CN209795648U - 一种爬壁机器人的防坠装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种爬壁机器人的防坠装置，涉及爬壁机器人技术领域。包括防坠器绳、防坠器、改向滑轮和放绳机构，爬壁机器人的两侧分别设有防坠器绳，所述防坠器绳的下端通过防坠器与地面或固定架连接，每根所述防坠器绳穿过一组改向滑轮后连接爬壁机器人，所述放绳机构用于拽下出故障的爬壁机器人或已经坠落被防坠器擒住的机器人，使用时下端固定在地面或固定架上，上端与至少一根防坠器绳连接，牵引收绳释放防坠器制动状态后再进行放绳将爬壁机器人平稳放置地面。布设和撤离工作量减轻，万一坠落发生时，左右防坠器能同时或先后擒住爬壁机器人，爬壁机器人不会发生摆动滑擦或撞击壁面，放绳机构可将故障或坠落机器人平稳放置地面。

Description

一种爬壁机器人的防坠装置

技术领域

本实用新型实施例涉及爬壁机器人技术领域，具体涉及一种爬壁机器人的防坠装置。

背景技术

爬壁机器人是一种通过吸附装置吸附在垂直壁面上并具备移动功能的爬壁机器人，爬壁机器人可以携带清洗装置、摄像装置和检测装置等对壁面结构和内在缺陷进行清理检测等工作。爬壁机器人的操控一般都设在地面安全位置以确保操作人员的安全性。

对于爬壁机器人本体而言，由于吸附表面粗糙度、平面度以及作业载荷等影响，依旧存在坠落的危险，一旦坠落事故发生，后果不堪设想。因此，人们通常采用在高处悬挂防坠器的方法对爬壁机器人实施防护，防坠器能在限定距离内快速制动锁定坠落的爬壁机器人。

然而，防坠器一旦发挥作用擒住爬壁机器人后，防坠器内部棘轮咬合，绳将处于绷紧状态，爬壁机器人悬挂在半空中。此时，卸载防坠器将爬壁机器人从半空中放至地面存在很多困难和危险因素，也必将对作业效率产生很大的影响，尤其是对于有一定质量的爬壁机器人。

在提升爬壁机器人安全附着性能的同时，研究一种易于部署且具备快速安全释放的防坠防护方案是非常必要的。

发明内容

为此，本实用新型实施例提供一种爬壁机器人的防坠装置，以解决现有技术中卸载防坠器将爬壁机器人从半空中放至地面存在很多困难和危险的问题。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供如下技术方案：

根据本实用新型实施例的第一方面，该爬壁机器人的防坠装置包括防坠器绳、防坠器、改向滑轮和放绳机构，爬壁机器人在工作壁面上行走，所述爬壁机器人的两侧分别设有防坠器绳，所述防坠器绳的下端通过防坠器与地面或固定架连接，两组所述改向滑轮设置在工作壁面的上端，每根所述防坠器绳穿过一组改向滑轮后连接爬壁机器人，所述爬壁机器人出现故障或从工作壁面上坠落后，所述放绳机构一端固定在地面或固定架上，另一端与至少一根防坠器绳连接。

进一步地，所述的放绳机构通过卡线器连接防坠器绳，通过卡线器实现与防坠器绳的快速连接。

进一步地，所述的卡线器距离所述地面或固定架的高度为2米左右，方便安装。

进一步地，所述的放绳机构为卷扬机。

本实用新型实施例具有如下优点：

本实用新型实施例将防坠器下置安装，顶部设改向滑轮，防坠器绳过顶部改向滑轮连接至爬壁机器人。此方法无需搬运有较大质量的防坠器至顶部，布设和撤离工作量减轻；

在爬壁机器人左右各设一组改向滑轮和防坠器，爬壁机器人在部署宽度范围内可任意爬行作业，万一坠落发生时，左右防坠器能同时或先后擒住爬壁机器人，爬壁机器人不会发生摆动滑擦或撞击壁面，更加安全。

可在地面监控防坠器收放绳状况，组合利用了卡线器和卷扬机方式连接防坠器绳，对爬壁机器人进行主动脱壁和安全下放，也可对已制动防坠器进行主动释放并将脱壁机器人安全下放。在整个故障处理和事故处理过程中，操作人员和设备远离危险源，且实施方法便捷可靠。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本实用新型实施例1提供的一种爬壁机器人的防坠装置的示意图；

图2为图1中X方向的示意图；

图3为本实用新型实施例2提供的爬壁机器人的防坠装置的结构示意图；

图中：1-防坠器 2-防坠器绳 3-改向滑轮 4-爬壁机器人 5-卡线器 6-卷扬机 7-工作壁面 8-地面。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

实施例1

参见图1～2，该爬壁机器人的防坠装置包括防坠器绳2、防坠器1、改向滑轮3和放绳机构，爬壁机器人4在工作壁面7上行走，爬壁机器人4的两侧分别设有防坠器绳2，防坠器绳2的下端通过防坠器1与地面8或固定架连接，两组改向滑轮3设置在工作壁面7的上端，每根防坠器绳2穿过一组改向滑轮3后连接爬壁机器人4，放绳机构可灵活固定在地面8或固定架上，上端可与至少一根防坠器绳2连接。

本实施例中的放绳机构为卷扬机6，卷扬机6可以采用手动的，也可以采用电动的。卷扬机6通过卡线器5连接防坠器绳2，连接方便、快捷。卡线器5距离地面8或固定架的高度为2米左右。

本实用新型实施例将防坠器1下置安装，顶部设改向滑轮3，防坠器绳2过顶部改向滑轮3连接至爬壁机器人4。此方法无需搬运有较大质量的防坠器1至顶部，布设和撤离工作量减轻，安装方便；在爬壁机器人4左右各设一组改向滑轮3和防坠器1，爬壁机器人4在部署宽度范围内可任意爬行作业，万一坠落发生时，左右的防坠器1能同时或先后擒住爬壁机器人4，爬壁机器人4不会发生摆动滑擦或撞击壁面，更加安全。

正常工作状态下，防坠器绳2始终处于自由收放绳状态以适应爬壁机器人4不同位置。如若爬壁机器人4出现故障无法自行下行至地面8，选择离爬壁机器人4更近一侧的防坠器1，就近在地面8安装卷扬机6，并在防坠器绳2离地2米左右位置安装卡线器5，将卷扬机6连接至卡线器5，逐步收紧卷扬机6直至将爬壁机器人4拽离脱壁，可以根据所需要的具体情况，选择是否另一侧的防坠器绳2也连接一个卷扬机6。爬壁机器人4脱壁后，反向操作卷扬机6，可安全将爬壁机器人4放置地面8。整个过程中，卷扬机6操作收放绳速度都低于启动防坠器1制动的速度，防坠器1一直处于自由收放绳状态。

实施例2

参见图3，本实施例中两根防坠器绳2可分别或先后连接一个放绳机构。如若爬壁机器人4已处于事故脱壁并被防坠器1安全擒住状态，则依次在每侧防坠器绳2上分别通过卡线器5连接卷扬机6，收紧卷扬机6至防坠器1自主卸载并能自由收放绳后，反向操作卷扬机6，可将爬壁机器人4安全下放至地面8。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (4)

1.一种爬壁机器人的防坠装置，其特征在于：所述防坠装置包括防坠器绳(2)、防坠器(1)、改向滑轮(3)和放绳机构，所述爬壁机器人(4)在工作壁面(7)上行走，所述爬壁机器人(4)的两侧分别设有防坠器绳(2)，所述防坠器绳(2)的下端通过防坠器(1)与地面(8)或固定架连接，两组所述改向滑轮(3)设置在工作壁面(7)的上端，每根所述防坠器绳(2)穿过一组改向滑轮(3)后连接爬壁机器人(4)，所述爬壁机器人(4)出现故障或从工作壁面(7)上坠落后，所述放绳机构一端固定在地面(8)或固定架上，另一端至少与一根防坠器绳(2)连接。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人的防坠装置，其特征在于：所述放绳机构通过卡线器(5)连接防坠器绳(2)。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人的防坠装置，其特征在于：所述卡线器(5)距离所述地面(8)或固定架的高度为2米。

4.根据权利要求1或2所述的爬壁机器人的防坠装置，其特征在于：所述放绳机构为卷扬机(6)。