CN209790010U - 一种移动式多维度自动操作机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种移动式多维度自动操作机械臂，具有U型轨道，U型轨道内部沿U型轨道整体路径设有T型轨道槽，T型轨道槽的槽口朝下，所述T型轨道槽内部的一侧侧壁上沿U型轨道路径设有齿条，轨道槽的顶部沿U型轨道路径设有轴限位槽，轨道槽内部设有与所述齿条啮合配合的转动齿轮，转动齿轮中心处固定连接有中心轴，中心轴上端装在轴限位槽中，中心轴下部与一驱动电机输出轴相连成一体，驱动电机的壳体与一块基座固定相连，基座上竖向朝下装有两套电动推杆，两套电动推杆的下端各设有一套二级转动机械臂；本实用新型结构设计精巧，使用运行灵活快捷，极大的方便了医务人员的手术或诊疗操作，提高了工作效率，具有很好的使用价值。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化机械设备技术领域，尤其是一种移动式多维度自动操作机械臂。
背景技术
在手术室或病房中，常常会用到一些方便手术操作或者为病人诊疗的自动化机械臂，但传统的自动化机械臂其操作范围相对较小，而且操作灵活性不够，其功能也相对单一，不能够很好的适应现代化手术操作或病房诊疗的需要。
发明内容
本实用新型的目的就是要解决现有的配合手术床使用的自动化机械操作手臂存在的上述问题，提供一种使用更加方便灵活的配合手术床使用的移动式多维度自动操作机械臂。
本实用新型的具体方案是：一种移动式多维度自动操作机械臂，具有安装在手术室或病房内天花板上的U型轨道，U型轨道内部沿U型轨道整体路径设有T型轨道槽，T型轨道槽的槽口朝下，所述T型轨道槽内部的一侧侧壁上沿U型轨道路径设有齿条，轨道槽的顶部沿U型轨道路径设有轴限位槽，轨道槽内部设有与所述齿条啮合配合的转动齿轮，转动齿轮中心处固定连接有中心轴，中心轴上端装在轴限位槽中，中心轴下部与一驱动电机输出轴相连成一体，驱动电机的壳体与一块基座固定相连，所述基座上竖向朝下装有两套电动推杆用于升降，两套电动推杆的下端各设有一套二级转动机械臂，其中一套二级转动机械臂的末端设有电动机械爪，另一套二级转动机械臂的末端设有医疗物品放置柜；所述电动推杆、二级转动机械臂以及驱动电机均通过一PLC控制器控制运转。
本实用新型中所述二级转动机械臂包括一级手臂和二级手臂，一级手臂与二级手臂均水平布置，其中一级手臂的一端与电动推杆下端固定连接，二级手臂的一端与对应的电动机械爪或医疗物品放置柜固定连接，一级手臂的另一端底部竖向朝下装有一伺服电机，该伺服电机的输出轴直接与所述二级手臂的另一端固定连接。
本实用新型中所述电动机械爪的爪子部分采用硬塑料制成，且爪子部分套装有防护膜套。
本实用新型中所述医疗物品放置柜中设有若干分类放置不同医疗物品的隔断盒。
本实用新型中所述电动机械爪为电动三爪夹持机械手。
本实用新型具有以下有益效果：
1.本实用新型中通过在房间天花板上安装U型轨道，大大增加了自动操作装置的移动空间范围，使用起来更加方便灵活。
2.本实用新型中基座在轨道中的行走采用隐蔽起来的齿轮齿条运转机构，行走灵活且安全平稳。
3.本实用新型中由于采用了两套二级转动机械臂，其中一级手臂与电动推杆连接进行驱动升降，一级手臂与二级手臂之间则直接采用伺服电机驱动连接，这样一级手臂与二级手臂既可以升降，又可以也一起整体沿U型轨道运动，同时二级手臂还可以做360度旋转，导致其操作更加灵活，活动维度更大，而且两套二级转动机械臂配合使用，更加方便高效。
4.由于使用了升降式机械爪，且爪子部分设有防护膜套，抓取物品更加灵活，也更加安全卫生，对于医护人员进行手术操作也更有利；本实用新型中的医疗物品放置柜也是极大的方便了工作人员的使用。
本实用新型结构设计精巧，使用运行灵活快捷，极大的方便了医务人员的手术或诊疗操作，提高了工作效率，具有很好的使用价值。
附图说明
图1是本实用新型俯视方向总体结构示意图；
图2是本实用新型主视方向结构示意图；
图3是图2中A-A方向剖切结构示意图。
图中：1—U型轨道，2—基座，3—一级手臂，4—二级手臂，5—电动机械爪，6—医疗物品放置柜，7—电动推杆，8—齿条，9—中心轴，10—转动齿轮，11—驱动电机，12—伺服电机。
具体实施方式
参见图1-图3，本实用新型是一种移动式多维度自动操作机械臂，具有安装在手术室或病房内天花板上的U型轨道1，U型轨道内部沿U型轨道整体路径设有T型轨道槽，T型轨道槽的槽口朝下，所述T型轨道槽内部的一侧侧壁上沿U型轨道路径设有齿条8，轨道槽的顶部沿U型轨道路径设有轴限位槽，轨道槽内部设有与所述齿条啮合配合的转动齿轮10，转动齿轮中心处固定连接有中心轴9，中心轴上端装在轴限位槽中，中心轴下部与一驱动电机11输出轴相连成一体，驱动电机的壳体与一块基座2固定相连，所述基座上竖向朝下装有两套电动推杆7用于升降，两套电动推杆的下端各设有一套二级转动机械臂，其中一套二级转动机械臂的末端设有电动机械爪5，另一套二级转动机械臂的末端设有医疗物品放置柜6；所述电动推杆、二级转动机械臂以及驱动电机均通过一PLC控制器控制运转，一般在使用前，针对哪种手术，就可以提前在PLC控制器中写入相关的操作控制程序，或着通过旁边的指挥人员采用遥控器指挥操作也是可以的，只不过此种情况需要在设备中加入多种传感器设备和继电器。
本实施例中所述二级转动机械臂包括一级手臂3和二级手臂4，一级手臂与二级手臂均水平布置，其中一级手臂的一端与电动推杆下端固定连接，二级手臂的一端与对应的电动机械爪或医疗物品放置柜固定连接，一级手臂的另一端底部竖向朝下装有一伺服电机12，该伺服电机的输出轴直接与所述二级手臂的另一端固定连接，伺服电机可以很好的控制其转动圈数和快慢，方便操作。
本实施例中所述电动机械爪的爪子部分采用硬塑料制成，且爪子部分套装有防护膜套。
本实施例中所述医疗物品放置柜中设有若干分类放置不同医疗物品的隔断盒。
本实施例中所述电动机械爪为电动三爪夹持机械手，三爪夹持机械手在市场上是很成熟的产品，采用气动或液压驱动的均可以。
本实用新型的机械臂中的两套二级转动机械臂各自均通过电动推杆驱动升降，再通过伺服电机的转动驱动，同时配合U型轨道的移动运送，使得整套设备可以从多个不同的位置角度进行运送操作，灵活性不言而喻，本实用新型中的电动机械爪可以在医生手术时帮助抓取相关的物品，而医疗物品放置柜中存放着各种辅助的药品或物品供医护人员随时取用，电动机械爪和医疗物品放置柜互不干涉。
本实用新型具有以下有益效果：
1.本实用新型中通过在房间天花板上安装U型轨道，大大增加了自动操作装置的移动空间范围，使用起来更加方便灵活。
2.本实用新型中基座在轨道中的行走采用隐蔽起来的齿轮齿条运转机构，行走灵活且安全平稳。
3.本实用新型中由于采用了两套二级转动机械臂，其中一级手臂与电动推杆连接进行驱动升降，一级手臂与二级手臂之间则直接采用伺服电机驱动连接，这样一级手臂与二级手臂既可以升降，又可以也一起整体沿U型轨道运动，同时二级手臂还可以做360度旋转，导致其操作更加灵活，活动维度更大，而且两套二级转动机械臂配合使用，更加方便高效。
4.由于使用了升降式机械爪，且爪子部分设有防护膜套，抓取物品更加灵活，也更加安全卫生，对于医护人员进行手术操作也更有利；本实用新型中的医疗物品放置柜也是极大的方便了工作人员的使用。
Claims (5)
1.一种移动式多维度自动操作机械臂，其特征在于：具有安装在手术室或病房内天花板上的U型轨道，U型轨道内部沿U型轨道整体路径设有T型轨道槽，T型轨道槽的槽口朝下，所述T型轨道槽内部的一侧侧壁上沿U型轨道路径设有齿条，轨道槽的顶部沿U型轨道路径设有轴限位槽，轨道槽内部设有与所述齿条啮合配合的转动齿轮，转动齿轮中心处固定连接有中心轴，中心轴上端装在轴限位槽中，中心轴下部与一驱动电机输出轴相连成一体，驱动电机的壳体与一块基座固定相连，所述基座上竖向朝下装有两套电动推杆用于升降，两套电动推杆的下端各设有一套二级转动机械臂，其中一套二级转动机械臂的末端设有电动机械爪，另一套二级转动机械臂的末端设有医疗物品放置柜；所述电动推杆、二级转动机械臂以及驱动电机均通过一PLC控制器控制运转。
2.根据权利要求1所述的一种移动式多维度自动操作机械臂，其特征在于：所述二级转动机械臂包括一级手臂和二级手臂，一级手臂与二级手臂均水平布置，其中一级手臂的一端与电动推杆下端固定连接，二级手臂的一端与对应的电动机械爪或医疗物品放置柜固定连接，一级手臂的另一端底部竖向朝下装有一伺服电机，该伺服电机的输出轴直接与所述二级手臂的另一端固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种移动式多维度自动操作机械臂，其特征在于：所述电动机械爪的爪子部分采用硬塑料制成，且爪子部分套装有防护膜套。
4.根据权利要求1所述的一种移动式多维度自动操作机械臂，其特征在于：所述医疗物品放置柜中设有若干分类放置不同医疗物品的隔断盒。
5.根据权利要求1或3所述的一种移动式多维度自动操作机械臂，其特征在于：所述电动机械爪为电动三爪夹持机械手。
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| CN201920183896.XU CN209790010U (zh) | 2019-02-02 | 2019-02-02 | 一种移动式多维度自动操作机械臂 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113694297A (zh) * | 2021-09-27 | 2021-11-26 | 江苏大学附属医院 | 一种医院智能机械臂换液系统 |
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2019
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