CN209789760U - 边扫总成及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种边扫总成及清洁机器人,属于清洁机器人技术领域，所述边扫总成包括：边扫主轴及防跌落传感器；所述边扫主轴与所述边刷连接；所述防跌落传感器包括发射端和接收端，所述发射端用于发射探测光线，所述接收端用于接收入射光线；所述防跌落传感器的发射端和接收端位于所述边刷形成的内部空间内，且所述防跌落传感器的探测光线及入射光线不被所述边刷遮挡。本实用新型提供的边扫总成及清洁机器人，提升防跌落传感器采集地面信息的准确性，避免清洁机器人的出现跌落的现象。

Description

边扫总成及清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种边扫总成及清洁机器人。

背景技术

清洁机器人可在没有直接持续的人工干预和操作的情况下自主进行清洁任务，清洁机器人通常设置有防跌落传感器，用以防止清洁机器人在作业时出现跌落而导致其破损或者卡住的现象发生。

目前大多数清洁机器人的防跌落传感器及边刷均设置在壳体的前部，边刷设置在底盘靠近地面的一侧，防跌落传感器位于边刷的刷臂转动范围内。

然而，当清洁机器人进行清洁作业时，边刷的刷臂会遮挡防跌落传感器的接收光路，进而遮挡防跌落传感器接收反射光线，从而影响防跌落传感器采集地面地面信息的准确性，增加了清洁机器人的跌落风险。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种边扫总成及清洁机器人，将防跌落传感器设置在边刷形成的内部空间内，防止边刷遮挡防跌落传感器接收入射光线，提升防跌落传感器采集地面信息的准确性，避免清洁机器人运行前方的地面出现起伏时发生跌落的现象。

为了实现上述目的，本实用新型实施例采用如下技术方案：

本实用新型实施例一方面提供了一种边扫总成，包括：边扫主轴、边刷及防跌落传感器；所述边扫主轴与所述边刷连接；所述防跌落传感器包括发射端和接收端，所述发射端用于发射探测光线，所述接收端用于接收入射光线；所述防跌落传感器的发射端和接收端位于所述边刷形成的内部空间内，且所述防跌落传感器的探测光线及入射光线不被所述边刷遮挡。

进一步的，所述边刷形成的内部空间为边扫主轴内部的中空结构，所述防跌落传感器的发射端和接收端设置在所述边扫主轴内部的中空结构内。

进一步的，还包括边扫外壳，所述边扫外壳包括边扫上壳和边扫下壳；所述边扫上壳设置有定位孔，所述边扫下壳设置有与所述定位孔配合的定位柱，所述边扫下壳的定位柱插接在所述边扫上壳的定位孔内，并且所述边扫下壳和边扫上壳通过卡扣连接；

和/或，所述边扫外壳设置有定位轴，所述定位轴设置有第三安装孔,所述防跌落传感器插装在所述第三安装孔内；所述定位轴设置在所述边扫主轴内部的中空结构内。

进一步的，还包括穿设在所述边扫主轴内的连接轴，且所述边扫主轴相对所述连接轴转动；所述边刷形成的内部空间为边刷下方与地面之间的空间，所述防跌落传感器的发射端和接收端设置于所述边刷下方且所述防跌落传感器与所述连接轴连接。

进一步的，所述边扫主轴设置有用于连接所述边刷的多个限位槽及多个弹性卡接部；多个所述弹性卡接部及多个限位槽周向均布在所述边扫主轴的外壁上；所述边扫主轴通过所述弹性卡接部卡入所述边刷的内环内；所述内环的内壁设置有限位条，所述限位条与所述限位槽配合，所述限位条插入所述限位槽内。

进一步的，所述防跌落传感器包括套管，所述发射端及接收端设置在所述套管内并且所述套管的下方设置有防护镜片。

本实用新型实施例另一方面提供了一种清洁机器人，包括壳体、运动机构、控制系统、马达、传动机构及所述边扫总成；所述运动机构用于使清洁机器人在地面上运动；所述马达用于驱动所述传动机构，且所述传动机构带动所述边扫主轴旋转，所述壳体靠近地面的一侧设置有至少一组边扫总成；所述边扫总成的防跌落传感器与所述控制系统信号连接，所述控制系统与运动机构信号连接，并控制所述清洁机器人的运动状态。

进一步的，所述传动机构包括减速器；所述减速器的动力输入端与所述马达的驱动端连接，所述减速器驱动所述边扫主轴转动。

进一步的，所述壳体靠近地面的一侧设置有多个边刷；位于相邻两个所述边刷的清扫间隙处的壳体靠近地面的一侧设置有防跌落传感器。

进一步的，所述运动机构包括一个辅助轮、两个主动轮及分别驱动主动轮的驱动电机；所述驱动电机与所述控制系统信号连接，所述控制系统通过控制所述驱动电机以改变所述清洁机器人的运动状态。

与现有技术相比，本实用新型提供的边扫总成及清洁机器人具有以下优点；

本实用新型提供的边扫总成及清洁机器人，其中，防跌落传感器设置在边刷形成的内部空间内，且防跌落传感器的探测光线及入射光线均位于上述边刷形成的内部空间内，且不受边刷的遮挡；相比现有技术中，防跌落传感器设置在刷臂的转动路径上，本实用新型将防跌落传感器的探测光线及入射光线均设置在边刷形成内部空间内且不受遮挡，防止边刷遮挡防跌落传感器入射光线及探测光线，提升防跌落传感器采集地面信息的准确性，避免清洁机器人的出现跌落的现象。

除了上面所描述的本实用新型解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本实用新型提供的边扫总成及清洁机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本实用新型实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型实施例提供的边扫总成的结构示意图；

图2为图1中的防跌落传感器的结构示意图；

图3为图1中的边扫上壳的结构示意图；

图4为图1中的边扫下壳的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的传动机构与边扫主轴的连接示意图；

图6为本实用新型实施例提供的边刷的结构示意图；

图7a为本实用新型实施例提供的清洁机器人的仰视示意图；

图7b为本实用新型实施例提供的边刷的仰视示意图；

图8为本实用新型实施例提供的清洁机器人的正视示意图；

图9为图8中A-A向剖视图；

图10为实用新型实施例提供的防跌落传感器的安装示意图一(I处的放大示意图)；

图11为本实用新型实施例提供的防跌落传感器安装示意图二；

图12a本实用新型实施例提供的供防跌落传感器安装的内部空间示意图一。

图12b本实用新型实施例提供的供防跌落传感器安装的内部空间示意图二。

附图标记说明：

10-马达， 20-防跌落传感器，

21-固定座， 22-套管，

23-发射端， 24-接收端，

25-第一引线， 26-第二引线，

30-边扫上壳， 31-第一安装孔，

32-第二安装孔， 33-卡舌，

34-安装凸台 35-定位轴，

40-边扫下壳， 41-锁扣，

42-定位柱， 43-第一通孔

50-边刷， 51-刷臂，

52-内环， 53-限位条，

60-边扫主轴， 61-弹性卡接部，

62-限位槽， 63-中心孔

70-传动机构， 71-减速器，

72-齿轮， 80-防护镜片，

90-上壳体， 100-下壳体，

110-主动轮， 120-辅助轮，

130-连接轴， 140-地面。

具体实施方式

为了使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，若非明确说明，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

如图1至图6所示，本实用新型实施例提供了一种边扫总成，包括：边扫主轴60、边刷50及防跌落传感器20；防跌落传感器20如图7b所示，包括发射端23和接收端24，发射端23用于发射探测光线，接收端24用于接收入射光线。

在一些实施例中，边扫总成还包括边扫外壳，边扫主轴60设置在边扫外壳内；通过马达10驱动传动机构70，再由传动机构70带动边扫主轴60旋转，从而由边扫主轴60带动边刷50旋转；边扫主轴60与边刷50连接(比如边扫主轴60穿过边扫外壳与边刷50连接)，边刷50可以连接在边扫主轴60的外壁上。防跌落传感器20的发射端23和接收端24位于边刷50形成的内部空间内，且防跌落传感器20的探测光线及入射光线不被边刷50遮挡(比如不被刷臂51遮挡)，如图7b和图11所示。

边刷50形成的内部空间参见图12a和图12b，为图中布置剖面线的部分，即包括边扫主轴60内部空间，及边刷50下方与地面140之间的空间。本实用新型中，防跌落传感器20的发射端23和接收端24位于边刷形成的内部空间内，是指防跌落传感器20的发射端23和接收端24位于边扫主轴60内，和/或位于边刷50下方与地面140之间的空间内，如图7b、图10、图11所示。

图12a的实施例中，边刷50仅包括刷臂51，即每个刷臂51单独固定在边扫主轴60上，则此时的边刷50就是所有刷臂51；但边刷51也有其它结构，如图6和图12b所示，刷臂51通过固定件，比如图6和图12所示的内环52，连接到边扫主轴60上，则此时边刷50包括所有的刷臂51以及固定所有刷臂51的固定件(在图6的实施例中，固定件包括内环52和限位条53)。本领域技术人员应该理解，本实用新型中各实施例的边刷50仅用于解释说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，其它结构的边刷也在本实用新型的保护范围内。

本实用新型的一些实施例中，具体的，边扫外壳可采用硬质材料一体制作，也可制作成分体结构，便于将传动机构70、边扫主轴60及防跌落传感器20安装在边扫外壳内。本实施例优选的将边扫外壳设置成分体结构，例如：如图3、图4所示，边扫外壳包括边扫上壳30及边扫下壳40，边扫上壳30与边扫下壳40均采用硬质塑料制作，使其具有较好的支撑强度。其中，边扫上壳30包括上底板及侧边，边扫下壳40包括下底板及侧边，边扫上壳30的侧边安装在边扫下壳40的侧边的内侧，或者边扫上壳30的侧边安装在边扫下壳40的侧边的外侧，即边扫上壳30及边扫下壳40扣合在一起，并形成空腔。对于边扫上壳30和边扫下壳40的连接方式，本实施例不加以限定，可优选将边扫上壳30及边扫下壳40采用可拆卸连接方式，例如，边扫上壳30和边扫下壳40可采用螺钉的连接方式。

为便于边扫上壳30及边扫下壳40快速安装及定位准确，本实施例中边扫上壳30设置有定位孔，边扫下壳40设置有定位柱42；边扫下壳40的定位柱42插接在边扫上壳30的定位孔内，并且边扫下壳40和边扫上壳30通过卡扣连接在一起。

具体的，边扫下壳40的下底板设置有多个定位柱42，定位柱42可与边扫下壳40一体制作，定位柱42的轴向截面可呈圆形，方形等，本实施优选将定位柱42设计成圆柱形定位柱。边扫上壳30设置有与定位柱42配合的定位孔，定位孔为盲孔。边扫上壳30及边扫下壳40需要扣合时，边扫下壳40的定位柱42插接在边扫上壳30的定位孔内，实现边扫下壳40和边扫上壳30的定位。

边扫上壳30与边扫下壳40定位后，通过卡扣扣合在一起，实现边扫上壳30和边扫下壳40的可拆卸连接。具体的，边扫上壳30的侧边设置有卡舌33，边扫下壳40的侧边设置有与卡舌33配合的锁扣41，锁扣41可将卡舌33锁定。

其中，边扫上壳30的上底板设置有第一安装孔31及第二安装孔32，且第一安装孔31与第二安装孔32相对，在第一安装孔31和第二安装孔32的周围均设置有螺钉安装孔。马达10设置在第一安装孔31处，且通过在位于第一安装孔31周围的螺钉安装孔内插接螺钉，可将马达10固定在边扫上壳30上，且马达10的输出端穿过上底板并伸入到空腔内，并与位于空腔的传动机构70的一端连接；传动机构70的另一端与边扫主轴60连接，用于将马达10产生的驱动力经传动机构70传递至边扫主轴60。

可以理解的是，本实施例提供的传动机构70，如图5所示，还可包括减速器71、齿轮72；其中齿轮72套接在边扫主轴60上且与边扫主轴60固定，减速器71的动力输入端与马达10的驱动端连接，且减速器71的动力输出端与齿轮72连接，减速器71将马达10传递的动力调节后传递至边扫主轴60，即边扫主轴60的转速可调。可以理解的是，对于传动机构70的组成本实施例不加以限定，可优选采用减速器71及齿轮72配合的方案，也可采用其他实现将边扫主轴60与马达10的连接方案。例如，皮带轮及传送带的配合方案。

边扫主轴60的下端穿过边扫下壳40及清洁机器人的壳体下侧(即清洁机器人在工作状态下或正常放置时，其壳体靠近地面的一侧)，并与边刷50连接，用于带动边刷50旋转从而清洁地面。可以理解的是，如图4所示，边扫下壳40设置有供边扫主轴60穿过的第一通孔43，且第一通孔43与边扫主轴60间隙配合，以便于边扫主轴60穿过并与边刷50连接。边扫主轴60与边刷50可拆卸连接，可方便更换及安装边刷50。对于边刷50与边扫主轴60的连接方式不加以限定，例如可以采用螺纹连接，弹性卡接等。

防跌落传感器20用于检测清洁机器人运动路径上的地面信息，其包括发射端和接收端；发射端用于发射探测光线，接收端用于接收入射光线。常见的防跌落传感器有红外对管或TOF(time of flight，飞行时间测距传感器)，其基本方式都是通过发射端发出探测光线(比如红外线或激光)，由接收端接收探测光线经过待测表面后入射到接收端的入射光线；入射光线可以是反射光线(比如红外对管或TOF)或散射光线(比如TOF)，当然也可以是折射光线。红外对管与TOF的区别在于，红外对管是根据接收到入射光线的光强大小判断地面是否出现升起或下降的地面信息，如果没有接收到入射光线或接收到的入射光线的光强小于某一阈值，说明防跌落传感器与地面之间的距离超出了设定范围；而TOF则是根据测量入射光线返回的时间间接测量防跌落传感器与地面的距离，从而判断地面是否出现升起或下降的地面信息，比如防跌落传感器与地面距离在预设范围内时，接收端接收到的入射光线为反射光线，通过激光飞行时间测得的距离值在预设范围内，而当地面发生升起或下降，则接收端接收到的入射光线可能是散射光线(通常TOF发出的探测光线是具有一定角度的锥形光束，比如25°，使其经过待测表面后既有反射光线也有散射光线)，而由接收端接收到的散射光线计算得到防跌落传感器与地面的距离，若该距离在设定阈值外，说明该距离超出了设定范围，说明地面发生升起或下降。由于防跌落传感器都是通过入射光线判断地面信息，而现有技术中的清洁机器人的边刷清扫面与防跌落传感器的光路通常会有相交区域，导致边刷在旋转工作时，会挡住防跌落传感器的光路，从而影响防跌落传感器的检测效果，有时会因为未检测到或延迟检测到地面的陡变(比如楼梯、台阶、斜面等)，导致清洁机器人跌落从而发生故障或损坏。

一个实施例中，如图11所示，防跌落传感器20可以包括套管22及设置在套管22内的发射端23和接收端24，且发射端23通过第一引线25与控制系统信号连接，接收端24通过第二引线26与控制系统信号连接。控制系统控制发射端发射探测光线，接收端用于接收经地面反射、散射或折射的入射光线，并将采集的信息传输给控制系统，控制系统根据防跌落传感器采集的信号判断地面是否出现起伏，并控制机器人转向或者停止运动。

为提升防跌落传感器采集地面信息的准确性，本实施例将防跌落传感器设置在边刷50形成的内部空间内，且防跌落传感器20的探测光线及入射光线均位于上述边刷50形成的内部空间内，使边刷不遮挡探测光线和入射光线。本实施例中，刷臂51可以直接连接在边刷主轴60的外壁上，或通过固定件连接在边扫主轴60上，可将防跌落传感器20安装在边刷主轴60内，即边刷形成的内部空间为边扫主轴60内部的中空结构，所述防跌落传感器20的发射端23和接收端24设置在边扫主轴内部的中空结构内；具体地，边刷主轴60为中空轴，将防跌落传感器20插装在边刷主轴60的中空轴内。或者，防跌落传感器20脱离边刷主轴60设置，其发射端和接收端设置于边刷下方与地面形成的空间，此时，边刷形成的内部空间为边刷下方与地面之间的空间。由于边刷主轴60与边刷50连接，所以将防跌落传感器20的发射端和接收端设置在边刷下方，其探测光线和入射光线不被边刷遮挡。

下面根据防跌落传感器的安装位置，具体进行说明；

参阅图2和图3，本实施例中，将防跌落传感器20(即其发射端和接收端)设置在边刷主轴60内；具体的，防跌落传感器20设置在第二安装孔32处，本实施提供的防跌落传感器20包括固定座21及套管22，固定座21与套管22连接并形成T形结构，套管22与固定座21可采用一体制作，固定座21插接有与第二安装孔32周围的螺钉安装孔配合的螺钉，防跌落传感器20通过固定座21安装在第二安装孔32处，且其套管22插入边扫主轴60的中心孔63内，且套管22与中心孔63的孔壁保持一定间隙，使防跌落传感器20与边扫主轴60相互独立，不影响边扫主轴60旋转。当边扫主轴60的下端连接至边刷50时，防跌落传感器20的探测光线可照射在地面上，不受边刷50的影响。

本实用新型实施例提供的边扫总成及清洁机器人，将防跌落传感器20的发射端和接收端设置在清扫主轴的中心孔63内，位于套管22内的接收端中的光敏元件可接受经地面反射的入射光线，且不受边刷遮挡，能够提升防跌落传感器20采集地面信息的准确性，避免清洁机器人发生跌落的危险。

为实现对防跌落传感器20的防护及限位，本实施例中，如图5、图10、图11所示，边扫上壳30的下表面设置有定位轴35，所述定位轴设置在所述边扫主轴60内部的中空结构内；定位轴35设置有第三安装孔，套管22插装在第三安装孔内；定位轴35插入中心孔63内，定位轴35与中心孔63间隙配合。

具体的，边扫上壳30的下表面设置有定位轴35，定位轴35位于第二安装孔32处，且定位轴35设置有第三安装孔，第三安装孔与第二安装孔32连通。防跌落传感器20的套管22穿过第二安装孔32插装在第三安装孔内。本实施例中，套管22可与定位轴35通过螺纹连接在一起，可在第三安装孔内设置有内螺纹，在套管22的外壁设置有与内螺纹配合的外螺纹，将套管22旋入定位轴35内，并通过内螺纹及外螺纹连接在一起。或者，套管22与定位轴35的第三安装孔间隙配合，可将套管22插入第三安装孔内。

待防跌落传感器20插入安装在定位轴35后，将定位轴35插入边扫主轴60内，且边扫主轴60的中心孔63与定位轴35间隙安装，可实现边扫主轴60与定位轴35相互隔离，避免定位轴35影响边扫主轴60旋转。

参阅图11，在另一实施例中，可将防跌落传感器20设置在边扫主轴60的下方，且位于边刷50形成的内部空间内。实施如下：边扫总成还包括穿设在边扫主轴内的连接轴130，且边扫主轴60相对连接轴130转动；连接轴130的上端固定在边扫上壳30上，连接轴130穿过边扫下壳40且其下端设置有防跌落传感器20，由图可见，防跌落传感器20(即其发射端23和接收端24)位于边扫主轴60的下方。具体的，边扫总成还包括连接轴，连接轴130的一端可固定在边扫上壳30上或者固定在清洁机器人的壳体上，连接轴130穿过定位轴35的第三安装孔，并延伸至机器人的壳体下侧；连接轴130上套设有边扫主轴60，且在边扫主轴60与连接轴130之间设置有轴承，当边扫主轴60受到马达10经传动机构70传送的驱动力时，边扫主轴60可相对连接轴130旋转，且能够带动边刷50旋转，而连接轴130可以相对于清洁机器人静止或以较小转速旋转，而不受边扫主轴60的控制。

位于边扫主轴60下方的连接轴130上套设有防跌落传感器20，即防跌落传感器的套管22固定在连接轴130上，使安装在套管22内的发射端23和接收端24位于边扫主轴60的下方，进而位于边刷50形成的内部空间内(此时所述边刷形成的内部空间为边刷下方与地面之间的空间)，其探测光线和入射光线不被边刷遮挡，进而提升了防跌落传感器的采集地面信息的准确性，防止机器人出现跌落或者卡死现象。

请参阅图10，为防止灰尘进入防跌落传感器20的套管22内，并影响防跌落传感器采集地面信息的准确性，本实施例在套管22下方设置有防护镜片80，防护镜片80用于防护套管22。具体的，套管的下端可设置有环形台阶安装面，可将防护镜片80压在环形台阶安装面上，防护镜片80密封套管22，并对套管22进行防护，有效防止套管22受到碰损及防止灰尘、水汽进入套管22内，同时，防护镜片还可起到过滤光线的作用。可以理解的是，防护镜片80与套管22的连接方式不加以限定，可在套管22下端的内壁设置有内螺纹，防护镜片80的侧边设置有与套管22的内螺纹相配合的外螺纹，防护镜片80与套管22可通过内螺纹、外螺纹连接在一起。本实施例优选的方案：将防护镜片80压接在环形台阶安装面上。

请参阅图5和图6，本实施例中，边扫主轴60与边刷50可拆卸连接，边扫主轴60靠近边刷50的一端设置有限位槽62及弹性卡接部61；弹性卡接部61位于边扫主轴60的外壁上，且边扫主轴60通过弹性卡接部61卡入边刷50的内环52内；内环52的内壁设置有限位条53，限位条53与限位槽62配合，限位条53插入限位槽62内。具体的，边扫主轴60的下端的侧壁上设置有多个限位槽62及多个弹性卡接部61，且多个限位槽62及多个弹性卡接部61沿边扫主轴60周向分布；限位槽62的一端与边扫主轴60的下端平齐，限位槽62的另一端朝向远离边扫主轴60的下端面延伸，多个弹性卡接部61可分别设置在两个限位槽62之间或者多个弹性卡接部61设置在限位槽62远离边扫主轴60下端的一端。

边刷50包括与边扫主轴60连接的内环52，内环52的壁面上设置有限位条53，限位条53与限位槽62配合，能够使边扫主轴60通过限位槽62插设在内环52的限位条53上，可将边扫主轴60的动力传递至边刷50上，并带动边刷50旋转，进而完成地板清洁工作。弹性卡接部61抵接在边刷50的内环52上，使边刷50卡紧在边扫主轴60上，防止边刷50从边扫主轴60上脱落；另外，在边扫主轴60上设置弹性卡接部61，可便于边扫主轴60连接至边刷50上。

可以理解的是，弹性卡接部61为弹性片或弹性凸起，且弹性片或弹性凸起与边扫主轴60一体设置。具体的，边扫主轴60可在其下端的侧壁设置有弹性凸起或弹性片，弹性凸起或弹性片可采用弹性塑料制作，边扫主轴60可采用硬质塑料制作，弹性凸起或弹性片可与边扫主轴60一体制作，增强弹性卡接部61与边扫主轴60的连接强度，防止弹性卡接部61从边扫主轴60上脱落。

请参阅图7a至图10，本实用新型实施例另一方面提供一种清洁机器人，包括壳体、运动机构、马达、传动机构、控制系统及边扫总成。运动机构用于使清洁机器人在地面上运动。马达用于驱动所述传动机构，且传动机构带动边扫主轴旋转。壳体可以是一体结构，也可以是由两部分或更多部分构成。本实施例中，壳体由上壳体90、下壳体100构成。边扫总成设置在上壳体90及下壳体100之间；下壳体100下侧(即壳体靠近地面一侧)设置有至少一组边扫总成；边扫总成的防跌落传感器20与控制系统信号连接，控制系统与运动机构信号连接，并控制清洁机器人的运动状态。

具体的，上壳体90及下壳体100均可采用塑料制作，其形状可为圆形或者方形，本实施例对上壳体90及下壳体100的形状不加以限制，优选将上壳体90及下壳体100设计成圆形壳体。

上壳体90和下壳体100可拆卸连接在一起并形成安装空间，上壳体90设置有内螺纹，在下壳体100设置有与上壳体90配合的外螺纹，上壳体90与下壳体100可通过内螺纹、外螺纹连接在一起。其中，控制系统及边扫总成设置在上壳体90与下壳体100形成的安装空间内。边扫总成包括边扫主轴60、边刷50，且边扫主轴60与边刷50连接，用于带动边刷50旋转。

可以理解的是，下壳体100设置有供边扫主轴60穿过的第二通孔，上壳体90在第二通孔周围布置有多个螺纹连接柱，且多个螺纹连接柱沿第二通孔的周向分布，螺纹连接柱用于将边扫总成固定在下壳体100上。为实现边扫总成与下壳体100的固定连接，在边扫总成的上壳体90的边缘处设置有安装凸台34，安装凸台34设置有与螺纹连接柱配合的螺纹孔。当需要将边扫总成安装在下壳体100时，可将边扫上壳30的安装凸台34与螺纹连接柱对位，并插入螺纹连接柱上。

本实施例中，每个边扫总成对应连接有一个边刷50，每一个边扫总成包括一个防跌落传感器20，且防跌落传感器20的发射端和接收端设置在边刷50形成的内部空间内，上述内部空间如图12a和图12b所示，边刷50形成的内部空间包括边扫主轴60内部空间，及边刷50下方与地面140之间的空间。本实施例优选的将防跌落传感器20的发射端23和接收端24设置在边扫主轴60内，且防跌落传感器20与边扫主轴60相互独立，且不影响彼此工作。

防跌落传感器20与控制系统电性连接，可将其采集的地面信息传输至控制系统，控制系统根据防跌落传感器20采集的地面信息控制运动机构的状态，比如在判断地面有升起或下降的陡变时，控制运动机构进行减速或者转向；另外，控制系统与边扫总成的马达10电性连接，可控制马达10的驱动端的转速及转向，进而控制边刷50的工作状态。

可以理解的是，本实施例提供的运动机构包括两个主动轮110、一个辅助轮120及与主动轮110连接的驱动电机，两个主动轮110对称设置，且一个辅助轮120设置在两个主动轮110之间，三者呈三角形分布。其中，每个主动轮110对应连接有一个驱动电机，且驱动电机与控制系统电性连接，控制系统可根据防跌落传感器20采集的地面信息分别控制驱动电机的转速，使两个主动轮110通过差速实现转弯或者同步转动以及直线运动等。

本实施例提供的清洁机器人，将防跌落传感器20的发射端和接收端设置在边刷50形成的内部空间内，使防跌落传感器20的接收端接收的入射光线不受边刷50的遮挡，能够提升防跌落传感器20采集地面信息的准确性，避免清洁机器人发生跌落而导致损坏。

进一步地，为提升清洁机器人的安全性及清扫效率，清洁机器人可设置有多个防跌落传感器20及多个边刷50；每个边刷50对应设置一个边刷50总成，由边刷50总成带动边刷50旋转及控制边刷50的工作状态。其中，每一个边刷50总成的边刷50主轴内设置有一个防跌落传感器20，即部分防跌落传感器20分别设置在边扫主轴60内，其余防跌落传感器20可设置在相邻边刷50清扫范围的间隙处，如图7a所示，用以采集清洁机器人多个位置的地面信息，提升清洁机器人采集地面信息的准确性，从而防止清洁机器人出现跌落风险。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种边扫总成，其特征在于，包括：边扫主轴、边刷及防跌落传感器；

所述边扫主轴与所述边刷连接；

所述防跌落传感器包括发射端和接收端，所述发射端用于发射探测光线，所述接收端用于接收入射光线；

所述防跌落传感器的发射端和接收端位于所述边刷形成的内部空间内，且所述防跌落传感器的探测光线及入射光线不被所述边刷遮挡。

2.根据权利要求1所述的边扫总成，其特征在于，所述边刷形成的内部空间为边扫主轴内部的中空结构，所述防跌落传感器的发射端和接收端设置在所述边扫主轴内部的中空结构内。

3.根据权利要求2所述的边扫总成，其特征在于，还包括边扫外壳，所述边扫外壳包括边扫上壳和边扫下壳；

所述边扫上壳设置有定位孔，所述边扫下壳设置有与所述定位孔配合的定位柱，所述边扫下壳的定位柱插接在所述边扫上壳的定位孔内，并且所述边扫下壳和边扫上壳通过卡扣连接；

和/或，

所述边扫外壳设置有定位轴，所述定位轴设置有第三安装孔,所述防跌落传感器插装在所述第三安装孔内；

所述定位轴设置在所述边扫主轴内部的中空结构内。

4.根据权利要求1所述的边扫总成，其特征在于，还包括穿设在所述边扫主轴内的连接轴，且所述边扫主轴相对所述连接轴转动；

所述边刷形成的内部空间为边刷下方与地面之间的空间，所述防跌落传感器的发射端和接收端设置于所述边刷下方且所述防跌落传感器与所述连接轴连接。

5.根据权利要求1所述的边扫总成，其特征在于，所述边扫主轴设置有用于连接所述边刷的多个限位槽及多个弹性卡接部；

多个所述弹性卡接部及多个限位槽周向均布在所述边扫主轴的外壁上；

所述边扫主轴通过所述弹性卡接部卡入所述边刷的内环内；

所述内环的内壁设置有限位条，所述限位条与所述限位槽配合，所述限位条插入所述限位槽内。

6.根据权利要求1所述的边扫总成，其特征在于，所述防跌落传感器包括套管；

所述发射端及接收端设置在所述套管内，且所述套管的下方设置有防护镜片。

7.一种清洁机器人，其特征在于，包括壳体、运动机构、控制系统、马达、传动机构及权利要求1至6中任一项所述的边扫总成；

所述运动机构用于使清洁机器人在地面上运动；

所述马达用于驱动所述传动机构，且所述传动机构带动所述边扫主轴旋转；

所述壳体靠近地面的一侧设置有至少一组边扫总成；

所述边扫总成的防跌落传感器与所述控制系统信号连接，所述控制系统与所述运动机构信号连接，并控制所述清洁机器人的运动状态。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述传动机构包括减速器；

所述减速器的动力输入端与所述马达的驱动端连接，所述减速器驱动所述边扫主轴转动。

9.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述壳体靠近地面的一侧设置有多个边刷；

位于相邻两个所述边刷的清扫间隙处的壳体靠近地面的一侧设置有防跌落传感器。

10.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述运动机构包括一个辅助轮、两个主动轮及分别驱动主动轮的驱动电机；

所述驱动电机与所述控制系统信号连接，所述控制系统通过控制所述驱动电机以改变所述清洁机器人的运动状态。