CN209925522U - 一种精密减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种精密减速器，包括输入轴、摆线轮、输出端盘，所述输入轴上具有两个延伸方向相反的180°相位偏心轴；所述摆线轮包括分别套设在两个偏心轴上的第一摆线轮和第二摆线轮，所述第一摆线轮和第二摆线轮之间通过若干曲轴连接，各所述曲轴均具有两个延伸方向相反的轴销，所述轴销分别插在第一摆线轮和第二摆线轮中；所述输出端盘包括分别设置在第一摆线轮和第二摆线轮外侧的第一输出端盘和第二输出端盘，所述第一输出端盘和第二输出端盘的上分别设置有与第一摆线轮和第二摆线轮部分啮合的内齿。本实用新型降低高精度加工制造的要求，比现有的减速器易加工、回差小、结构紧凑、使用寿命长，同时制造工艺简单、制造成本低。

Description

一种精密减速器

技术领域

本实用新型涉及工业机器人制造领域，具体涉及一种精密减速器。

背景技术

工业机器人在工业生产中的应用对于提高工业生产效率和工业生产质量都有着极为重要的意义。新时期应当积极做好工业机器人的发展与应用，并不断加深对于工业机器人产业及零部件产业的研究与布局，通过加强对于工业机器人零部件的研究以便更好地推动工业机器人产业的发展与升级。精密减速器是工业机器人中的核心零部件，其成本占据了工业机器人总成本的近三成左右，工业机器人的发展离不开精密减速器，尤其是随着装备制造业的转型升级，大量的工业机器人未来将需要装备工业机器人用精密减速器。应当积极加强工业机器人用精密减速器的研究和生产，提高国产工业机器人用精密减速器在精密减速器市场的占比，目前机器人上大多用谐波与RV减速器，高性能的减速器多依赖于进口，成本较高。

谐波齿轮减速器现今广泛应用于航空、航天、机器人以及精密加工设备等领域，受技术、加工能力等方面的限制我国专业化生产谐波齿轮减速器的厂家较少。

RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本控制难度较大。RV减速器内部没有弹性形变的受力元件，所以能够承受一定扭矩。RV减速器的轴承是其薄弱环节，受力时很容易突破轴承受力极限而导致轴承异常磨损或破裂。在高速运转时这个问题更突出，所以RV减速器的额定扭矩随输入转速下降非常明显。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种精密减速器，降低高精度加工制造的要求，比现有的谐波减速器易加工，比现有RV减速器回差小、结构紧凑、使用寿命长，同时加工工艺简单、制造成本低。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种精密减速器，包括输入轴、摆线轮、输出端盘，所述输入轴上具有两个延伸方向相反的180°相位偏心轴；所述摆线轮包括分别套设在两个偏心轴上的第一摆线轮和第二摆线轮，所述第一摆线轮和第二摆线轮之间通过若干曲轴连接，各所述曲轴均具有两个延伸方向相反的轴销，所述轴销分别插在第一摆线轮和第二摆线轮中；所述输出端盘包括分别设置在第一摆线轮和第二摆线轮外侧的第一输出端盘和第二输出端盘，所述第一输出端盘和第二输出端盘的上分别设置有与第一摆线轮和第二摆线轮部分啮合的内齿。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述偏心轴与所述摆线轮之间设置有滚针轴承，所述偏心轴充当滚针轴承的内圈，所述摆线轮内圈充当滚针轴承的外圈。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括交叉滚子轴承，所述第一输出端盘和第二输出端盘均设置在所述交叉滚子轴承上，所述第一输出端盘与交叉滚子轴承外圈相连，所述第二输出端盘与交叉滚子轴承内圈相连。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述交叉滚子轴承的内圈与外圈之间设置有油封。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述输入轴的两端设置有支撑所述输入轴的支撑轴承，所述支撑轴承分别设置在所述第一输出端盘和第二输出端盘内。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述支撑轴承与滚针轴承之间设置有轴套。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括各所述轴销外均套设有衬套。

本实用新型的有益效果：

其一、采用双偏心啮合方式，一个输入轴上具有两个延伸方向相反的180°相位偏心轴，在偏心轴上套设有与输出端盘部分啮合的摆线轮，偏心轴转动带动摆线轮转动，摆线轮带动输出端盘走一格，这样就实现减速了，并且180°相位偏心设置，摆线轮跟输出端盘一上一下接触，对输出端盘的力一上一下，输出端盘对摆线轮的力是相对的，刚刚好抵消，在传动时能够实现动平衡，减小传动时的噪声与震动；

其二、第一摆线轮与第二摆线轮之间通过曲轴连接，相比于现有技术中谐波减速器内部复杂的连接机构，降低制造工艺成本的同时又可以实现大传动比；

其三、采用双输出端盘的结构，当一侧的输出端盘固定后，另一侧的输出端盘转动，为机器人设计提供多样选择。

附图说明

图1是本实用新型的精密减速器的爆炸结构示意图。

图2是本实用新型的输入轴的结构示意图；

图3是本实用新型的曲轴的结构示意图；

图4是本实用新型的剖视图。

图中标号说明：1、输入轴；101、偏心轴；2、第一摆线轮；3、第二摆线轮；4、曲轴；401、轴销；5、第一输出端盘；6、第二输出端盘；7、交叉滚子轴承；8、油封；9、滚针轴承；10、支撑轴承；11、轴套；12、衬套。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

参照图1-4所示，本实用新型的精密减速器的一实施例，包括输入轴1、摆线轮、输出端盘，所述输入轴1上具有两个延伸方向相反的180°相位上下设置的偏心轴101；所述摆线轮包括分别套设在两个偏心轴101上的第一摆线轮2和第二摆线轮3，所述第一摆线轮2和第二摆线轮3之间通过若干曲轴4连接，各所述曲轴4均具有两个延伸方向相反的轴销401，所述轴销401分别插在第一摆线轮2和第二摆线轮3中；所述输出端盘包括分别设置在第一摆线轮2和第二摆线轮3外侧的第一输出端盘5和第二输出端盘6，所述第一输出端盘5和第二输出端盘6的上分别设置有与第一摆线轮2和第二摆线轮3部分啮合的内齿。

所述输入轴1在驱动源的带动下转动，由于所述输入轴1上具有两个延伸方向相反的180°相位上下设置的偏心轴101，所述偏心轴101上分别套设有第一摆线轮2和第二摆线轮3，所述第一摆线轮2和第二摆线轮3随偏心轴101在输入轴1的带动下摆线，所述第一摆线轮2和第二摆线轮3摆线运动的方向180°相反，即第一摆线轮2向上运动，则第二摆线轮3向下运动，从而传动时能够实现动平衡，减小传动时的噪声与震动，所述输出端盘包括分别设置在第一摆线轮2和第二摆线轮3外侧的第一输出端盘5和第二输出端盘6，所述第一输出端盘5和第二输出端盘6的上分别设置有与第一摆线轮2和第二摆线轮3部分啮合的内齿，在本实施例中，设置第一输出端盘5固定，则第二输出端盘6输出，设置第二输出端盘6固定，则第一输出端盘5输出。

参照图3所示，所述第一摆线轮2和第二摆线轮3之间通过若干曲轴4连接，各所述曲轴4均具有两个延伸方向相反的轴销401，所述轴销401分别插在第一摆线轮2和第二摆线轮3中，通过曲轴4将第一摆线轮2和第二摆线轮3联动设置。

具体地，所述偏心轴101与所述摆线轮之间设置有滚针轴承9，所述偏心轴101设置在滚针轴承9的内圈，所述摆线轮内圈设置在滚针轴承9的外圈。

具体地，本实施例中还包括交叉滚子轴承7，所述第一输出端盘5和第二输出端盘6均设置在所述交叉滚子轴承7上，所述第一输出端盘5与交叉滚子轴承7外圈相连，所述第二输出端盘6与交叉滚子轴承7内圈相连；也可以设置第一输出端盘5与交叉滚子轴承7内圈相连，所述第二输出端盘6与交叉滚子轴承外圈7相连。

具体地，所述交叉滚子轴承7的内圈与外圈之间设置有油封8，使交叉滚子轴承7整体密封设置。

具体地，所述输入轴1的两端设置有支撑所述输入轴1的支撑轴承10，所述支撑轴承10分别设置在所述第一输出端盘5和第二输出端盘6内，所述输入轴1上还套设有轴套11，所述轴套11位于所述支撑轴承10与偏心轴101之间，所述轴套11限制摆线轮在转动的过程中轴向窜动。

具体地，各所述轴销401外均套设有衬套12，所述衬套12提高曲轴4的轴销401与摆线轮的接触强度。

以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。

Claims (7)

1.一种精密减速器，其特征在于，包括输入轴、摆线轮、输出端盘，所述输入轴上具有两个延伸方向相反的180°相位偏心轴；所述摆线轮包括分别套设在两个偏心轴上的第一摆线轮和第二摆线轮，所述第一摆线轮和第二摆线轮之间通过若干曲轴连接，各所述曲轴均具有两个延伸方向相反的轴销，所述轴销分别插在第一摆线轮和第二摆线轮中；所述输出端盘包括分别设置在第一摆线轮和第二摆线轮外侧的第一输出端盘和第二输出端盘，所述第一输出端盘和第二输出端盘的上分别设置有与第一摆线轮和第二摆线轮部分啮合的内齿。

2.如权利要求1所述的精密减速器，其特征在于，所述偏心轴与所述摆线轮之间设置有滚针轴承，所述偏心轴充当滚针轴承的内圈，所述摆线轮内圈充当滚针轴承的外圈。

3.如权利要求1所述的精密减速器，其特征在于，还包括交叉滚子轴承，所述第一输出端盘和第二输出端盘均设置在所述交叉滚子轴承上，所述第一输出端盘与交叉滚子轴承外圈相连，所述第二输出端盘与交叉滚子轴承内圈相连。

4.如权利要求3所述的精密减速器，其特征在于，所述交叉滚子轴承的内圈与外圈之间设置有油封。

5.如权利要求1所述的精密减速器，其特征在于，所述输入轴的两端设置有支撑所述输入轴的支撑轴承，所述支撑轴承分别设置在所述第一输出端盘和第二输出端盘内。

6.如权利要求5所述的精密减速器，其特征在于，所述支撑轴承与滚针轴承之间设置有轴套。

7.如权利要求1所述的精密减速器，其特征在于，各所述轴销外均套设有衬套。

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