CN209876297U - 一种管道检查机器人的螺旋推进装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种管道检查机器人的螺旋推进装置，包括若干个螺旋推进舱、驱动机构和转向机构，螺旋推进舱外侧设有螺旋齿，螺旋推进舱之间通过转向舱连接；转向舱的侧壁为橡胶伸缩圈；转向机构包括沿螺旋推进装置轴向方向设置的若干方向控制杆和固定于螺旋推进舱内壁上的支架，方向控制杆的两端与支架活动连接；方向控制杆的中间连接有转向电机和由该转向电机控制伸缩的伸缩器；驱动机构包括设于转向舱内部的主动力电机、与主动力电机传动轴连接的主转轴和与主转轴连接的动力转轮，动力转轮设于螺旋推进舱的内部，并带动螺旋齿转动；主转轴上设有动力杆转向器。与现有技术相比，本实用新型具有适用范围广、易于操作、便于测量等优点。

Description

一种管道检查机器人的螺旋推进装置

技术领域

本实用新型涉及管道检查机器人技术领域，尤其是涉及一种管道检查机器人的螺旋推进装置。

背景技术

人们在生产和生活过程中，经常利用地下管线输送原料和含有有害组分的废水，这些管线尤其是排污管线为保护环境作出了贡献。但是，由于维修与施工质量问题，经常会发生泄漏，因其埋藏于地下有时难以发现，常会给沿线的土壤和地下水环境带来污染，因此对地下管线泄漏的调查已是环境保护部门的当务之急。

地下管道检测是一大难题，目前世界上还没有十分成熟的探测方法，经检索以前主要采用现场实地开挖和化探进行调查，新发展起来的探测技术有自然电位法和探地雷达，但对于分布较长的地下管线，需要布置大量的工作，耗费巨额资金，而且工作周期长，因此，亟待需要一种能够在淤泥或水流等不同环境下进行工作，用于地下管道与河道淤泥探测的机器人装置。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种管道检查机器人的螺旋推进装置。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种管道检查机器人的螺旋推进装置，包括若干个螺旋推进舱、驱动机构和转向机构，所述螺旋推进舱外侧设有螺旋齿，

所述螺旋推进舱之间通过转向舱连接；位于尾部的螺旋推进舱的尾部通过尾舱密封板进行密封；所述转向舱的侧壁为橡胶伸缩圈；

所述转向机构包括沿所述螺旋推进装置轴向方向设置的若干方向控制杆、固定于所述螺旋推进舱内壁上的支架，所述方向控制杆的两端与所述支架活动连接；所述方向控制杆的中间连接有转向电机和由该转向电机控制伸缩的伸缩器；

所述驱动机构包括设于所述转向舱内部的主动力电机、与所述主动力电机传动轴连接的主转轴和与所述主转轴连接的动力转轮，所述动力转轮设于所述螺旋推进舱的内部，并带动所述螺旋齿转动；所述主转轴上设有动力杆转向器。

所述的动力杆转向器包括设于刚性弹簧、连杆、内环球和外环球；所述主转轴中间设置两根连杆，两根连杆通过内环球和外环球相扣连接，内环球置于所述外环球的内部，所述外环球上在远离所述连杆的一侧设有开口；所述刚性弹簧的两端分别与所述主转轴连接。

所述支架固定安装于所述螺旋推进舱的端部；所述方向控制杆设有三个，并且该三个方向控制杆成正三角形分布于所述螺旋推进装置内部。

本实用新型转向原理为：

通过控制转向电机控制伸缩器的伸缩控制方向控制杆的长度；方向控制杆的伸缩对支架产生推力或者拉力，使支架以其在螺旋推舱的连接点为圆心发生转动，支架与螺旋推进舱固定连接，螺旋推进舱的侧壁与支架保持垂直，则支架的转动带动螺旋推进舱的方向发生改变，从而实现了前进方向的转向和调节。

所述转向舱的侧壁上设有若干个可变式掠翼机构，该可变式掠翼机构包括固定翼、活动翼襟、翼动电机和由该翼动电机控制伸缩的伸缩杆；所述固定翼和活动翼襟均为三角形结构，所述固定翼固定连接于所述转向舱的外侧壁上；所述固定翼的一个顶点处设有转点，所述活动翼襟的一个顶点转动连接于所述转点上；所述翼动电机固定连接于所述转向舱的舱内壁上，所述伸缩杆的一端与所述翼动电机的输出端连接，所述伸缩杆的另一端与所述活动翼襟活动连接。

所述可变式掠翼机构设有两套，对称布置于所述转向舱的侧壁上；所述可变式掠翼机构包括两片固定翼，所述活动翼襟置于两片固定翼之间，所述活动翼襟和固定翼之间通过橡胶密封条连接。

所述伸缩器和伸缩杆均为由内螺杆和外螺杆构成的可伸缩机构，所述内螺杆的外侧螺纹与所述外螺杆的内侧螺纹吻合。

所述螺旋推进舱的舱侧壁与所述螺旋齿之间设有螺齿动力圈，所述螺齿动力圈转动连接与所述螺旋推进舱的舱侧壁外侧；所述动力转轮与所述螺齿动力圈螺纹连接；所述螺齿动力圈与所述螺旋齿螺纹连接。

本实用新型还可以应用于水中，本实用新型还包括与位于尾部的螺旋推进舱连接的尾部推进舱；尾部的螺旋推进舱内设有尾电机，该尾电机的传动轴穿过所述尾舱密封板与置于所述尾部推进舱内部的动力尾翼连接；所述尾部推进舱的端部尾部安装过滤网。

所述螺旋推进舱设有四个，分别为第一螺旋推进舱、第二螺旋推进舱、第三螺旋推进舱和第四螺旋推进舱；所述转向舱设有三个，分别为第一转向舱、第二转向舱和第三转向舱；所述第一转向舱和第三转向舱内部设有驱动机构，并且两端分别通过密封圈与所述螺旋推进舱连接；所述第一螺旋推进舱与管道检查机器人连接，并且二者之间设有舱隔板；所述第二转向舱和第三螺旋推进舱之间设有舱隔板。

为了实现检查机器人与地面操作人员的信息交流，本实用新型提供了两种数据传输方式：所述螺旋推进装置通过设置控制揽或者无线传输与接收器与管道检查机器人信号连接；

具体地，所述尾部推进舱上设有外接口，所述控制揽从所述外接口处伸入所述螺旋推进装置内部，并且与所述外接口固定连接；所述控制揽与管道检查机器人连接；

或者，

所述螺旋推进舱或转向舱内部设有无线传输与接收器和为所述管道检查机器人供电的电源，所述无线传输与接收器与所述管道检查机器人信号连接。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

(1)当安装有该推进机构的管道检查机器人进行管道或淤泥检查作业时，利用控制缆将该推进机构和管道检查机器人下放到管道检查井或河底淤泥中，通过控制缆或无线传输与接收器向推进机构传输启动指令，主动力电机启动，通过螺齿动力圈带动螺旋齿转动，推动检查机器人向前移动，通过转向电机控制检查机器人的转向，通过检查机器人来探测管道或淤泥中的状况，然后通过控制缆或无线传输与接收器将信号传输至地面使用。

(2)可变式掠翼装置P在淤泥中起到固定推进机构，防止推进机构翻滚的作用，当检查机器人在淤泥中运动时，主动力电机带动螺旋齿转动为检查机器人装置提供前进动力，为减少前进阻力，可通过翼动电机将可变式掠翼机构的活动翼襟收缩到固定翼的内部，当检查机器人在水中运动时，主动力电机带动螺旋齿转动，尾电机带动动力尾翼转动，同时为机器人装置提供前进动力，为增大机器人装置的平衡能力，通过翼动电机将可变式掠翼机构的活动翼襟从固定翼内向外展开。

附图说明

图1为本实用新型的主体结构示意图；

图2为本实用新型中螺旋推进舱的结构示意图；

图3为本实用新型中第一转向舱的结构示意图；

图4为本实用新型中动力杆转向器的结构示意图；

图5为本实用新型中转向原理示意图；

图6为本实用新型中可变式掠翼装置机构的结构示意图；

图7为本实用新型中伸缩杆的结构示意图；

图8为本实用新型中尾部推进舱的结构示意图；

图中，1为第一螺旋推进舱、2为第一转向舱、3为第二螺旋推进舱、4为第二转向舱、5为第三螺旋推进舱、6为第三转向舱、7为第四螺旋推进舱、8为尾部推进舱、9为固定翼、10为活动翼襟、11为锚点、12为内螺杆、13为伸缩杆、14为外螺杆、15为翼动电机、16为舱隔板、17为螺旋齿、18为螺齿动力圈、19为舱内壁、20为电源、21为方向控制杆、22为动力转轮、23为密封圈、24为转向电机、25为动力杆转向器、26为主转轴、27为伸缩器、28为主动力电机、29为尾电机、30为传动轴、31为动力尾翼、32为尾舱密封板、33为过滤网、34为内环球、35为连杆、36为弹簧、37为外环球、38为螺纹、39为支架、40为橡胶伸缩圈、41为外接口、42为控制缆、43为无线传输与接收器、44为转点、45为密封条、46为齿纹、47为橡胶密封圈、48为管道检查机器人。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。

实施例1

一种管道检查机器人的螺旋推进装置，本实施例的装置尤其适用于淤泥管道的检查，其整体结构如图1所示，包括若干个螺旋推进舱、驱动机构和转向机构，具体结构为依次连接的第一螺旋推进舱1、第一转向舱2、第二螺旋推进舱3、第二转向舱4、第三螺旋推进舱5、第三转向舱6、第四螺旋推进舱7和尾部推进舱8；且第一螺旋推进舱1、第二螺旋推进舱3、第三螺旋推进舱5和第四螺旋推进舱7的结构相同，且第一转向舱2和第三转向舱6的结构相同。

第一螺旋推进舱1与管道检查机器人48之间设置一个舱隔板16，如图2所示，在第一螺旋推进舱1的舱内壁19外侧安装一个螺齿动力圈18，螺齿动力圈18的内侧和外侧均设有齿纹46，在螺齿动力圈18的外面设置一圈螺旋齿17，螺旋齿17内侧的齿纹46与螺齿动力圈18外侧的齿纹46完全吻合，在第一螺旋推进舱1远离舱隔板16的一侧设置一个动力转轮22，动力转轮22上的齿纹46与螺齿动力圈18内侧的齿纹46完全吻合，第一螺旋推进舱1远离管道检查机器人48的一侧设置有第一转向舱2，动力转轮22的转动在齿纹46的作用下，带动螺齿动力圈18的转动，进而带动螺旋齿17在淤泥中转动，实现机器人装置的运动。第一螺旋推进舱1和第一转向舱2之间用密封圈23进行密封连接，在第一转向舱2远离第一螺旋推进舱1的一侧设置有第二螺旋推进舱3，第二螺旋推进舱3和第一转向舱2之间用密封圈23进行密封连接，且第一转向舱2内固定安装一个主动力电机28，主动力电机28的主转轴26中间安装一个动力杆转向器25，主转轴26远离主动力电机28的另一端与第一螺旋推进舱1内的动力转轮22中轴相连，主动力电机28另一端主转轴26通过动力杆转向器25与第二螺旋推进舱3内的动力转轮22中轴相连，主动力电机28的转动通过主转轴26同时带动第一螺旋推进舱1、第一螺旋推进舱3内的动力转轮22，进而带动第一螺旋推进舱1和第一螺旋推进舱3外侧的螺旋齿17在淤泥中转动，实现机器人装置的运动，如图3所示。

转向机构包括沿螺旋推进装置轴向方向设置的若干方向控制杆21和固定于螺旋推进舱内壁上的支架39，方向控制杆的两端与支架39活动连接；方向控制杆21的中间连接有转向电机24和由该转向电机24控制伸缩的伸缩器27，具体地，第一转向舱2两侧的第一螺旋推进舱1、第二螺旋推进舱3的舱内壁19上分别都安装六个支架39，支架39之间两两相对，舱内壁19上相邻两对支架之间的圆心角均为60度，且第一螺旋推进舱1上支架39上安装有方向控制杆21，方向控制杆21的另一端上安装一个转向电机24，转向电机24的另一端安装一个伸缩器27，伸缩器27的另一端通过方向控制杆21与第二螺旋推进舱3上的支架39相连。第二转向舱4两侧的第二螺旋推进舱3、第三螺旋推进舱5的舱内壁19上分别都安装六个支架39，舱内壁19上相邻两个支架39之间的圆心角均为60度，且支架39之间两两相对，第二螺旋推进舱3的支架39上安装有方向控制杆21，方向控制杆21的另一端上安装一个转向电机24，在转向电机24的另一端安装一个伸缩器27，在伸缩器27的另一端通过方向控制杆21与第三螺旋推进舱5上的支架39相连，且第二转向舱4的舱内壁19采用具有弹性的橡胶伸缩圈40，第三螺旋推进舱5与第二转向舱4之间设置一个舱隔板16，第三螺旋推进舱5远离管道检查机器人48的一侧设置有第三转向舱6，第三螺旋推进舱5和第三转向舱6之间用密封圈23进行密封连接，在第三转向舱6远离第三螺旋推进舱5的一侧设置有第四螺旋推进舱7，第四螺旋推进舱7和第三转向舱6之间用密封圈23进行密封连接，且第三转向舱6内固定安装一个主动力电机28，主动力电机28的主转轴26中间安装一个动力杆转向器25，主转轴26远离主动力电机28的另一端与第三螺旋推进舱5内的动力转轮22中轴相连，主动力电机28另一端主转轴26通过动力杆转向器25与第四螺旋推进舱7内的动力转轮22中轴相连，且第三转向舱6两侧的第三螺旋推进舱5、第四螺旋推进舱7的舱内壁19上分别都安装六个支架39，舱内壁19上相邻两个支架39之间的圆心角均为60度，且支架39之间两两相对，支架39上安装有方向控制杆21，在方向控制杆21的另一端上安装一个转向电机24，在转向电机24的另一端安装一个伸缩器27，在伸缩器27的另一端通过方向控制杆21与支架39相连，且第四螺旋推进舱7的尾部安装一个的尾电机29，在第四螺旋推进舱7尾部通过尾舱密封板32进行密封处理，将尾电机29的传动轴30穿过尾舱密封板32，并通过橡胶密封圈47进行密封处理。

驱动机构中的动力杆转向器25由主转轴26、内环球34、连杆35、弹簧36和外环球37组成，如图4所示，在主转轴26的中间设置两根连杆35，两根连杆35通过内环球34和外环球37相扣相连，在外环球37远离连杆35的一侧设置开口，将内环球34放在外环球37内部，且主转轴26上刚性安装一根刚性弹簧36，主转轴26的转动，可以通过主转轴26中间安装的动力杆转向器25可以实现主转轴26的转向传递动力，则螺旋推进舱进行转向时，主转轴26也可以发生转向，并且为螺旋推进舱提供旋转推动力。

本实用新型的转向原理如图5所示，转向舱的侧壁为有弹性的橡胶伸缩圈40，螺旋推进装置内部沿其轴向方向设有若干方向控制杆21，该方向控制杆21的两端通过支架39连接于相邻的螺旋推进舱的舱内壁上，并且支架39均位于螺旋推进舱的端部；方向控制杆21的中间连接有转向电机24和由该转向电机24控制伸缩的伸缩器27；通过控制转向电机24控制伸缩器的伸缩控制方向控制杆的长度；方向控制杆21的伸缩对支架39产生推力或者拉力，使支架39以其在螺旋推舱的连接点为圆心发生转动，支架39与螺旋推进舱固定连接，螺旋推进舱的侧壁与支架39保持垂直，则支架39的转动带动螺旋推进舱的方向发生改变，从而实现了前进方向的转向和调节。

为了使该装置在运动过程中保持平衡，第一转向舱2、第二转向舱4、第三转向舱6的舱内壁19外侧刚性安装两个可变式掠翼机构，该机构的具体结构如图6所示，可变式掠翼机构由固定翼9、活动翼襟10、锚点11、内螺杆12、伸缩杆13、外螺杆14、翼动电机15、转点44和密封条45组成，其中固定翼9固定在转向舱的舱内壁19上，固定翼9为三角形，且三角形固定翼9的顶点上设置一个转点44，并且两片三角形固定翼9之间设置一片活动翼襟10，活动翼襟10的顶点与转点44相连，活动翼襟10可绕转点44自由转动，两片三角形固定翼9和活动翼襟10之间设置一条橡胶密封条45，且活动翼襟10上设置一个锚点11，锚点11上安装一根内螺杆12，内螺杆12的另一端安装一个伸缩杆13，伸缩杆13的另一端安装一个外螺杆14，外螺杆14的另一端安装一个翼动电机15，翼动电机15固定在舱内壁19上；为了使固定翼9不影响转向舱的伸缩，固定翼9的尺寸与转向舱相比很小，二者接触部分也很小，固定翼9不影响转向舱的物理性能，类似于导弹尾翼和弹体的样式，转向舱的舱内壁上在固定翼9的两侧处均有弹性，这些弹性的舱内壁即可满足转向过程的需要的伸缩量。

本实用新型中转向机构中的伸缩器27和可变式掠翼机构中的伸缩杆13的伸缩原理相同，以伸缩杆13的结构为例，如图7所示；伸缩杆13由内螺杆12、外螺杆14和螺纹38组成，内螺杆12的外侧设有螺纹38，外螺杆14的内侧设有螺纹38，内螺杆12外侧的螺纹38与外螺杆14内侧的螺纹恰好吻合，翼动电机15与外螺杆14连接，带动外螺杆14转动，调节内螺杆12与外螺杆14的螺纹连接长度，进而实现伸缩调节。

为了实现管道检查机器人48与地面操作人员的信息交流，本实施例中通过无线信号获取管道检查机器人48的检测数据，第一螺旋推进舱1、第二螺旋推进舱3以及第二转向舱4的内部分别安装一个电源20和三个无线传输与接收器43，用来为管道检查机器人48供电和传输、接收无线控制信号。

本实施例中，当安装有该推进装置的管道检查机器人48进行管道或淤泥检查作业时，利用控制缆42将该推进装置和管道检查机器人48装置下放到管道检查井或河底淤泥中，通过控制缆42向推进机构和管道检查机器人48传输启动指令，主动力电机28启动，通过螺齿动力圈18带动螺旋齿17转动，推动管道检查机器人48向前移动，通过转向电机24控制管道检查机器人48的转向，通过管道检查机器人48来探测管道或淤泥中的状况，然后通过无线传输与接收器43将信号传输至地面使用，可变式掠翼机构在淤泥中起到固定管道检查机器人48，防止管道检查机器人48翻滚的作用，当管道检查机器人48在淤泥中运动时，主动力电机28带动螺旋齿17转动为管道检查机器人48提供前进动力，为减少前进阻力，通过翼动电机15将可变式掠翼机构的活动翼襟10收缩到固定翼9的内部。当管道检查机器人48的管道或淤泥检查作业结束后，将机器人装置回收至地面，并进行清洗保存，以备再用。

实施例2

一种管道检查机器人的螺旋推进装置，本实施例的装置尤其适用于输送水的管道的检查，本实施例的主体结构与实施例1中相同，不同之处在于本实施例在尾部的螺旋推进舱，即第四螺旋推进舱7的后面添加了一个设置一个尾部推进舱8，如图8所示，尾部推进舱8内的传动轴上安装一个动力尾翼31，动力尾翼31由三片叶片组成，尾部推进舱8的尾部安装一个过滤网33。

本实施例中管道检查机器人48与地面操作人员的信息交流方式不同于实施例1中的无线信号交流，本实施例的尾部推进舱8的外侧设置一个外接口41，外接口41刚性安装一根由钢丝和电缆组成的控制缆42，控制缆42的电缆被包裹在柔性钢丝内部，控制缆42可以自由弯曲或缠绕，用来通过外部为管道检查机器人48供电和传输、接收控制信号，在紧急情况下，控制缆42还可以有拖曳管道检查机器人48的功能。

当管道检查机器人48在水中运动时，主动力电机28带动螺旋齿17转动，尾电机29带动动力尾翼31转动，同时为管道检查机器人48装置提供前进动力，为增大管道检查机器人48装置的平衡能力，通过翼动电机15将可变式掠翼机构的活动翼襟10从固定翼9内向外展开。当管道检查机器人48的管道检查作业结束后，通过控制缆42将机器人装置回收至地面，并进行清洗保存，以备再用。

以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。

Claims (10)

1.一种管道检查机器人的螺旋推进装置，包括若干个螺旋推进舱、驱动机构和转向机构，所述螺旋推进舱外侧设有螺旋齿(17)，其特征在于，

所述螺旋推进舱之间通过转向舱连接；位于尾部的螺旋推进舱的尾部通过尾舱密封板(32)进行密封，所述转向舱的侧壁为橡胶伸缩圈(40)；

所述转向机构包括沿所述螺旋推进装置轴向方向设置的若干方向控制杆(21)和固定于所述螺旋推进舱内壁上的支架(39)，所述方向控制杆(21)的两端与所述支架(39)活动连接；所述方向控制杆(21)的中间连接有转向电机(24)和由该转向电机控制伸缩的伸缩器(27)；

所述驱动机构包括设于所述转向舱内部的主动力电机(28)、与所述主动力电机(28)传动轴连接的主转轴(26)和与所述主转轴(26)连接的动力转轮(22)，所述动力转轮(22)设于所述螺旋推进舱的内部，并带动所述螺旋齿(17)转动；所述主转轴(26)上设有动力杆转向器(25)。

2.根据权利要求1所述的一种管道检查机器人的螺旋推进装置，其特征在于，所述的动力杆转向器(25)包括设于刚性弹簧(36)、连杆(35)、内环球(34)和外环球(37)；所述连杆(35)设有两根，并且分别与所述主转轴(26)连接，所述两根连杆(35)通过内环球(34)和外环球(37)相扣连接，内环球(34)置于所述外环球(37)的内部，所述外环球(37)上在远离所述连杆(35)的一侧设有开口；所述刚性弹簧(36)的两端分别与所述主转轴(26)连接。

3.根据权利要求1所述的一种管道检查机器人的螺旋推进装置，其特征在于，所述支架(39)固定安装于所述螺旋推进舱的端部；所述方向控制杆设有三个，并且该三个方向控制杆成正三角形分布于所述螺旋推进装置内部。

4.根据权利要求1所述的一种管道检查机器人的螺旋推进装置，其特征在于，所述转向舱的侧壁上设有若干个可变式掠翼机构，该可变式掠翼机构包括固定翼(9)、活动翼襟(10)、翼动电机(15)和由该翼动电机控制伸缩的伸缩杆(13)；所述固定翼(9)和活动翼襟(10)均为三角形结构，所述固定翼(9)固定连接于所述转向舱的外侧壁上；所述固定翼(9)的一个顶点处设有转点(44)，所述活动翼襟(10)的一个顶点转动连接于所述转点(44)上；所述翼动电机(15)固定连接于所述转向舱的舱内壁上，所述伸缩杆(13)的一端与所述翼动电机(15)的输出端连接，所述伸缩杆(13)的另一端与所述活动翼襟(10)活动连接。

5.根据权利要求4所述的一种管道检查机器人的螺旋推进装置，其特征在于，所述可变式掠翼机构设有两套，对称布置于所述转向舱的侧壁上；所述可变式掠翼机构包括两片固定翼(9)，所述活动翼襟(10)置于两片固定翼(9)之间，所述活动翼襟(10)和固定翼(9)之间通过橡胶密封条(45)连接。

6.根据权利要求4所述的一种管道检查机器人的螺旋推进装置，其特征在于，所述伸缩器和伸缩杆均为由内螺杆和外螺杆构成的可伸缩机构，所述内螺杆的外侧螺纹与所述外螺杆的内侧螺纹吻合。

7.根据权利要求1所述的一种管道检查机器人的螺旋推进装置，其特征在于，所述螺旋推进舱的舱侧壁与所述螺旋齿(17)之间设有螺齿动力圈(18)，所述螺齿动力圈(18)转动连接与所述螺旋推进舱的舱侧壁外侧；所述动力转轮(22)与所述螺齿动力圈(18)螺纹连接；所述螺齿动力圈(18)与所述螺旋齿(17)螺纹连接。

8.根据权利要求1所述的一种管道检查机器人的螺旋推进装置，其特征在于，还包括与位于尾部的螺旋推进舱连接的尾部推进舱(8)，尾部的螺旋推进舱内设有尾电机(29)，该尾电机(29)的传动轴(30)穿过所述尾舱密封板(32)与置于所述尾部推进舱(8)内部的动力尾翼(31)连接；所述尾部推进舱(8)的端部尾部安装过滤网(33)。

9.根据权利要求8所述的一种管道检查机器人的螺旋推进装置，其特征在于，所述螺旋推进舱设有四个，分别为第一螺旋推进舱(1)、第二螺旋推进舱(3)、第三螺旋推进舱(5)和第四螺旋推进舱(7)；所述转向舱设有三个，分别为第一转向舱(2)、第二转向舱(4)和第三转向舱(6)；所述第一转向舱(2)和第三转向舱(6)内部设有驱动机构，并且两端分别通过密封圈(23)与所述螺旋推进舱连接；所述第一螺旋推进舱(1)与管道检查机器人(48)连接，并且二者之间设有舱隔板；所述第二转向舱(4)和第三螺旋推进舱(5)之间设有舱隔板。

10.根据权利要求9所述的一种管道检查机器人的螺旋推进装置，其特征在于，所述螺旋推进装置通过设置控制揽(42)与管道检查机器人(48)信号连接；

所述尾部推进舱上设有外接口(41)，所述控制揽(42)从所述外接口(41)处伸入所述螺旋推进装置内部，并且与所述外接口(41)固定连接；所述控制揽(42)与管道检查机器人(48)连接。