CN209895187U - 一种并联机构智能平衡攀楼物流小车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种并联机构智能平衡攀楼物流小车，包括车框和控制单元，所述车框的底部位于四个角处安装有行走机构，车框的上方通过五轴连杆支撑机构连接有车载平面，所述五轴连杆支撑机构为四个，分别位于车框的顶部的四个角处，所述行走机构包括安装于车框底部的由电机驱动的轮架，所述轮架上安装有由步进电机驱动的全向轮；本实用新型通过单片机控制电机、步进电机、直流电机a和直流电机b的开关以及转速，来控制全向轮的转向和攀爬，水平仪传感器控制并联机构联动，从而实现车行驶过程中车载平面保持水平，在单片机和导航系统、避障系统的控制下，实现导航、寻迹，以及避障等无人行驶功能。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种并联机构智能平衡攀楼物流小车，属于物流设备技术领域。
背景技术
当下物流行业快速发展，为人们生活带来极大的便利，物流行业需要投入大量的工作人员从事繁重的物流投递工作，实现物流输运自动化、无人投递技术，一直以来都是众多科研单位研究人员共同话题，并且已经投入大量的研究。为此，我们提出一种并联机构智能平衡攀楼物流小车。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于提供一种并联机构智能平衡攀楼物流小车，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
一种并联机构智能平衡攀楼物流小车，包括车框和控制单元，所述车框的底部位于四个角处安装有行走机构，车框的上方通过五轴连杆支撑机构连接有车载平面，所述五轴连杆支撑机构为四个，分别位于车框的顶部的四个角处，所述行走机构包括安装于车框底部的由电机驱动的轮架，所述轮架上安装有由步进电机驱动的全向轮。
进一步的，所述轮架为“三星”型轮架，所述全向轮为三个且在轮架上呈行星分布。
进一步的，所述五轴连杆支撑机构包括设于车载平面的底部的上连接板和设于车框的顶部的下连接板，所述上连接板和下连接板之间通过并联机构连接。
进一步的，所述并联机构包括两个分别安装于上连接板的底部和下连接板的顶部的且沿水平方向设置的直流电机a，两个所述直流电机a之间通过两根互相铰接的机械臂相连，两个所述机械臂上设有三个均匀分布的且沿垂直方向设置的直流电机b。
进一步的，所述控制单元包括单片机，所述单片机电性连接有导航系统、避障系统、水平仪传感器和终端数据采集系统。
进一步的，所述电机、步进电机、直流电机a和直流电机b均与单片机电性连接。
本实用新型通过单片机控制电机、步进电机、直流电机a和直流电机b的开关以及转速，来控制全向轮的转向和攀爬，水平仪传感器控制并联机构联动，从而实现车行驶过程中车载平面保持水平，在单片机和导航系统、避障系统的控制下，实现导航、寻迹，以及避障等无人行驶功能。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型五轴连杆支撑机构的结构示意图；
图3为本实用新型图2的正视图；
图4为本实用新型控制单元的模块图。
图中：1、车载平面；2、下连接板；3、车框；4、全向轮；5、轮架；6、电机；7、步进电机；8、直流电机b；9、机械臂；10、上连接板；11、直流电机a。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
如图1至4所示，本实施例提供一种并联机构智能平衡攀楼物流小车，包括车框和控制单元，所述车框的底部位于四个角处安装有行走机构，车框的上方通过五轴连杆支撑机构连接有车载平面，所述五轴连杆支撑机构为四个，分别位于车框的顶部的四个角处，所述行走机构包括安装于车框底部的由电机驱动的轮架，所述轮架上安装有由步进电机驱动的全向轮。
进一步的，所述轮架为“三星”型轮架，所述全向轮为三个且在轮架上呈行星分布。
进一步的，所述五轴连杆支撑机构包括设于车载平面的底部的上连接板和设于车框的顶部的下连接板，所述上连接板和下连接板之间通过并联机构连接。
进一步的，所述并联机构包括两个分别安装于上连接板的底部和下连接板的顶部的且沿水平方向设置的直流电机a，两个所述直流电机a之间通过两根互相铰接的机械臂相连，两个所述机械臂上设有三个均匀分布的且沿垂直方向设置的直流电机b。
进一步的，所述控制单元包括单片机，所述单片机电性连接有导航系统、避障系统、水平仪传感器和终端数据采集系统。
进一步的，所述电机、步进电机、直流电机a和直流电机b均与单片机电性连接。
通过单片机控制下，电机可驱动轮架做周向回转，在攀楼时提供足够的扭矩，正常行驶时，与八个着地的全向轮联结的步进电机接受重力信号，驱动全向轮旋转，通过改变步进电机的转速和相对转向，实现车体转弯和前进与后退，水平仪传感器控制并联机构联动，从而实现车行驶过程中车载平面保持水平，在单片机和导航系统、避障系统的控制下，实现导航、寻迹，以及避障等无人行驶功能。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。
Claims (6)
1.一种并联机构智能平衡攀楼物流小车，其特征在于：包括车框和控制单元，所述车框的底部位于四个角处安装有行走机构，车框的上方通过五轴连杆支撑机构连接有车载平面，所述五轴连杆支撑机构为四个，分别位于车框的顶部的四个角处，所述行走机构包括安装于车框底部的由电机驱动的轮架，所述轮架上安装有由步进电机驱动的全向轮。
2.根据权利要求1所述的一种并联机构智能平衡攀楼物流小车，其特征在于：所述轮架为“三星”型轮架，所述全向轮为三个且在轮架上呈行星分布。
3.根据权利要求1所述的一种并联机构智能平衡攀楼物流小车，其特征在于：所述五轴连杆支撑机构包括设于车载平面的底部的上连接板和设于车框的顶部的下连接板，所述上连接板和下连接板之间通过并联机构连接。
4.根据权利要求3所述的一种并联机构智能平衡攀楼物流小车，其特征在于：所述并联机构包括两个分别安装于上连接板的底部和下连接板的顶部的且沿水平方向设置的直流电机a，两个所述直流电机a之间通过两根互相铰接的机械臂相连，两个所述机械臂上设有三个均匀分布的且沿垂直方向设置的直流电机b。
5.根据权利要求1所述的一种并联机构智能平衡攀楼物流小车，其特征在于：所述控制单元包括单片机，所述单片机电性连接有导航系统、避障系统、水平仪传感器和终端数据采集系统。
6.根据权利要求4所述的一种并联机构智能平衡攀楼物流小车，其特征在于：所述电机、步进电机、直流电机a和直流电机b均与单片机电性连接。
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