生器7和激光装置控制箱8。
滑动结构3由伺服电机21、直线滑轨滑块17和直线滑轨18组成，如图3所示，型号可采用力姆泰克T06B2500的设备，通过螺栓连接固定在龙门架4上。机器人安装座2为双端法兰盘结构，一端通过法兰盘与直线导轨滑块17连接，另一端通过法兰盘与六轴机器人1连接。伺服电机21驱动直线滑轨18，通过直线滑轨滑块17带动机器人安装座2沿水平方向移动。
拖链10为标准外购件，为单排塑料坦克拖链。拖链一端在平台5上固定，一端在机器人安装座2上固定。将激光发生器7的控制线和机器人控制箱6的控制线放置在拖链10内部。当机器人安装座2在龙门架4的横梁上水平移动时，激光发生器7的控制线和机器人控制箱6的控制线通过拖链10随机器人安装座2同步移动。
龙门架4的横梁上设置有四个传感器，分别位于轮对9两个轮面的两侧；传感器均为光电接近开关，机器人安装座2在龙门架4横梁上水平移动时，触发光电接近开关，光电接近开关产生的闭合信号输送至机器人控制箱6，机器人控制箱6发送控制指令控制激光发生器7，通过激光发生器7打开激光清洗头；激光清洗头连接在激光发生器7上面。
滑动结构3带动六轴机器人1沿龙门架4横梁移动，依次触发1号传感器-4号传感器，并停靠在位置上进行相应工位的作业。
本实用新型具有设备结构简单，安装方便的特点。将机器人控制箱、激光发生器、相关装置等安装在龙门架平台上，通过这种安装方式简化了外部机构，缩短了控制设备的走线，将装置利用龙门架结构整合为一体，可以实现设备的整体移动、安装。利于设备的新建和改造。节约了成本，占地空间小。激光清洗采用光纤输出高能激光束，光纤长度太长会影响激光束质量并增加设备成本，本实施例利于激光清洗技术的应用。
本实用新型的内容不限于实施例所列举，本领域普通技术人员通过阅读本实用新型说明书而对本实用新型技术方案采取的任何等效的变换，均为本实用新型的权利要求所涵盖。
Claims (5)
1.一种用于轮对激光清洗安装六轴机器人的龙门架平台结构，其特征在于：
包括横跨轨道（11）上方的龙门架（4），龙门架（4）的横梁下方设置有六轴机器人（1），六轴机器人（1）的工具端设置有激光清洗头（12）；
六轴机器人（1）安装于机器人安装座（2），机器人安装座（2）与滑动结构（3）相连接，滑动结构（3）安装在龙门架（4）上。
2.根据权利要求1所述的一种用于轮对激光清洗安装六轴机器人的龙门架平台结构，其特征在于：
龙门架（4）的横梁上方设置有平台（5），平台（5）上设置有六轴机器人（1）的机器人控制箱（6）、以及激光清洗头（12）的激光发生器（7）和激光装置控制箱（8）。
3.根据权利要求1所述的一种用于轮对激光清洗安装六轴机器人的龙门架平台结构，其特征在于：
滑动结构（3）由伺服电机（21）、直线滑轨滑块（17）和直线滑轨（18）组成，通过螺栓连接固定在龙门架（4）上；机器人安装座（2）为双端法兰盘结构，一端通过法兰盘与直线滑轨滑块（17）连接，另一端通过法兰盘与六轴机器人（1）连接；伺服电机（21）驱动直线滑轨（18），通过直线滑轨滑块（17）带动机器人安装座（2）沿水平方向移动。
4.根据权利要求1所述的一种用于轮对激光清洗安装六轴机器人的龙门架平台结构，其特征在于：
将激光发生器（7）的控制线和机器人控制箱（6）的控制线放置在拖链（10）内部；拖链（10）为单排塑料坦克拖链，拖链（10）一端通过固定端安装板（19）在平台（5）上固定，一端通过移动端安装板（20）固定在机器人安装座（2）上；
当机器人安装座（2）在龙门架（4）的横梁上水平移动时，激光发生器（7）的控制线和机器人控制箱（6）的控制线通过拖链（10）随机器人安装座（2）同步移动。
5.根据权利要求1所述的一种用于轮对激光清洗安装六轴机器人的龙门架平台结构，其特征在于：
龙门架（4）的横梁上设置有1号传感器（13）、2号传感器（14）、3号传感器(15)、4号传感器(16)，分别位于轮对（9）两个轮面的两侧；
传感器均为光电接近开关，机器人安装座（2）在龙门架（4）横梁上水平移动时，触发光电接近开关，光电接近开关产生的闭合信号输送至机器人控制箱（6），机器人控制箱（6）发送控制指令控制激光发生器（7），激光发生器（7）通过控制线打开激光清洗头（12）。
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|---|---|---|---|---|
| CN113020126A (zh) * | 2021-02-01 | 2021-06-25 | 武汉光谷航天三江激光产业技术研究院有限公司 | 在线检测方法及系统、终端设备、存储介质、检测头 |
| CN113510118A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-10-19 | 株洲国创轨道科技有限公司 | 轨道车辆轮对全自动激光清洗系统及清洗方法 |
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