CN209814238U - 一种水下机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人技术领域，提出了一种水下机器人，包括圆柱形主外壳，所述主外壳一端的周向均匀分布有若干推进机构，所述主外壳上部周向设置有若干浮体机构，另一端的侧壁上设置有动力机构，所述动力机构上设置有作业机构，所述作业机构通过所述动力机构驱动作业，解决了现有水下机器人航行阻力大的技术问题。

Description

一种水下机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种水下机器人。

背景技术

自主式水下航行体(AUV)，又叫水下机器人，是水下无人航行器(UUV)的一种。水下无人航行器(UUV)技术无论在军事上、还是民用方面都已不是新事物，其研制始于50年代，早期主要用于海上石油与天然气的开发等，军用方面主要用于打捞试验丢失的海底武器(如鱼雷)。80年代末，随着计算机技术、人工智能技术、微电子技术、小型导航设备、指挥与控制硬件、逻辑与软件技术的突飞猛进，自主式水下航行体(AUV)得到了大力发展。现有的潜艇技术AUV机器人，上升、下降大多通过改变本体在水中浮力即水压舱注水，排水来实现潜水、浮水的。

现有水下机器人多为立方体，以及不规则流线型设计。这都会导致在某个方向的航行阻力加大市航行器的抗流能力下降。

现有水下机器人的作业系统多为整体设计。动力系统不能适应各种手抓的及工具的作业方式，一套系统只能适应一种动作方式。多为油压、气压、电动推杆等方式。

现有水下机器人的作业手爪多采用螺纹、结构件等方式在本体上固定，且电气连接不密封，要采用水密接插件进行电气连接。造成作业手爪更换不方便，用水密接插件导致产品成本提高，也存在密封不可靠的问题。

现有水下机器人的作业系统多两爪系统，使用范围较小，对于一些工作目标无法进行有效抓取，如杯状、求状等形状的物体。

实用新型内容

本实用新型提出了一种水下机器人，解决了上述航行阻力大的技术问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种水下机器人，包括：

圆柱形主外壳，所述主外壳一端的周向均匀分布有若干推进机构，所述主外壳上部周向设置有若干浮体机构，另一端的侧壁上设置有动力机构，所述动力机构上设置有作业机构，所述作业机构通过所述动力机构驱动作业。

作为进一步的技术方案，所述动力机构包括与所述主外壳固定连接的密封外壳，所述密封外壳的端部设置有第一密封块，所述密封外壳内设置有电机，所述电机输出轴通过同轴连接的传动轴与所述作业机构连接。

作为进一步的技术方案，所述第一密封块靠近所述密封外壳的一侧设置有电机固定盘，所述电机输出轴穿过所述电机固定盘后通过联轴器与所述传动轴同轴连接，所述联轴器位于所述第一密封块内。

作为进一步的技术方案，所述第一密封块与所述传动轴之间设置有第二密封块，所述第二密封块上设置有内密封槽和外密封槽，所述内密封槽与所述传动轴密封，所述外密封槽与所述第一密封块密封。

作为进一步的技术方案，所述浮体机构包括固定设置在所述主外壳上的若干浮体支架，所述浮体支架上拆卸设置有浮体，所述浮体轴线与所述主外壳轴线平行，所述浮体支架包括两个卡在所述浮体外壁上的弧形卡扣。

作为进一步的技术方案，所述作业机构包括固定在所述第一密封块远离所述密封外壳一侧的安装盘，所述传动轴垂直贯穿所述安装盘，所述安装盘上均匀设置有若干个安装块，所述安装盘远离所述电机的一侧设置有抓取机构，

所述抓取机构包括沿所述传动轴移动的螺纹块，所述传动轴上设置有与所述螺纹块的内螺纹配合的外螺纹，所述安装块上铰接设置有手爪，所述手爪的中部通过连接杆与所述螺纹块铰接，所述连接杆一端与所述手爪中部铰接。

作为进一步的技术方案，手爪包括爪臂本体，所述爪臂本体一端与所述安装块铰接，另一端设置有挂钩，所述挂钩朝向所述传动轴弯折，所述挂钩侧面上设置有若干条形齿，所述条形齿沿所述挂钩宽度方向延伸，

所述爪臂本体长度方向上设置有若干个贯穿的通孔。

作为进一步的技术方案，所述推进机构包括与所述主外壳固定连接的推进支架，所述推进支架上固定设置有圆形固定框，所述固定框内转动设置有螺旋桨，所述螺旋桨的两侧均设置有推进器尾部，所述推进器尾部固定设置在所述固定框上。

作为进一步的技术方案，所述动力机构通过连接装置与所述主外壳连接，

所述连接装置包括固定在所述主外壳上的连接板，所述连接板上贯穿设置有与所述主外壳内部连通的第一通孔，所述第一通孔对称的两侧均设置有第二通孔，所述第二通孔贯穿所述连接板，所述连接板侧壁上贯穿设置有第三通孔，所述第三通孔的孔轴线与所述第二通孔的孔轴线垂直，且所述第三通孔穿过所述第二通孔，

所述作业机构上设置有插入所述第一通孔内的密封筒，所述密封筒与所述作业机构内部连通，所述密封筒的两侧均设置有插入所述第二通孔的定位块，所述定位块上设置有与所述第三通孔连通的定位孔，所述第三通孔内拆卸设置有用于将所述定位块固定在所述第二通孔内的定位销。

作为进一步的技术方案，所述定位销包括销杆，所述销杆的两端分别设置有拉环和铰接设置的销头，所述销杆的长度大于所述第三通孔的长度。

与现有技术相比，本实用新型工作原理和有益效果为：

1、本实用新型中，圆柱形主外壳的内部为控制系统，装载控制电路等，圆柱形的主外壳能够在水下使航行阻力降低，抗流能力增强。主外壳一端的推进机构用于通过对水的扰动驱动整个水下机器人前进，均匀分布在主外壳端部，能够通过各个推进机构的不同转速调整水下机器人的前进后退，以及上下左右运动，与现有水下机器人相比，在推进器数量相等的情况下，航行速度大幅提高，整机成本降低，提高了抗流能力。可拆卸式的浮体机构能够随着水下机器人上搭载的设备的重量不同而随时调整浮体机构的个数和大小，从而在水下平衡重力，也可前后调节浮体位置，以保障水下机器人的姿态稳定。在主外壳的底部设置有动力机构以及与动力机构连接的作业机构，动力机构用于为作业机构提供动力，且动力机构与主外壳内部连通，归入控制系统中，作业机构用于抓取水下物体。

2、本实用新型中，在水下机器人的主外壳上将四个推进器按垂直平面90°均匀分布安装，推进机构能够在多个角度方向提供水下运行动力。

3、本实用新型中，动力机构包括电机，电机密封在密封外壳内，密封外壳的开口处拆卸设置有第一密封块，安装时将电机放入之后用第一密封块密封，避免水进入密封外壳内破坏电机。电机的输出轴穿过第一密封块后与作业机构同轴连接。动力机构可适配多种作业工具，例如：三爪、两爪、水质取样器、沉积物取样器等，降低的作业系统的成本，适配性大大提高。

4、本实用新型中，电机固定在电机固定盘上，电机固定盘设置在密封外壳内，第一密封块内设置有联轴器，作业机构的传动轴和电机输出轴通过联轴器实现同轴连接。第二密封块设置在第一密封块靠近作业机构的一端内，用于进一步密封传动轴和第一密封块。

5、本实用新型中，浮体机构包括浮体支架和浮体，浮体支架用于固定浮体，浮体轴线与主外壳轴线平行，且浮体安装在主外壳的上半部分。浮体支架由两个弧形卡扣构成，能够箍住圆柱形浮体。弧形卡扣能够方便浮体的拆卸，也能够提供足够的压力抱紧浮体。

6、本实用新型中，作业机构包括安装盘，安装盘固定在电机的第一密封块上，传动轴穿过安装盘，安装盘一侧设置有螺纹块，螺纹块上设置有带螺纹的通孔，螺纹块相当于丝母，在传动轴上沿其轴线移动。螺纹块周向上设置有若干个手爪，手爪的一端铰接设置在安装盘上，手爪的中部铰接设置有连接杆，连接杆的自由端与螺纹块铰接，随着电机带动传动轴旋转，螺纹块沿传动轴来回移动，带动手爪中部张开闭合，实现手爪自由端处挂钩对物品的夹紧抓取或钩取。

7、本实用新型中，手爪包括呈条形的爪臂本体，爪臂本体的一端呈圆弧形，能够顺畅的绕着铰接连接的安装块旋转，爪臂本体的另一端设置有挂钩，挂钩朝内部弯折，其弯折面上设置有条形齿，能够增大抓取物体时的摩擦和抓取力。条形齿的长度方向与爪臂本体的长度方向垂直，比如抓取较长的瓶子形状物，抓取之后二者之间的摩擦力是沿爪臂本体的长度方向的，因此若条形齿长度方向与该方向垂直，能够使抓取更加牢固。爪臂本体的中部通过连接杆与传动轴铰接，随着传动轴旋转，螺纹块在传动轴上直线移动，带动三个手爪的自由端同时远离或者靠近传动轴，实现手爪的开合，从而抓取物品。

8、本实用新型中，推进支架用于实现与主外壳的连接，推进支架上设置有圆形固定框，圆形固定框内的中部设置有螺旋桨，螺旋桨的两侧均设置有推进器尾部，螺旋桨通过旋转推动水实现水下机器人的移动，两端的推进器尾部能够有效的保护螺旋桨，避免水中的杂物或者水中植物与螺旋桨发生缠绕。

9、本实用新型中，动力机构与主外壳之间设置有连接装置，连接装置包括固定在主外壳上的连接板，连接板上设置有贯穿其厚度方向的第一通孔和两个第二通孔，第一通孔用于插入动力机构密封外壳上的密封筒，第二通孔用于插入密封外壳上的两个定位块；

连接板上还设置有贯穿其长度方向的第三通孔，第三通孔与第一通孔、第二通孔的轴线均垂直，定位块上设置有插入后与第三通孔共线的定位孔，定位块插入第二通孔内之后，定位销插入第三通孔和定位孔，将密封外壳固定在主外壳上，且实现了密封筒与主外壳内部的连通，电机的电线穿过密封筒后与主外壳内部的控制系统电连接。

10、本实用新型中，定位销包括杆形的销杆，销杆两端分别设置拉环和销头，拉环用于方便人工操作，销头在销杆端部的凹槽内自由转动，将销头调整到和销杆同轴，插入第三通孔和定位孔内，穿透后，销头自由下垂，定位销无法向外拔出，从而实现简单方便的主外壳与密封外壳的固定连接，而且不易松动。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本实用新型一个角度立体结构示意图；

图2为本实用新型另一角度立体结构示意图；

图3为本实用新型中动力机构结构示意图；

图4为本实用新型中动力机构的第二密封块结构示意图；

图5为本实用新型中A处放大结构示意图；

图6为本实用新型中作业机构结构示意图；

图7为本实用新型中爪臂本体结构示意图；

图8为本实用新型中推进机构放大结构示意图；

图9为本实用新型中连接机构结构示意图；

图10为本实用新型中连接板结构示意图；

图11为本实用新型中密封外壳结构示意图；

图12为本实用新型中定位销结构示意图；

图中：2-主外壳，3-推进机构，31-推进支架，32-固定框，33-螺旋桨，34-推进器尾部，4-浮体机构，41-浮体支架，411-弧形卡扣，42-浮体，5-动力机构，51-密封外壳，52-第一密封块，53-电机，54-传动轴，55-电机固定盘，56-联轴器，57-第二密封块，571-内密封槽，572-外密封槽，6-作业机构，61-安装盘，62-安装块，63-抓取机构，631-螺纹块，632-手爪，6321-爪臂本体，6322-挂钩，6323-条形齿，6324-通孔，633-连接杆，64-密封筒，65-定位块，651-定位孔，66-定位销，661-销杆，662-拉环，663-销头，7-连接装置，71-连接板，72-第一通孔，73-第二通孔，74-第三通孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-图12所示，本实用新型提出一种水下机器人，包括：

圆柱形主外壳2，主外壳2一端的周向均匀分布有若干推进机构3，主外壳2上部周向设置有若干浮体机构4，另一端的侧壁上设置有动力机构5，动力机构5上设置有作业机构6，作业机构6通过动力机构5驱动作业。

本实施例中，圆柱形主外壳2的内部为控制系统，装载控制电路等，圆柱形的主外壳2能够在水下使航行阻力降低，抗流能力增强。主外壳2一端的推进机构3用于通过对水的扰动驱动整个水下机器人前进，均匀分布在主外壳2端部，能够通过各个推进机构3的不同转速调整水下机器人的前进后退，以及上下左右运动，与现有水下机器人相比，在推进器数量相等的情况下，航行速度大幅提高，整机成本降低，提高了抗流能力。可拆卸式的浮体42机构4能够随着水下机器人上搭载的设备的重量不同而随时调整浮体42机构4的个数和大小，从而在水下平衡重力，也可前后调节浮体42位置，以保障水下机器人的姿态稳定。在主外壳2的底部设置有动力机构5以及与动力机构5连接的作业机构6，动力机构5用于为作业机构6提供动力，且动力机构5与主外壳2内部连通，归入控制系统中，作业机构6用于抓取水下物体。

进一步，推进机构3共有四个。

本实施例中，在水下机器人的主外壳2上将四个推进器按垂直平面90°均匀分布安装，推进机构3能够在多个角度方向提供水下运行动力。

进一步，动力机构5包括与主外壳1固定连接的密封外壳51，密封外壳51的端部设置有第一密封块52，密封外壳51内设置有电机53，电机53输出轴通过同轴连接的传动轴54与作业机构6连接。

本实施例中，动力机构5包括电机53，电机53密封在密封外壳51内，密封外壳51的开口处拆卸设置有第一密封块52，安装时将电机53放入之后用第一密封块52密封，避免水进入密封外壳51内破坏电机53。电机53的输出轴穿过第一密封块52后与作业机构6同轴连接。动力机构5可适配多种作业工具，例如：三爪、两爪、水质取样器、沉积物取样器等，降低的作业系统的成本，适配性大大提高。

进一步，第一密封块52靠近密封外壳51的一侧设置有电机固定盘55，电机53输出轴穿过电机固定盘55后通过联轴器56与传动轴54同轴连接，联轴器56位于第一密封块52内。

本实施例中，电机53固定在电机固定盘55上，电机固定盘55设置在密封外壳51内，第一密封块52内设置有联轴器56，作业机构6的传动轴54和电机53输出轴通过联轴器56实现同轴连接。

进一步，第一密封块52与传动轴54之间设置有第二密封块57，第二密封块57上设置有内密封槽571和外密封槽572，内密封槽571与传动轴54密封，外密封槽572与第一密封块52密封。

本实施例中，第二密封块57设置在第一密封块52靠近作业机构6的一端内，用于进一步密封传动轴54和第一密封块52。

进一步，浮体机构4包括固定设置在主外壳2上的若干浮体支架41，浮体支架41上拆卸设置有浮体42，浮体42轴线与主外壳1轴线平行，

浮体支架41包括两个卡在浮体42外壁上的弧形卡扣411。

本实施例中，浮体42机构4包括浮体支架41和浮体42，浮体支架41用于固定浮体42，浮体42轴线与主外壳2轴线平行，且浮体42安装在主外壳2的上半部分。浮体支架41由两个弧形卡扣411构成，能够箍住圆柱形浮体42。弧形卡扣411能够方便浮体42的拆卸，也能够提供足够的压力抱紧浮体42。

进一步，作业机构6包括固定在第一密封块52远离密封外壳51一侧的安装盘61，传动轴54垂直贯穿安装盘61，安装盘61上均匀设置有若干个安装块62，安装盘61远离电机53的一侧设置有抓取机构63，抓取机构63包括沿传动轴54移动的螺纹块631，传动轴54上设置有与螺纹块631的内螺纹配合的外螺纹，安装块62上铰接设置有手爪632，手爪632的中部通过连接杆633与螺纹块631铰接，连接杆633一端与手爪632中部铰接。

本实施例中，作业机构6包括安装盘61，安装盘61固定在电机53的第一密封块52上，传动轴54穿过安装盘61，安装盘61一侧设置有螺纹块633，螺纹块633上设置有带螺纹的通孔6324，螺纹块633相当于丝母，在传动轴54上沿其轴线移动。螺纹块633周向上设置有若干个手爪632，手爪632的一端铰接设置在安装盘61上，手爪632的中部铰接设置有连接杆633，连接杆633的自由端与螺纹块633铰接，随着电机53带动传动轴54旋转，螺纹块633沿传动轴54来回移动，带动手爪632中部张开闭合，实现手爪632自由端处挂钩6322对物品的夹紧抓取或钩取。

进一步，手爪632包括爪臂本体6321，爪臂本体6321一端与安装块62铰接，另一端设置有挂钩6322，挂钩6322朝向传动轴54弯折，挂钩6322侧面上设置有若干条形齿6323，条形齿6323沿挂钩6322宽度方向延伸，

爪臂本体6321长度方向上设置有若干个贯穿的通孔6324。

进一步，爪臂本体6321的中部设置有第二凸起部6325，爪臂本体6321一端设置有第三凸起部6326，挂钩6322设置在另一端，第二凸起部6325上设置有贯穿的通孔，连接杆633通过设置在通孔内的销轴与第二凸起部6325铰接，第三凸起部6326一端与爪臂本体6321连接，另一端呈圆弧形，第三凸起部6326上设置有通孔，第三凸起部6326通过销轴与安装块62铰接。

本实施例中，手爪632包括呈条形的爪臂本体6321，爪臂本体6321的一端呈圆弧形，能够顺畅的绕着铰接连接的安装块62旋转，爪臂本体6321的另一端设置有挂钩6322，挂钩6322朝内部弯折，其弯折面上设置有条形齿6323，能够增大抓取物体时的摩擦和抓取力。条形齿6323的长度方向与爪臂本体6321的长度方向垂直，比如抓取较长的瓶子形状物，抓取之后二者之间的摩擦力是沿爪臂本体6321的长度方向的，因此若条形齿6323长度方向与该方向垂直，能够使抓取更加牢固。

本实施例中，爪臂本体6321的中部通过连接杆633与传动轴54铰接，随着传动轴54旋转，螺纹块633在传动轴54上直线移动，带动三个手爪632的自由端同时远离或者靠近传动轴54，实现手爪632的开合，从而抓取物品。

进一步，推进机构3包括与主外壳2固定连接的推进支架31，推进支架31上固定设置有圆形固定框32，固定框32内转动设置有螺旋桨33，螺旋桨33的两侧均设置有推进器尾部34，推进器尾部34固定设置在固定框32上。

本实施例中，推进支架31用于实现与主外壳2的连接，推进支架31上设置有圆形固定框32，圆形固定框32内的中部设置有螺旋桨33，螺旋桨33的两侧均设置有推进器尾部34，螺旋桨33通过旋转推动水实现水下机器人的移动，两端的推进器尾部34能够有效的保护螺旋桨33，避免水中的杂物或者水中植物与螺旋桨33发生缠绕。

进一步，动力机构5通过连接装置7与主外壳2连接，连接装置7包括固定在主外壳2上的连接板71，连接板71上贯穿设置有与主外壳2内部连通的第一通孔72，第一通孔72对称的两侧均设置有第二通孔73，第二通孔73贯穿连接板71，连接板71侧壁上贯穿设置有第三通孔74，第三通孔74的孔轴线与第二通孔73的孔轴线垂直，且第三通孔74穿过第二通孔73，作业机构6上设置有插入第一通孔72内的密封筒64，密封筒64与作业机构6内部连通，密封筒64的两侧均设置有插入第二通孔73的定位块65，定位块上设置有与第三通孔74连通的定位孔651，第三通孔74内拆卸设置有用于将定位块65固定在第二通孔73内的定位销66。

本实施例中，动力机构5与主外壳2之间设置有连接装置7，连接装置7包括固定在主外壳2上的连接板71，连接板71上设置有贯穿其厚度方向的第一通孔72和两个第二通孔73，第一通孔72用于插入动力机构5密封外壳51上的密封筒64，第二通孔73用于插入密封外壳51上的两个定位块65；连接板71上还设置有贯穿其长度方向的第三通孔74，第三通孔74与第一通孔72、第二通孔73的轴线均垂直，定位块65上设置有插入后与第三通孔74共线的定位孔651，定位块65插入第二通孔73内之后，定位销66插入第三通孔74和定位孔651，将密封外壳51固定在主外壳2上，且实现了密封筒64与主外壳2内部的连通，电机53的电线穿过密封筒64后与主外壳2内部的控制系统电连接。

进一步，定位销66包括销杆661，销杆661的两端分别设置有拉环662和铰接设置的销头663，销杆661的长度大于第三通孔74的长度。

本实施例中，定位销66包括杆形的销杆661，销杆661两端分别设置拉环662和销头663，拉环662用于方便人工操作，销头663在销杆661端部的凹槽内自由转动，将销头663调整到和销杆661同轴，插入第三通孔74和定位孔651内，穿透后，销头663自由下垂，定位销66无法向外拔出，从而实现简单方便的主外壳2与密封外壳51的固定连接，而且不易松动。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种水下机器人，其特征在于，包括圆柱形主外壳(2)，所述主外壳(2)一端的周向均匀分布有若干推进机构(3)，所述主外壳(2)上部周向设置有若干浮体机构(4)，另一端的侧壁上设置有动力机构(5)，所述动力机构(5)上设置有作业机构(6)，所述作业机构(6)通过所述动力机构(5)驱动作业。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述动力机构(5)包括与所述主外壳(2)固定连接的密封外壳(51)，所述密封外壳(51)的端部设置有第一密封块(52)，所述密封外壳(51)内设置有电机(53)，所述电机(53)输出轴通过同轴连接的传动轴(54)与所述作业机构(6)连接。

3.根据权利要求2所述的一种水下机器人，其特征在于，所述第一密封块(52)靠近所述密封外壳(51)的一侧设置有电机固定盘(55)，所述电机(53)输出轴穿过所述电机固定盘(55)后通过联轴器(56)与所述传动轴(54)同轴连接，所述联轴器(56)位于所述第一密封块(52)内。

4.根据权利要求3所述的一种水下机器人，其特征在于，所述第一密封块(52)与所述传动轴(54)之间设置有第二密封块(57)，所述第二密封块(57)上设置有内密封槽(571)和外密封槽(572)，所述内密封槽(571)与所述传动轴(54)密封，所述外密封槽(572)与所述第一密封块(52)密封。

5.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述浮体机构(4)包括固定设置在所述主外壳(2)上的若干浮体支架(41)，所述浮体支架(41)上拆卸设置有浮体(42)，所述浮体(42)轴线与所述主外壳(2)轴线平行，

所述浮体支架(41)包括两个卡在所述浮体(42)外壁上的弧形卡扣(411)。

6.根据权利要求2所述的一种水下机器人，其特征在于，所述作业机构(6)包括固定在所述第一密封块(52)远离所述密封外壳(51)一侧的安装盘(61)，所述传动轴(54)垂直贯穿所述安装盘(61)，所述安装盘(61)上均匀设置有若干个安装块(62)，所述安装盘(61)远离所述电机(53)的一侧设置有抓取机构(63)，

所述抓取机构(63)包括沿所述传动轴移动的螺纹块(631)，所述传动轴(54)上设置有与所述螺纹块(631)的内螺纹配合的外螺纹，所述安装块(62) 上铰接设置有手爪(632)，所述手爪(632)的中部通过连接杆(633)与所述螺纹块(631)铰接，所述连接杆(633)一端与所述手爪(632)中部铰接。

7.根据权利要求6所述的一种水下机器人，其特征在于，所述手爪(632)包括爪臂本体(6321)，所述爪臂本体(6321)一端与所述安装块(62)铰接，另一端设置有挂钩(6322)，所述挂钩(6322)朝向所述传动轴(54)弯折，所述挂钩(6322)侧面上设置有若干条形齿(6323)，所述条形齿(6323)沿所述挂钩(6322)宽度方向延伸，

所述爪臂本体(6321)长度方向上设置有若干个贯穿的通孔(6324)。

8.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述推进机构(3)包括与所述主外壳(2)固定连接的推进支架(31)，所述推进支架(31)上固定设置有圆形固定框(32)，所述固定框(32)内转动设置有螺旋桨(33)，所述螺旋桨(33)的两侧均设置有推进器尾部(34)，所述推进器尾部(34)固定设置在所述固定框(32)上。

9.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述动力机构(5)通过连接装置(7)与所述主外壳(2)连接，

所述连接装置(7)包括固定在所述主外壳(2)上的连接板(71)，所述连接板(71)上贯穿设置有与所述主外壳(2)内部连通的第一通孔(72)，所述第一通孔(72)对称的两侧均设置有第二通孔(73)，所述第二通孔(73)贯穿所述连接板(71)，所述连接板(71)侧壁上贯穿设置有第三通孔(74)，所述第三通孔(74)的孔轴线与所述第二通孔(73)的孔轴线垂直，且所述第三通孔(74)穿过所述第二通孔(73)，

所述作业机构(6)上设置有插入所述第一通孔(72)内的密封筒(64)，所述密封筒(64)与所述作业机构(6)内部连通，所述密封筒(64)的两侧均设置有插入所述第二通孔(73)的定位块(65)，所述定位块上设置有与所述第三通孔(74)连通的定位孔(651)，所述第三通孔(74)内拆卸设置有用于将所述定位块(65)固定在所述第二通孔(73)内的定位销(66)。

10.根据权利要求9所述的一种水下机器人，其特征在于，所述定位销(66)包括销杆(661)，所述销杆(661)的两端分别设置有拉环(662)和铰接设置的销头(663)，所述销杆(661)的长度大于所述第三通孔(74)的长度。