CN209863767U - 可视化定位导管 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可视化定位导管，该导管的先端部结构包括CMOS传感器、电磁定位传感器和工作通道；所述电磁定位传感器位于所述CMOS传感器后端，所述CMOS传感器安置于CMOS传感器固定座内，所述电磁定位传感器安置于电磁定位传感器固定座内；所述CMOS传感器固定座与所述电磁定位传感器固定座通过连接圈连接；CMOS传感器信号线与CMOS传感器连接，电磁定位传感器信号线与电磁定位传感器连接。本实用新型解决了现有光纤成像导管成本昂贵、玻璃纤维丝易折损、可靠性问题、成像质量问题、及电磁定位传感器的固定方式存在的操作复杂以及易产生定位误差等问题。本实用新型具有制造成本更低，且产量高，产品可靠性高，图像质量提高，定位更准确，简化医生操作等优点。

Description

可视化定位导管

技术领域

本实用新型涉及一种医疗器械，特别是涉及一种医用导管，或者可称为内窥镜，具体涉及一种可视化定位导管。

背景技术

周围性肺部病变（peripheral pulmonary lesions）诊断一直是困扰临床医生的一个难题。常用检查方法包括常规支气管镜检查、经胸壁穿刺肺活检、支气管内径向超声、诊断性手术等。但周围型肺部病灶在支气管镜下大多不能被直接观察到或仅见某些间接征象，而且支气管镜对周围型肺部病变诊断率受病灶大小影响，病灶越小，诊断率越低。

2000年后，一项新的用于周围性肺部病变诊断技术-电磁导航支气管镜（electromagnetic navigation bronchoscopy,ENB）问世。ENB技术集仿真支气管镜与可曲式支气管镜的优点于一身，不但可以准确到达常规支气管镜无法到达的周围型肺部病变部位，又可以获取病变组织进行病理检查（引自重庆医学２０１３年４月第４２卷第１２期：１６７１-８３４８（２０１３）１２-１４２１-０４ ）。

电磁导航系统组成：①电磁定位板：电磁定位板是一块５６ｃｍ×４７ｃｍ×１ｃｍ大小的电磁板，释放低频电磁波。检查时，电磁定位板放置于支气管镜检查床的头侧，患者平卧于其上方。②导航探头：可回缩的传感器探头被固定于一可弯曲金属电缆的尖端，探头将信息传送至计算机。探头与一根长１３０ｃｍ，直径为１．９ｍｍ的导管合为一体，这根导管可以作为工作通道（ｅｘｔｅｎｄｅｄｗｏｒｋｉｎｇｃｈａｎｎｅｌ，ＥＷＣ）用于置入支气管镜操作器械，由导航系统引导至靶区进行操作。探头置于电磁场中，它的方位如Ｘ、Ｙ、Ｚ轴以及转动、倾斜等运动可以被系统所捕获。所捕获的信息实时显示，并与患者ＣＴ图像叠加。③计算机软件与监视器：操作过程中，操作者可以通过监视器从冠状位、矢状位、轴位观看３维ＣＴ图像以及与图像叠加的病灶区的解剖位置标记，并可了解操作中探头位置走向。

ENB技术临床操作过程：①影像定位：将数字化ＣＴ图像下载到ＥＮＢ软件中，通过重建形成轴位、冠状位和矢状位的胸部图像以及虚拟支气管树。在ＣＴ图像和虚拟支气管树相应解剖位置作５～７个标记。病灶区也以同样的方式进行标记。②将传感器置于患者胸部，在局麻或全麻下对患者进行支气管镜检查，从支气管镜工作孔道置入定位探头，通过软件将虚拟支气管镜图像上定位标记与同一标记在体内确认，将两图像叠加配准。由计算机软件自动生成到达靶区的导航图。③操作：通过导航，将支气管镜嵌入靶段支气管内，将探头套入ＥＷＣ后在导航下向前推进，传感器探头接收电磁板释放的电磁波信息并将其反馈回系统，系统可以准确感知探头的位置，操作者可适时对探头位置进行校正。到达病灶部位后，退出探头，置入支气管镜操作器械，明确操作器械与病灶和胸膜的关系后即可进行钳取等操作。

然而，此电磁导航支气管镜系统，通过导航探头到达靶区后，缺乏直接可视化的装置，病变的直接象征并不能直接呈现给医生，不利于医生直接诊断。

US20070225559A1专利提出了一种可视化导管，其具有用于成像装置和单独的工作通道，电磁定位传感器可拆卸的插入单独的工作通道中，可以同时收集位置信息与图像信息。成像装置是光纤成像。

光纤是由内部极细玻璃纤维丝包覆在一起组成。光纤成像存在以下几点缺陷：

①成本昂贵，制造工艺复杂，同一面积下填充的玻璃纤维丝越多玻璃纤维丝就会越细，对工艺要求就越高，更不适用于一次性的产品。

②可靠性问题：玻璃光纤成像束是由多股0.03mm左右的单丝包覆而成，不管是加工制造还是使用过程中，玻璃纤维丝都极易折断，易折损，折断后会在图像中形成一个个的黑点，对操作者要求比较高。

③成像质量问题：单根玻璃纤维丝的直径为≥0.03mm，直径0.5mm的范围内，只能填充两百多个像素点，图像不够清晰，若填充的玻璃纤维丝多了，尺寸又会增大，这个弊端难以解决。以豪威公司的产品OVM6948为例，其像素点的尺寸为1.75um*1.75um，在其外形尺寸0.65mm*0.65mm的范围内，可以输出4W像素。而在0.65mm*0.65mm的范围内只能包覆不到600根玻璃光纤丝。

US20070225559A1专利的电磁定位传感器固定于导丝上，导丝要与导管在导航下一起推进，到达位置后导丝要退出，再通过导管的工作腔道下工作。该电磁定位传感器的固定方式存在以下缺陷:

①电磁定位传感器抽出之后，不能够再精确的判定导管插入的位置，与抽出前初始位置可能会存在不一致的风险；

②复杂了医生的操作，导丝的推进和退出，操作复杂容易产生操作误差。

因此，本领域亟需研发一种能克服上述缺陷的成本低、可靠性强、成像清晰、精确定位、使用方便的可视化定位导管。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种可视化定位导管，其克服了现有技术的缺陷，解决了现有光纤成像导管存在的成本昂贵、玻璃纤维丝易折损、可靠性问题、成像质量问题、以及电磁定位传感器的固定方式存在的操作复杂以及易产生定位误差的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种可视化定位导管，所述可视化定位导管的先端部结构包括CMOS传感器、电磁定位传感器和工作通道；所述电磁定位传感器位于所述CMOS传感器后端，所述CMOS传感器安置于CMOS传感器固定座内，所述电磁定位传感器安置于电磁定位传感器固定座内；所述CMOS传感器固定座与所述电磁定位传感器固定座通过连接圈连接；CMOS传感器信号线与CMOS传感器连接，电磁定位传感器信号线与电磁定位传感器连接。

作为本实用新型优选的技术方案，所述可视化定位导管还包括照明结构。

作为本实用新型优选的技术方案，所述照明结构为：所述CMOS传感器中设有光源，或者所述可视化定位导管具有单独的光源设备，在所述可视化定位导管内设置光纤连接光源设备将光从后端传输至前端，所述光纤为玻璃光纤或塑料光纤。

作为本实用新型优选的技术方案，所述照明结构为：在所述CMOS传感器旁边设有LED灯珠，通过电子线给LED灯珠供电。

作为本实用新型优选的技术方案，所述电磁定位传感器固定座为圆柱形，包括第一空腔和第二空腔，其中第一空腔用于放置电磁定位传感器，第二空腔用于放置工作通道、电磁定位传感器信号线和CMOS传感器信号线。

作为本实用新型优选的技术方案，所述CMOS传感器固定座为圆柱形，包括用于放置CMOS传感器的空腔，用于放置工作通道的空腔，用于放置照明结构的空腔。

作为本实用新型优选的技术方案，所述CMOS传感器前端具有成像镜头；所述CMOS传感器的尺寸小于等于0.65*0.65mm；所述电磁定位传感器的直径小于等于0.45mm；所述工作通道的直径大于等于1.2mm，所述可视化定位导管的直径小于等于2.6mm。

作为本实用新型优选的技术方案，所述CMOS传感器信号线和电磁定位传感器信号线采用同轴线，同轴线由内向外分别为内芯、绝缘层、屏蔽层和外被。

作为本实用新型优选的技术方案，所述连接圈与所述电磁定位传感器固定座和所述CMOS传感器固定座采用医用级非金属材料；所述可视化定位导管的主体和所述工作通道采用一次性挤出成型管，材料为医用级材料。

作为本实用新型优选的技术方案，所述电磁定位传感器后端设有蛇骨结构，所述蛇骨结构包括一次性弯曲蛇骨和弯角控制手轮，所述弯角控制手轮通过钢丝绳牵引控制蛇骨前端弯曲。

作为本实用新型优选的技术方案，所述弯角控制手轮包括转动轴、鼓轮、鼓轮罩、弯角扳手和螺钉；所述转动轴的两端均为方形结构，分别插入所述弯角扳手与所述鼓轮的方形孔中，用螺钉锁紧固定；所述鼓轮侧边两凹槽为钢丝绳轨道，钢丝绳通过鼓轮上的孔缠绕并焊接固定在鼓轮上，通过鼓轮上的缺口进入钢丝绳轨道；所述鼓轮罩侧边有两个通绳孔，钢丝绳两端通过两个通绳孔引出；鼓轮罩与鼓轮之间间隙间隔小于钢丝绳的直径；鼓轮罩上的多个通孔为定位孔，与罩壳上的定位销配合；鼓轮罩上的螺纹孔安装螺钉，螺钉根部与鼓轮上的转动限位挡块结构配合,限制鼓轮转动角度；弯角控制手轮的外壳上设有弹簧管固定件，所述弹簧管固定件上带有定位卡槽，通过定位卡槽固定在弯角控制手轮的外壳上；所述弹簧管固定件设有通孔，通孔内穿过弹簧管与钢丝绳，通孔内设有台阶，用于限位为实现蛇骨弯曲提供支撑作用的弹簧管；所述弹簧管一端固定于弹簧管固定件，另一端固定于蛇骨后端；钢丝绳穿于弹簧管内，钢丝绳一端固定于蛇骨前端，另一端固定于鼓轮上；转动弯角扳手带动鼓轮转动，实现钢丝绳牵拉，带动蛇骨弯曲。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

①制造成本更低，且产量高。本实用新型采用CMOS图像传感器，CMOS作为一种电子产品，批量自动化生产的产物，制造成本较低，价格从几块至几百元不等，远远低于现有技术采用玻璃光纤成像束的成本，长度越长，玻璃光纤成像束的成本越高，通常从几千至上万元不等。

②可作为一次性医用产品使用，经环氧乙烷灭菌消毒，避免交叉感染。由于制造成本大大降低，可经过环氧乙烷灭菌，作为一次性产品使用，避免重复使用的产品由于消毒不彻底造成患者的交叉感染。

③产品可靠性高。现有技术采用玻璃光纤成像束是由多股0.03mm左右的单丝包覆而成，不管是加工制造还是使用过程中，都极易折损。而本实用新型采用的CMOS传感器输出的信号通过电子线或同轴线传送，信号线缆的可靠性远远高出玻璃光纤。

④图像质量提高。以豪威公司的产品OVM6948为例，其像素点的尺寸为1.75um*1.75um，在其外形尺寸0.65mm*0.65mm的范围内，可以输出4W像素。而在0.65mm*0.65mm的范围内只能包覆不到600根玻璃光纤丝。同等尺寸下，COMS的成像更加清晰。

⑤定位更加精确。由于CMOS是通过电子线或同轴线传送信号，电子线的直径通常都是极细的，这给电磁传感器安置于信号传感器后端提供了空间。电磁定位器固定于导管上，整个手术过程中，均可以精确定位导管位置，不会存在位置变动的风险。

⑥简化医生操作。在一定情况下可以省去导丝的使用，电磁定位器与CMOS传感器同时固定于导管上，医生可通过导管在精确定位，可视化引导的前提下，到达病灶位置，即下活检钳等器械进行取样或者治疗。

⑦适用范围更广，除了血管内，可以适用于更多的人体非血管腔道。例如肺部毛细支气管的直径通常2-3mm甚至更小，在同等成像效果的情况下，CMOS传感器可以做到更小，导管可以更细（在配备0.45mm甚至更小的电磁定位传感器，截面0.65*0.65mm甚至更小的cmos传感器，同时具备1.2mm甚至更大的工作通道，可视化定位导管的直径一般不超过2.6mm），更适用于更细的非血管腔道。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的详细说明。

图1为采用本实用新型可视化定位导管的电磁导航系统的结构示意图；

图2为电磁导航系统的使用状态示意图；

图3为本实用新型可视化定位导管的先端部结构的截面示意图；

图4A和图4B为本实用新型可视化定位导管的先端部结构的俯视图，其中图4A代表照明方案一，图4B代表照明方案二；

图5为本实用新型的CMOS传感器固定座的结构示意图；

图6为本实用新型的电磁定位传感器固定座的结构示意图；

图7本实用新型的信号线结构示意图;

图8为本实用新型含有蛇骨结构的可视化定位导管的结构示意图。

图9A、图9B和图9C为本实用新型的电磁定位传感器后端设计的蛇骨结构的示意图。其中，图9A为弯角控制手轮的分解结构示意图；图9B为螺钉与鼓轮上的限位挡块结构配合转动的结构示意图；图9C为蛇骨结构的整体示意图。

图10是图9A中鼓轮的放大示意图。

图11是图9A中鼓轮罩的放大示意图。

图12是图9C中弹簧管固定件的放大示意图。

图中附图标记说明如下：

1为可视化定位导管，11为先端部结构，2为电磁定位板，3为导航系统，4为图像处理系统，5为显示器,111为CMOS传感器，112为工作通道，113为光纤（玻璃光纤或塑料光纤，作为一次性使用产品常用塑料光纤），114为LED灯珠，1111为CMOS传感器固定座，1112为CMOS传感器信号线，115为电磁定位传感器，1151为电磁定位传感器固定座，1152为电磁定位传感器信号线，116为连接圈，A为第一空腔（放置电磁定位传感器），B为第二空腔（放置工作通道、信号线等内脏物），C为内芯（信号传输），D为绝缘层，E为屏蔽层，F为外被，6为蛇骨结构，61为弯角控制手轮，611为鼓轮，6111为钢丝绳轨道，6112为孔，6113为缺口，612为鼓轮罩，6121为通绳孔，6122为定位孔，6123为螺纹孔，613为弯角扳手，614为螺钉，64为弹簧管固定件，641为定位卡槽，642为通孔，624为转动轴，615为转动限位挡块，62为弹簧管，63为蛇骨。

具体实施方式

如图1所示，本实用新型的可视化定位导管1分别与图像处理系统4和导航系统3连接，可视化定位导管1的一路电磁定位信号的输出（即电磁定位传感器信号线）能直接接到导航系统3上。图像处理系统4与导航系统3连接，主要目的是将内镜图像和导航定位信息同时显示在一个屏幕内，并能实时切换。现在的导航软件中就有这个功能。所以现在的做法是图像处理系统4有一个视频输出的功能，将视频信号输出给导航系统3，然后由导航系统3一起显示；后期还可以将内镜图像和导航图像进行叠加，做内镜的增强现实显示。图像处理系统4上设有显示器5，显示器5分别与导航系统3和图像处理系统4连接。电磁定位板2是一块电磁板（即磁场发生器），释放低频电磁波。检查时，电磁定位板2放置于支气管镜检查床的患者下方夹层，并使患者手术区域位于电磁定位板2的中心，患者平卧于电磁定位板2上方（见图2）。本实用新型的可视化定位导管1包括先端部结构11。

如图3所示，该先端部结构11包括CMOS传感器111、电磁定位传感器115和工作通道112，电磁定位传感器115安置于CMOS传感器111后端，CMOS传感器111安置于CMOS传感器固定座1111内，电磁定位传感器115安置于电磁定位传感器固定座1151内。CMOS传感器信号线1112与CMOS传感器111连接，电磁定位传感器信号线1152与电磁定位传感器115连接。CMOS传感器固定座1111与电磁定位传感器固定座1151通过连接圈116连接。

本实用新型的可视化定位导管1，除成像结构（CMOS传感器111），定位结构（电磁定位传感器115）外，还应具有照明结构或称为发光结构。如图4A和图4B所示，照明方式通常有两种。

照明方案一、通过光源设置于图像传感器（CMOS传感器111）中或者有单独的光源设备，通过光纤113将光从后端传输至前端，以提供成像所需的光线，见图4A。光纤113为玻璃光纤或塑料光纤，作为一次性使用产品常用塑料光纤。

照明方案二、在CMOS传感器111旁边设计不少于一颗的LED灯珠114，通过电子线给LED灯珠114供电，以提供成像所需的光线，见图4B。

如图5所示，CMOS传感器固定座1111为圆柱形，包括用于放置CMOS传感器111的空腔，用于放置工作通道112的空腔，用于放置光纤113的空腔。

如图6所示，电磁定位传感器固定座1151为圆柱形，包括第一空腔A和第二空腔B，其中第一空腔A用于放置电磁定位传感器115，第二空腔B用于放置工作通道112、CMOS传感器信号线1112等内脏物。CMOS传感器信号线1112是从第二空腔B穿过，电磁定位传感器115固定于第一空腔A内，电磁定位传感器信号线1152会经过第一空腔A与CMOS传感器信号线1112汇集在一起。

如图3所示，本实用新型将CMOS传感器111与电磁定位传感器115同时固定于可视化定位导管1端部（先端部结构11），同时配备发光结构（见图4A和图4B），集定位与成像技术于一体。

CMOS传感器111前端具有成像镜头。

电磁定位传感器115的直径最小可不超过0.45mm，同等情况下，电磁定位传感器115越小，可视化定位导管1的直径就越小。

CMOS传感器111的尺寸最小可不超过0.65*0.65mm, 同等情况下, CMOS传感器111的尺寸越小，可视化定位导管1的直径就可以越小。

可视化定位导管1的工作通道112的直径最小可不超过1.2mm，同等情况下，可视化定位导管1的工作通道112越小，可视化定位导管1的直径就可以越小。

在配备0.45mm甚至更小的电磁定位传感器115，截面0.65*0.65mm甚至更小的cmos传感器111，同时具备1.2mm甚至更大的工作通道112，可视化定位导管1直径一般不超过2.6mm。

由于电磁定位传感器115安置于CMOS传感器111后端，电磁定位传感器115距离可视化定位导管1端面有一固定距离L，就会导致实际的位置与电磁导航定位的位置存在一固定误差，通常可以通过计算机算法消除这一固定误差。

同时拥有电磁定位传感器安置于CMOS传感器后端，就会存在两个磁场，为了避免信号相互干扰，CMOS传感器信号线1112和电磁定位传感器信号线1152通常选用同轴线，如图7所示，信号线由内向外分别为内芯C、绝缘层D，屏蔽层E、外被F。其中，内芯C：用于传输高电平信号。绝缘层D：主要是提高抗干扰性能，防止水、氧侵蚀。屏蔽层E（外导体）：它既可以通过传输回路来传导低电平信号，又具有屏蔽作用。外被F（护套）：是最外面一层的绝缘层，起保护作用。

连接圈116与电磁定位传感器固定座1151和CMOS传感器固定座1111通常选用医用级非金属材料，以降低成本。

作为一次性产品使用，可视化定位导管1主体和工作通道112通常可选用一次性挤出成型管，材料可选用医用级材料TPU，PEBAX等等。

如图8所示，为了更好的控制导管弯曲插入，也可在电磁定位传感器115后端设计蛇骨结构6。蛇骨结构6包括一次性弯曲蛇骨63和弯角控制手轮61，弯角控制手轮61通过钢丝绳牵引，控制前端蛇骨63弯曲。

如图9A、图9B和图9C所示，蛇骨结构6具体包括一次性弯曲蛇骨63，弯角控制手轮61。弯角控制手轮61包括转动轴624，鼓轮611，鼓轮罩612，弯角扳手613，螺钉614。转动轴624的两端均为方形结构，分别插入弯角扳手613与鼓轮611的方形孔中，用螺钉614锁紧固定（见图9A）。鼓轮611侧边两凹槽为钢丝绳轨道6111，钢丝绳通过鼓轮611上的三个孔6112缠绕并焊接固定在鼓轮611上（钢丝绳与鼓轮611采用锡焊焊接），通过鼓轮611上的两个缺口6113进入钢丝绳轨道6111（见图10）。鼓轮罩612侧边有两个通绳孔6121，钢丝绳两端通过两个通绳孔6121引出;鼓轮罩612与鼓轮611之间间隙间隔小于钢丝绳的直径，可有效防止钢丝绳脱轨;鼓轮罩612六个通孔为定位孔6122，与罩壳上的定位销配合;鼓轮罩612六个螺纹孔6123可根据实际需求安装螺钉614，螺钉614根部与鼓轮611上的转动限位挡块615结构配合,可限制鼓轮611转动角度（见图9B、图10和图11）。弹簧管固定件64上带有两个定位卡槽641，通过定位卡槽641固定在弯角控制手轮61的外壳上。弹簧管固定件64设有两个通孔642，通孔642内穿过弹簧管62与钢丝绳，通孔642内设有台阶，限位弹簧管62用（见图12）。插入部弹簧管62一端固定于弹簧管固定件64，另一端固定于蛇骨63后端。钢丝绳穿于弹簧管62内，钢丝绳一端固定于蛇骨63前端，另一端固定于鼓轮611上（实为两段钢丝绳，在操作部对接），弹簧管62为实现蛇骨弯曲提供支撑作用。转动弯角扳手613，可带动鼓轮611转动，实现钢丝绳牵拉,带动插入部前端蛇骨63弯曲（图9C）。

Claims (10)

1.一种可视化定位导管，其特征在于，所述可视化定位导管的先端部结构包括CMOS传感器、电磁定位传感器和工作通道；所述电磁定位传感器位于所述CMOS传感器后端，所述CMOS传感器安置于CMOS传感器固定座内，所述电磁定位传感器安置于电磁定位传感器固定座内；所述CMOS传感器固定座与所述电磁定位传感器固定座通过连接圈连接；CMOS传感器信号线与CMOS传感器连接，电磁定位传感器信号线与电磁定位传感器连接。

2.如权利要求1所述的可视化定位导管，其特征在于，所述可视化定位导管还包括照明结构。

3.如权利要求2所述的可视化定位导管，其特征在于，所述照明结构为：所述CMOS传感器中设有光源，或者所述可视化定位导管具有单独的光源设备，在所述可视化定位导管内设置光纤连接光源设备将光从后端传输至前端，所述光纤为玻璃光纤或塑料光纤；或者，所述照明结构为：在所述CMOS传感器旁边设有LED灯珠，通过电子线给LED灯珠供电。

4.如权利要求1所述的可视化定位导管，其特征在于，所述电磁定位传感器固定座为圆柱形，包括第一空腔和第二空腔，其中第一空腔用于放置电磁定位传感器，第二空腔用于放置工作通道和CMOS传感器信号线；CMOS传感器信号线是从第二空腔穿过，电磁定位传感器固定于第一空腔内，电磁定位传感器信号线会经过第一空腔与CMOS传感器信号线汇集在一起。

5.如权利要求1所述的可视化定位导管，其特征在于，所述CMOS传感器固定座为圆柱形，包括用于放置CMOS传感器的空腔，用于放置工作通道的空腔，用于放置照明结构的空腔。

6.如权利要求1所述的可视化定位导管，其特征在于，所述CMOS传感器前端具有成像镜头；所述CMOS传感器的尺寸小于等于0.65*0.65mm；所述电磁定位传感器的直径小于等于0.45mm；所述工作通道的直径大于等于1.2mm，所述可视化定位导管的直径小于等于2.6mm。

7.如权利要求1所述的可视化定位导管，其特征在于，所述CMOS传感器信号线和电磁定位传感器信号线采用同轴线，同轴线由内向外分别为内芯、绝缘层、屏蔽层和外被。

8.如权利要求1所述的可视化定位导管，其特征在于，所述连接圈与所述电磁定位传感器固定座和所述CMOS传感器固定座采用医用级非金属材料；所述可视化定位导管的主体和所述工作通道采用一次性挤出成型管，材料为医用级材料。

9.如权利要求1所述的可视化定位导管，其特征在于，所述电磁定位传感器后端设有蛇骨结构，所述蛇骨结构包括一次性弯曲蛇骨和弯角控制手轮，所述弯角控制手轮通过钢丝绳牵引控制蛇骨前端弯曲。

10.如权利要求9所述的可视化定位导管，其特征在于，所述弯角控制手轮包括转动轴、鼓轮、鼓轮罩、弯角扳手和螺钉；所述转动轴的两端均为方形结构，分别插入所述弯角扳手与所述鼓轮的方形孔中，用螺钉锁紧固定；所述鼓轮侧边两凹槽为钢丝绳轨道，钢丝绳通过鼓轮上的孔缠绕并焊接固定在鼓轮上，通过鼓轮上的缺口进入钢丝绳轨道；所述鼓轮罩侧边有两个通绳孔，钢丝绳两端通过两个通绳孔引出；鼓轮罩与鼓轮之间间隙间隔小于钢丝绳的直径；鼓轮罩上的多个通孔为定位孔，与罩壳上的定位销配合；鼓轮罩上的螺纹孔安装螺钉，螺钉根部与鼓轮上的转动限位挡块结构配合,限制鼓轮转动角度；弯角控制手轮的外壳上设有弹簧管固定件，所述弹簧管固定件上带有定位卡槽，通过定位卡槽固定在弯角控制手轮的外壳上；所述弹簧管固定件设有通孔，通孔内穿过弹簧管与钢丝绳，通孔内设有台阶，用于限位为实现蛇骨弯曲提供支撑作用的弹簧管；所述弹簧管一端固定于弹簧管固定件，另一端固定于蛇骨后端；钢丝绳穿于弹簧管内，钢丝绳一端固定于蛇骨前端，另一端固定于鼓轮上；转动弯角扳手带动鼓轮转动，实现钢丝绳牵拉，带动蛇骨弯曲。