CN209905599U - 能自动卸垃圾的垃圾桶机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了能自动卸垃圾的垃圾桶机器人，通过将箱门在下端与箱体转动连接，并且在箱体底部设有第一传动结构，在箱门上设有第二传动结构，且第一传动结构和第二传动结构通过第一齿轮和第二齿轮实现联动，使得箱体内部的上端安装在封袋机构、底部置于第一传动结构上的垃圾袋，在红外传感器检测到内部的垃圾装满时，自动进行封袋口包扎，并驱动移动机构使得其移动到指定的垃圾放置点，然后驱动第二电机打开箱门，之后驱动第一电机，使得第一传动结构和第二传动结构将包扎好的垃圾袋输送到箱体外，实现垃圾自动卸载，降低清洁工人的劳动强度。

Description

能自动卸垃圾的垃圾桶机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种能自动卸垃圾的垃圾桶机器人。

背景技术

随着人们的环保意识提高，为了减少环境污染和美化生活环境，通常设有供人们丢垃圾的垃圾桶，而现在的垃圾桶只有简单的盛装垃圾功能，在垃圾装满后还得需要工人们去清理垃圾桶并将垃圾桶内的垃圾搬运到指定垃圾存放地点，使得工人劳动强度大。

可见，现有技术还有待改进和提高。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种能自动卸垃圾的垃圾桶机器人，旨在解决现有技术中依靠清洁工人清理垃圾桶使得劳动强度大的问题。

为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：

一种能自动卸垃圾的垃圾桶机器人，包括箱体，箱体左侧设有箱门，且箱门下端与箱体转动连接，箱体的内部底面设有第一传动结构，第一传动结构两侧设有第一齿轮，箱门在朝向箱体内部的一侧设有第二传动结构，第二传动结构的两侧设有第二齿轮，并且第二传动结构与第一传动结构通过第二齿轮与第一齿轮啮合传动，在箱体的上端设有封袋机构，封袋机构的上方设有红外线传感器，箱体的下方设有移动结构，移动结构的上方且在箱体的右侧设有蓄电池，蓄电池的上方设有控制板，且蓄电池、封袋机构、红外线传感器均与控制板电线连接。

所述的能自动卸垃圾的垃圾桶机器人中，第一传动结构包括转动连接在箱体底部右侧的第一主动辊、设在第一主动辊两端的第一主动轮、转动连接在箱体底部左侧的第一从动辊、设在第一从动辊两端的第一从动轮，以及设在第一主动轮与第一从动轮之间的第一传动链，第一主动辊的一端端部连接有第一电机，第一电机固定在箱体外侧面，且第一电机与控制板电线连接。

所述的能自动卸垃圾的垃圾桶机器人中，第二传动结构包括转动连接在箱门下端的第二主动辊、设在第二主动辊两端的第二主动轮、转动连接在箱门上端的第二从动辊、设在第二从动辊两端的第二从动轮，以及设在第二主动轮与第二从动轮之间的第二传动链。

所述的能自动卸垃圾的垃圾桶机器人中，第一齿轮固定连接在第一从动轮的侧面且与第一从动轮同轴心设置，第二齿轮固定在第二主动轮的侧面且与第二主动轮同轴心设置。

所述的能自动卸垃圾的垃圾桶机器人中，箱门的下端设有连接片，并且通过连接片与箱体转动连接，其中，连接片一端与第一齿轮同轴心设置，在连接片外侧设有第二电机，第二电机固定在箱体外侧面，且第二电机与控制板电线连接。

所述的能自动卸垃圾的垃圾桶机器人中，箱门下端设有第一弧形板，第一弧形板的轴心与连接片的轴心重合，且第一弧形板圆心角为90度。

所述的能自动卸垃圾的垃圾桶机器人中，移动结构包括固定连接在箱体底面的安装板，通过转轴转动连接在安装板底面左侧的第一滚轮和设在安装板右侧底面的第二滚轮，第一滚轮连接有第三电机，第三电机与控制板电线连接。

所述的能自动卸垃圾的垃圾桶机器人中，第一滚轮固定连接在转轴的两端，且转轴的中部设有第一传动轮，第一传动轮上设有第三传动链且通过第三传动链连接有第二传动轮，且在第二传动轮的中心与第三电机的输出轴连接，第三电机固定在安装板的底面。

所述的能自动卸垃圾的垃圾桶机器人中，第二滚轮为脚轮，且脚轮的上方固定竖向的连接轴，该连接轴转动连接在安装板上，且在连接轴的上端连接有第四电机，第四电机与控制板电线连接。

所述的能自动卸垃圾的垃圾桶机器人中，所述脚轮为两个且分别设在安装板的两侧，第四电机设在其中一侧的连接轴上方，连接轴上端还设有第三传动轮，第三传动轮上设有第四传动链，且通过第三传动轮和第四传动链的啮合使得两个脚轮的同步转动。

有益效果：

本实用新型提供了一种能自动卸垃圾的垃圾桶机器人，通过将箱门在下端与箱体转动连接，并且在箱体底部设有第一传动结构，在箱门上设有第二传动结构，且第一传动结构和第二传动结构通过第一齿轮和第二齿轮实现联动，使得箱体内部的上端安装在封袋机构、底部置于第一传动结构上的垃圾袋，在红外传感器检测到内部的垃圾装满时，自动进行封袋口包扎，并驱动移动机构使得其移动到指定的垃圾放置点，然后驱动第二电机打开箱门，之后驱动第一电机，使得第一传动结构和第二传动结构将包扎好的垃圾袋输送到箱体外，实现垃圾自动卸载，降低清洁工人的劳动强度。

附图说明

图1为本实用新型提供的能自动卸垃圾的垃圾桶机器人的立体结构示意图，其中，拆去了箱体位于正面的侧板。

图2为本实用新型提供的能自动卸垃圾的垃圾桶机器人的主视图，其中，箱体剖视。

图3为本实用新型提供的能自动卸垃圾的垃圾桶机器人的仰视图。

图4为封袋机构的立体结构示意图。

图5为封袋机的结构示意图。

具体实施方式

本实用新型提供一种能自动卸垃圾的垃圾桶机器人，为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，且说明书中“左”、“右”、 “上”、“下”均为参照说明书附图而作出的参考，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1和图2，本实用新型提供一种能自动卸垃圾的垃圾桶机器人，包括箱体1，其中箱体上方设有投放垃圾的开口，箱体左侧设有用于安装箱门的开口，箱体左侧设有箱门3，且箱门下端与箱体转动连接，具体的，箱门的下端设有连接片4，并且通过连接片4与箱体转动连接，其中，连接片一端与第一齿轮11同轴心设置，在连接片外侧设有第二电机5，第二电机固定在箱体外侧面，且第二电机与控制板电线连接。第二电机的输出轴穿过箱体一侧并且与连接片的一端转动连接，且第二电机的输出轴和第一齿轮轴心在同一直线上，使得第二电机驱动箱门转动时，实现箱门的开启与关闭。

具体的，箱体的内部底面设有第一传动结构8，第一传动结构8包括转动连接在箱体底部右侧的第一主动辊81、设在第一主动辊两端的第一主动轮82、转动连接在箱体底部左侧的第一从动辊84、设在第一从动辊两端的第一从动轮85，以及设在第一主动轮与第一从动轮之间的第一传动链83，第一主动辊的一端端部连接有第一电机7，第一电机7固定在箱体外侧面，且第一电机与控制板电线连接。

其中，第一传动结构水平设置，且垃圾袋置于该第一传动结构上，第一主动轮、第一从动轮为链轮，且与第一传动链形成传动结构，第一主动辊、第一从动辊为均转轴，其用于将箱体两侧的传动结构连接在一起，且其中部用于放置垃圾袋，使得第一电机可以驱动第一主动辊、第一从动辊转动，即带动垃圾袋移动。

具体的，箱门在朝向箱体内部的一侧设有第二传动结构9，第二传动结构9包括转动连接在箱门下端的第二主动辊92、设在第二主动辊两端的第二主动轮91、转动连接在箱门上端的第二从动辊93、设在第二从动辊两端的第二从动轮94，以及设在第二主动轮与第二从动轮之间的第二传动链95。其中，第二传动结构和第一传动结构的结构相同，其用于垃圾袋的传送。

进一步，第二传动结构和第一传动结构通过第二齿轮与第一齿轮传动链接。其中，第一传动结构两侧设有第一齿轮，且第一齿轮设在第一传动结构是左端，第二传动结构的两侧设有第二齿轮，第二齿轮设在第二传动结构在箱门处于关闭状态时的下端、在箱门处于打开状态时的右端，并且第二传动结构与第一传动结构通过第二齿轮与第一齿轮啮合传动。具体的，第一齿轮固定连接在最左端的那个第一从动轮的侧面且与第一从动轮同轴心设置，第二齿轮固定在第二主动轮的侧面且与第二主动轮同轴心设置，并且第二齿轮可绕着第一齿轮转动。

较优的，第一从动辊和第一从动轮为多个，且平行均匀设置，多个第一从动轮均与第一传动链啮合连接，使得增加垃圾袋放置的面积和传送的距离。同理，第一从动辊和第一从动轮亦设为多个。

通过第一齿轮11和第二齿轮12的设置，使得箱门在开启和关闭时，第二齿轮可以绕着第一齿轮转动，使得第一传动结构和第二传动结构时刻保持着联动状态，且在需要传送垃圾袋时，将箱门打开，使得第一传动结构和第二传动结构在同一水平线上，或者第二传动结构在第一传动结构的一端与第一传动结构在同一水平线上，另一端微微向下倾斜。使得箱体内的垃圾袋可以通过第一传动结构和第二传动结构穿送到箱体外，实现垃圾箱体内的盛装垃圾且经封口后的垃圾袋卸出箱体外。

较优的，由于箱门采用转动方式打开，且转动轴线不在箱门下端边线上，因此箱门在关闭状态时，箱门下端与箱体之间存在一定的间隙，为了减小该间隙，在箱门下端设有第一弧形板13，第一弧形板的轴心与连接片的轴心重合，且第一弧形板圆心角为90度，第一弧形板与箱体下端面内侧相切。其中，在箱门处于打开状态时，第一弧形板右端处于第一从动辊与第一从动辊之间的间隙中，从而不会影响箱门打开，并且达到减小箱门下端与箱体之间的间隙的效果。

参阅图2和图3，具体的，在箱体的下方设有移动结构6，移动结构6包括固定连接在箱体底面的安装板61，通过转轴转动连接在安装板底面左侧的第一滚轮67和设在安装板右侧底面的第二滚轮68，第一滚轮连接有第三电机62，第三电机与控制板电线连接。其中，第一滚轮固定连接在转轴66的两端，且转轴的中部设有第一传动轮65，第一传动轮上设有第三传动链64且通过第三传动链连接有第二传动轮63，且在第二传动轮的中心与第三电机的输出轴连接，第三电机固定在安装板的底面。安装板固定在箱体的底面，且第一传动轮、转轴、第二传动轮形成传动结构，且用于行走的第一滚轮固定在转轴的两端，使得第三电机转动时，实现其行走。

进一步的，第二滚轮68为脚轮，且脚轮的上方固定竖向的连接轴611，该连接轴转动连接在安装板上，且在连接轴的上端连接有第四电机612，第四电机与控制板电线连接。其中，脚轮为两个且分别设在安装板的两侧，第四电机设在其中一侧的连接轴上方，连接轴上端还设有第三传动轮610，第三传动轮上设有第四传动链69，且通过第三传动轮和第四传动链的啮合使得两个脚轮的同步转动。即两个连接轴上端的第三传动轮和连接在两个第三传动轮上的第四传动链组成传动机构，使得控制第四电机的转动角度，实现第二滚轮沿连接轴转动的角度，结合第一滚轮的转动，实现机器人的转动和转弯,转弯方式跟汽车转弯方式相似。

参阅图1和图2，具体的，移动结构的上方且在箱体的右侧设有蓄电池15，蓄电池的上方设有控制板14，且蓄电池、封袋机构、红外线传感器均与控制板电线连接。蓄电池为能自动卸垃圾的垃圾桶机器人提供电量，控制板实现集中控制。较优的，控制板安装在电控箱16内，且电控箱固定在第二滚轮的上方。

进一步的，控制板包括有可编辑的处理器，通过对其程序编辑，实现第一电机停止后再启动第二电机，实现垃圾袋的袋口封口，进而控制伸缩结构推动推板，实现将包扎好的垃圾袋推出箱体外。进一步的，通过编程，设定移动路线，使得能自动卸垃圾的垃圾桶机器人将垃圾袋封口后移动到指定的垃圾堆放点，再将包扎好的垃圾袋推出箱体外，最后回到指定的地点，安装好垃圾袋后进行再次盛装垃圾，达到自动包扎垃圾和自动卸载垃圾，减少清洁工人的劳动强度。

在箱体的上端设有封袋机构2，封袋机构的上方设有红外线传感器17，移动结构的上方且在箱体的右侧设有蓄电池，蓄电池的上方设有控制板，且蓄电池、封袋机构、红外线传感器均与控制板电线连接。具体的，蓄电池为能自动卸垃圾的垃圾桶机器人提供电量，控制板实现集中控制。优选的，控制板包括有可编辑的处理器，通过对其程序编辑，当红外线传感器检测到垃圾袋的垃圾装满时，控制封袋机构将垃圾袋的袋口封口，并且通过对处理器编程设定的移动路线，使得能自动卸垃圾的垃圾桶机器人将垃圾袋封口后移动到指定的垃圾堆放点，第一电机驱动箱门打开，并由第二电机驱动第一传动结构和第二传动结构转动，使得将包扎好的垃圾袋传送到箱体外，最后控制第一电机将箱门关闭并回到指定的地点，安装好垃圾袋后进行再次盛装垃圾，达到自动包扎垃圾和自动卸载垃圾，降低清洁工人的劳动强度。

参阅图4，优选的，封袋机构2包括机架21、转动连接在机架上端的第一丝杆22、第一丝杆两端螺纹连接的第一推板26、连接在第一丝杆的一端且固定在机架侧面的第五电机23，还包括转动连接在机架下端且与第一丝杆相互垂直的第二丝杆27、第二丝杆两端螺纹连接的第二推板211、连接在第二丝杆的一端且固定在机架侧面的第六电机210，第二推板的中部且在上端面固定有封袋口机212，第一丝杆、第二丝杆两端的螺纹均关于中心对称设置，即第一丝杆、第二丝杆两端的螺纹旋向均相反，第五电机、第六电机均与控制板电线连接。

其中，机架固定在箱体内壁上，第一丝杆为两根且平行设置，第一丝杆在远离第五电机的一端均设有第四传动轮24，第四传动轮上设有第五传动带25，使两根第一丝杆同步转动；第二丝杆为两根且平行设置，第二丝杆在远离第六电机的一端均设有第五传动轮28，第五传动轮上设有第六传动带29，使两根第二丝杆同步转动。

参阅图5，上述的封袋机构通过第五电机驱动第一丝杆转动，由于第一丝杆的螺纹旋向相反，使得第一丝杆转动时，第一丝杆两端的第一推板移动方向相反且同步移动，即使得第一推板移向中部时，实现将垃圾袋的袋口两侧推在一起（形成一条线状），然后，通过第六电机驱动第二丝杆转动，由于第二丝杆的螺纹旋向相反，使得第二丝杆转动时，第二丝杆两端的第二推板移动方向相反且同步移动，实现将第一推板推成线状的垃圾袋的袋口推在一起形成点状，同时封袋口机将其包扎，实现垃圾袋的封口。

具体的，封袋口机212包括一侧边设有开口2123的安装板2121、安装在安装板上的胶带2129，在开口的两侧分别有封袋棘爪2124、封袋棘轮2122，且封袋棘爪上设有第一弹簧2125，开口在封袋棘轮一侧且靠近开口底部设有断胶带刀21210，断胶带刀的中部通过转轴铰接在安装板上，且断胶带刀的两端分别为刀柄2127、刀头2126，刀柄横向设在开口中，刀头设在封袋棘轮与刀柄之间，在断胶带刀还设有第二弹簧2128，所述胶带转动连接在封袋棘轮远离开口的一侧，且其抽头封在安装板的开口处。

其中，由于封袋口机固定在第二推板的中部，即通过安装板固定在第二推板的中部，且开口对应垃圾袋的袋口设置，使得第二推板移动时，垃圾袋的袋口处于开口中，并且由封袋棘轮和封袋棘爪的设置，可以防止垃圾袋的袋口逆向移出开口，垃圾袋的袋口进入开口的底部后，挤压断胶带刀的刀柄，实现胶带绑在袋口处，并且刀柄受挤压导致断胶带刀转动，进而使得刀头将胶带打断，实现封袋。

可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种能自动卸垃圾的垃圾桶机器人，其特征在于，包括箱体，箱体左侧设有箱门，且箱门下端与箱体转动连接，箱体的内部底面设有第一传动结构，第一传动结构两侧设有第一齿轮，箱门在朝向箱体内部的一侧设有第二传动结构，第二传动结构的两侧设有第二齿轮，并且第二传动结构与第一传动结构通过第二齿轮与第一齿轮啮合传动，在箱体的上端设有封袋机构，封袋机构的上方设有红外线传感器，箱体的下方设有移动结构，移动结构的上方且在箱体的右侧设有蓄电池，蓄电池的上方设有控制板，且蓄电池、封袋机构、红外线传感器均与控制板电线连接。

2.根据权利要求1所述的能自动卸垃圾的垃圾桶机器人，其特征在于，第一传动结构包括转动连接在箱体底部右侧的第一主动辊、设在第一主动辊两端的第一主动轮、转动连接在箱体底部左侧的第一从动辊、设在第一从动辊两端的第一从动轮，以及设在第一主动轮与第一从动轮之间的第一传动链，第一主动辊的一端端部连接有第一电机，第一电机固定在箱体外侧面，且第一电机与控制板电线连接。

3.根据权利要求2所述的能自动卸垃圾的垃圾桶机器人，其特征在于，第二传动结构包括转动连接在箱门下端的第二主动辊、设在第二主动辊两端的第二主动轮、转动连接在箱门上端的第二从动辊、设在第二从动辊两端的第二从动轮，以及设在第二主动轮与第二从动轮之间的第二传动链。

4.根据权利要求3所述的能自动卸垃圾的垃圾桶机器人，其特征在于，第一齿轮固定连接在第一从动轮的侧面且与第一从动轮同轴心设置，第二齿轮固定在第二主动轮的侧面且与第二主动轮同轴心设置。

5.根据权利要求4所述的能自动卸垃圾的垃圾桶机器人，其特征在于，箱门的下端设有连接片，并且通过连接片与箱体转动连接，其中，连接片一端与第一齿轮同轴心设置，在连接片外侧设有第二电机，第二电机固定在箱体外侧面，且第二电机与控制板电线连接。

6.根据权利要求5所述的能自动卸垃圾的垃圾桶机器人，其特征在于，箱门下端设有第一弧形板，第一弧形板的轴心与连接片的轴心重合，且第一弧形板圆心角为90度。

7.根据权利要求1所述的能自动卸垃圾的垃圾桶机器人，其特征在于，移动结构包括固定连接在箱体底面的安装板，通过转轴转动连接在安装板底面左侧的第一滚轮和设在安装板右侧底面的第二滚轮，第一滚轮连接有第三电机，第三电机与控制板电线连接。

8.根据权利要求7所述的能自动卸垃圾的垃圾桶机器人，其特征在于，第一滚轮固定连接在转轴的两端，且转轴的中部设有第一传动轮，第一传动轮上设有第三传动链且通过第三传动链连接有第二传动轮，且在第二传动轮的中心与第三电机的输出轴连接，第三电机固定在安装板的底面。

9.根据权利要求7或8所述的能自动卸垃圾的垃圾桶机器人，其特征在于，第二滚轮为脚轮，且脚轮的上方固定竖向的连接轴，该连接轴转动连接在安装板上，且在连接轴的上端连接有第四电机，第四电机与控制板电线连接。

10.根据权利要求9所述的能自动卸垃圾的垃圾桶机器人，其特征在于，所述脚轮为两个且分别设在安装板的两侧，第四电机设在其中一侧的连接轴上方，连接轴上端还设有第三传动轮，第三传动轮上设有第四传动链，且通过第三传动轮和第四传动链的啮合使得两个脚轮的同步转动。

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