CN209812315U - 一种智能控制的机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种智能控制的机械臂，包括旋转盘、升降杆以及安装在升降杆上的伸缩轴，伸缩轴一端通过减震组件固定安装有夹紧机构，旋转盘和升降杆之间通过第一关节机构相连接，夹紧机构通过驱动模块连接有控制器，控制器输入端通过校核单元连接有数据采集端，数据采集端包括位移传感器、红外探头、视觉传感器和影像分析单元，控制器输出一端通过存储器连接有校核单元，位移传感器，用以将物品进行定位传感并将数据传输至校核单元中，红外探头，用以对照明不佳或是夜晚条件下将物品进行红外扫描定位并将数据传输至校核单元中。有益效果：本装置控制效果好，能够对物体进行有效的感应分析，并通过调节模块进行稳定的的机械作业。
Description
技术领域
本实用新型涉及搬运机械设备技术领域，具体涉及一种智能控制的机械臂。
背景技术
机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，机器人系统是由视觉传感器、机械臂系统及主控计算机组成，其中机械臂系统又包括模块化机械臂和灵巧手两部分。
机械臂通常在进行搬运作业时，首先通过视觉传感器获取信息的直接来源，通过影响处理将数据传输至控制器中，再将机械臂连接的灵活手进行作业，现有的机械臂存在如下问题：
1、感应系统较为单一，得到的信息不够准确全面，同时在照明不佳的条件下，感应装置不能够进行有效的扫描传感，使得机械臂不能够活动到物品的准确点，影响机械作业。
2、对于流水线作业的物品，物品的位置一般较为一致，然而重复的感应扫描作业会降低一定的加工效率，延长工作时间，不利于成本的减少。
因此，设计一种智能效果好、便于使用和能够降低生产成本的机械臂是本实用新型的核心所在。
实用新型内容
本实用新型目的是提供一种智能控制的机械臂，是通过如下方案实现的。
为了实现以上目的，本实用新型采用的技术方案为：一种智能控制的机械臂，包括旋转盘、升降杆以及安装在升降杆上的伸缩轴，所述伸缩轴一端通过减震组件固定安装有夹紧机构，所述旋转盘和所述升降杆之间通过第一关节机构相连接，所述第一关节机构上的气动管贯穿所述旋转盘并延伸至所述升降杆和伸缩轴之间的第二关节机构，其特征在于，所述夹紧机构通过驱动模块连接有控制器，所述控制器输入端通过校核单元连接有数据采集端，所述数据采集端包括位移传感器、红外探头、视觉传感器和影像分析单元，所述控制器输出一端通过存储器连接有所述校核单元；
位移传感器，用以将物品进行定位传感并将数据传输至校核单元中；
红外探头，用以对照明不佳或是夜晚条件下将物品进行红外扫描定位并将数据传输至校核单元中；
视觉传感器，用以获取足够的机器视觉系统要处理的最原始图像；
影像分析单元，用以将获取的原始图像进行分析处理，包括位置、图像清晰度和物品的区域大小；
校核单元，将各个传感器以及单元所收集的数据进行数据对比分析并将准确信息发送至控制器中。
进一步的，所述控制器输出端分别同时连接有减速器和调节模块，分别用以控制伺服电机和调节气动件输出功率的大小。
进一步的，所述数据采集端接入一端设有与所述校核单元相连接的照明设备。
进一步的，所述位移传感器和视觉传感器的型号分别为WF03-LWF-100-A1和fz3-350
进一步的，所述视觉传感器由激光扫描器、CCD摄像机单个或者两者结合组成。
本实用新型的技术效果在于：旋转盘配合升降杆连接的伸缩轴可以实现夹紧机构一定区域内任意角度位置调节，气动件连接第一关节机构与第二关节机构，可以对相关结构件进行分别调节，机械臂开始工作时，数据采集端首先通过视觉传感器和位移传感器以及影像分析单元判别物体位置和影像处理，红外探头能够进行照明条件不佳时的信息收集，校核单元能够通过存储器内数据进行对比，从而让流水线作业的位置点较为统一的物品不需过多感应扫描从而进行直接的机械作业，有效的提高了加工效率，同时控制器连接的减速器和调节模块能够对运动组件进行及时的功率切换，使得工作速度保持稳定，这样的智能控制机械臂大大提高了使用性能，灵活性强，控制效果好，能够对物体进行有效的感应分析，并通过调节模块进行稳定的的机械作业。
附图说明
图1为本实用新型智能控制机械臂的结构示意图；
图2为本实用新型控制器连接的示意图。
附图标记：1-旋转盘；2-升降杆；3-伸缩轴；4-减震组件；5-夹紧机构；6-第一关节机构；7-气动管；8-第二关节机构；9-驱动模块；10-控制器；11-校核单元；12-数据采集端；13-位移传感器；14-红外探头；15-视觉传感器；16-影像分析单元；17-存储器；18-减速器；19-调节模块；20-照明设备。
具体实施方式
参照附图1-2，一种智能控制的机械臂，包括旋转盘1、升降杆2以及安装在升降杆2上的伸缩轴3，所述伸缩轴3一端通过减震组件4固定安装有夹紧机构5，所述旋转盘1和所述升降杆2之间通过第一关节机构6相连接，所述第一关节机构6上的气动管7贯穿所述旋转盘1并延伸至所述升降杆2和伸缩轴3之间的第二关节机构8，其特征在于，所述夹紧机构5通过驱动模块9连接有控制器10，所述控制器10输入端通过校核单元11连接有数据采集端12，所述数据采集端12包括位移传感器13、红外探头14、视觉传感器15和影像分析单元16，所述控制器10输出一端通过存储器17连接有所述校核单元11；
位移传感器13，用以将物品进行定位传感并将数据传输至校核单元11中；
红外探头14，用以对照明不佳或是夜晚条件下将物品进行红外扫描定位并将数据传输至校核单元11中；
视觉传感器15，用以获取足够的机器视觉系统要处理的最原始图像；
影像分析单元16，用以将获取的原始图像进行分析处理，包括位置、图像清晰度和物品的区域大小；
校核单元11，将各个传感器以及单元所收集的数据进行数据对比分析并将准确信息发送至控制器10中。
优选的，所述控制器10输出端分别同时连接有减速器18和调节模块19，分别用以控制伺服电机和调节气动件输出功率的大小。
优选的，旋转盘1配合升降杆2连接的伸缩轴3可以实现夹紧机构5一定区域内任意角度位置调节，气动件连接第一关节机构6与第二关节机构8，可以对相关结构件进行分别调节，机械臂开始工作时，数据采集端12首先通过视觉传感器15和位移传感器13以及影像分析单元16判别物体位置和影像处理，红外探头14能够进行照明条件不佳时的信息收集，校核单元11能够通过存储器17内数据进行对比，从而让流水线作业的位置点较为统一的物品不需过多感应扫描从而进行直接的机械作业，有效的提高了加工效率，同时控制器10连接的减速器18和调节模块19能够对运动组件进行及时的功率切换，使得工作速度保持稳定，这样的智能控制机械臂大大提高了使用性能，灵活性强，控制效果好，能够对物体进行有效的感应分析，并通过调节模块进行稳定的的机械作业。
优选的，所述数据采集端12接入一端设有与所述校核单元11相连接的照明设备20，照明设备20的设置能够让数据采集端12中影像分析单元16和视觉传感器15进行有效的拍摄工作。
优选的，所述位移传感器13和视觉传感器15的型号分别为WF03-LWF-100-A1和fz3-350
优选的，所述视觉传感器15由激光扫描器、CCD摄像机单个或者两者结合组成。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (5)
1.一种智能控制的机械臂，包括旋转盘(1)、升降杆(2)以及安装在升降杆(2)上的伸缩轴(3)，所述伸缩轴(3)一端通过减震组件(4)固定安装有夹紧机构(5)，所述旋转盘(1)和所述升降杆(2)之间通过第一关节机构(6)相连接，所述第一关节机构(6)上的气动管(7)贯穿所述旋转盘(1)并延伸至所述升降杆(2)和伸缩轴(3)之间的第二关节机构(8)，其特征在于，所述夹紧机构(5)通过驱动模块(9)连接有控制器(10)，所述控制器(10)输入端通过校核单元(11)连接有数据采集端(12)，所述数据采集端(12)包括位移传感器(13)、红外探头(14)、视觉传感器(15)和影像分析单元(16)，所述控制器(10)输出一端通过存储器(17)连接有所述校核单元(11)；
位移传感器(13)，用以将物品进行定位传感并将数据传输至校核单元(11)中；
红外探头(14)，用以对照明不佳或是夜晚条件下将物品进行红外扫描定位并将数据传输至校核单元(11)中；
视觉传感器(15)，用以获取足够的机器视觉系统要处理的最原始图像；
影像分析单元(16)，用以将获取的原始图像进行分析处理，包括位置、图像清晰度和物品的区域大小；
校核单元(11)，将各个传感器以及单元所收集的数据进行数据对比分析并将准确信息发送至控制器(10)中。
2.根据权利要求1所述的一种智能控制的机械臂，其特征在于，所述控制器(10)输出端分别同时连接有减速器(18)和调节模块(19)，分别用以控制伺服电机和调节气动件输出功率的大小。
3.根据权利要求1所述的一种智能控制的机械臂，其特征在于，所述数据采集端(12)接入一端设有与所述校核单元(11)相连接的照明设备(20)。
4.根据权利要求1所述的一种智能控制的机械臂，其特征在于，所述位移传感器(13)和视觉传感器(15)的型号分别为WF03-LWF-100-A1和fz3-350 。
5.根据权利要求1所述的一种智能控制的机械臂，其特征在于，所述视觉传感器(15)由激光扫描器、CCD摄像机单个或者两者结合组成。
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| CN201920592851.8U CN209812315U (zh) | 2019-04-28 | 2019-04-28 | 一种智能控制的机械臂 |
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| CN (1) | CN209812315U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112656633A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-04-16 | 贵州省雄卫苗药研发有限公司 | 一种辅助治疗风湿病的人工智能热辐射治疗仪 |
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2019
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| CN112656633A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-04-16 | 贵州省雄卫苗药研发有限公司 | 一种辅助治疗风湿病的人工智能热辐射治疗仪 |
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