CN209770256U - 一种扫地机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种扫地机器人，其包括：壳体、至少一第一激光传感器、驱动装置及控制装置；所述至少一第一激光传感器设于所述壳体内并用于对所述壳体的前侧面的前方区域进行障碍检测；所述驱动装置设于所述壳体上并用于移动所述扫地机器人；所述控制装置，其设于所述壳体内并与所述至少一第一激光传感器及所述驱动装置连接，其用于根据所述至少一第一激光传感器发送过来的障碍检测信号控制所述驱动装置进行避障动作。本实用新型提供提高扫地机器人的探测障碍能力及避障能力。
Description
技术领域
本实用新型涉及清洁机器人技术领域，尤其是涉及一种扫地机器人。
背景技术
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘机、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，其能自动在房间内完成地板清理工作。扫地机器人的壳体前方设置有红外传感器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依照预先设定而走不同的路线。目前，扫地机器人设有的红外传感器的探测距离短、容易受到干扰、探测精度较差，使得扫地机器人的探测障碍的能力较差，进而使得扫地机器人的避障能力较差。
实用新型内容
针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种扫地机器人，其探测障碍的能力及避障的能力较好。
为了实现上述目的，本实用新型实施例提供了一种扫地机器人，其特征在于，包括：
壳体；
至少一第一激光传感器，设于所述壳体内并用于对所述壳体的前侧面的前方区域进行障碍检测；
驱动装置，设于所述壳体上并用于移动所述扫地机器人；及，
控制装置，其设于所述壳体内并与所述至少一第一激光传感器及所述驱动装置连接，其用于根据所述至少一第一激光传感器发送过来的障碍检测信号控制所述驱动装置进行避障动作。
较佳地，所述壳体的前侧面上开设有至少一通孔，所述至少一第一激光传感器一一对应地设于所述至少一通孔内，且所述至少一第一激光传感器的探测端均朝向所述壳体外。
较佳地，所述壳体的前侧面开设有一贯穿其内外表面的通槽，所述通槽内安装有一透光板；
所述第一激光传感器的数量为多个，所述多个第一激光传感器设于所述壳体内并沿着所述通槽的长度方向依次排列，且所述多个第一激光传感器的探测端均对准所述通槽。
较佳地，所述扫地机器人还包括至少一第二激光传感器；
所述至少一第二激光传感器设于所述壳体内并用于对所述壳体的左侧面、右侧面或后侧面的前方区域进行障碍检测；
所述控制装置与所述至少三个第二激光传感器连接，并用于根据所述至少一第二激光传感器发送过来的障碍检测信号控制所述驱动装置进行避障动作。
较佳地，所述扫地机器人还包括至少三个第二激光传感器；
所述至少三个第二激光传感器设于所述壳体内，所述壳体的左侧面、右侧面和后侧面的前方区域均有对应的所述第二激光传感器进行障碍检测；
所述控制装置与所述至少三个第二激光传感器连接，并用于根据所述至少三个第二激光传感器发送过来的障碍检测信号控制所述驱动装置进行避障动作。
较佳地，所述第一激光传感器的数量为至少两个，所述至少两个第一激光传感器发射出的光线与地面形成的夹角互不相同。
较佳地，所述第一激光传感器的数量为两个，其中一个第一激光传感器发射出的光线与地面形成的夹角小于10度，另一个第一激光传感器发射出的光线与地面形成的夹角大于80度。
较佳地，所述壳体的前侧面上设有一防撞条。
本实用新型提供的所述扫地机器人，通过在所述壳体内设置有所述至少一第一激光传感器，这样在所述扫地机器人进行扫地工作的过程中，当所述至少一第一激光传感器发出的激光被前方的障碍物反射回来而接收到时，所述至少一第一激光传感器会向所述控制装置发出障碍检测信号，使得所述控制装置根据所述障碍检测信号控制所述驱动装置进行避障动作。由于激光传感器具有检测精度高，测量距离远，测量速度快及抗干扰能力强等特点，因此可以使得所述扫地机器人具有良好的障碍检测能力，从而提高了所述扫地机器人的避障能力。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型实施例提供的一种扫地机器人的结构示意图；
图2是本实用新型实施例提供的一种扫地机器人的后视图；
图3是本实用新型实施例提供的一种扫地机器人的控制结构的示意图。
附图标记说明：1.壳体；10.前侧面；11.后侧面；12.左侧面；2.第一激光传感器；3.驱动装置；4.控制装置；5.第二激光传感器；6.防撞条；7.通孔。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型实施例的描述中，需要理解的是，术语“左”、“右”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。
参见图1至图3，本实用新型实施例提供了一种扫地机器人，其包括：壳体1、至少一第一激光传感器2、驱动装置3及控制装置4；所述至少一第一激光传感器2设于所述壳体1内并用于对所述壳体1的前侧面10的前方区域进行障碍检测；所述驱动装置3设于所述壳体1上并用于移动所述扫地机器人；所述控制装置4，其设于所述壳体1内并与所述至少一第一激光传感器2及所述驱动装置3连接，其用于根据所述至少一第一激光传感器2发送过来的障碍检测信号控制所述驱动装置3进行避障动作。
本实施例的工作原理为：在所述扫地机器人进行扫地工作的过程中，当所述至少一第一激光传感器2发出的激光被前方的障碍物反射回来而接收到时，所述至少一第一激光传感器2会向所述控制装置4发出障碍检测信号，使得所述控制装置4根据所述障碍检测信号控制所述驱动装置3进行避障动作。
在本实施例中，所述驱动装置3可以为轮式驱动装置或履带式驱动装置，其具体结构可以参考现有技术，在此不做赘述。
在本实施例中，示例性地，所述第一激光传感器2的安装方式具体有以下两种：
第一种：参见图1，所述壳体1的前侧面10上开设有至少一通孔7，所述至少一第一激光传感器2一一对应地设于所述至少一通孔7内，且所述至少一第一激光传感器2的探测端均朝向所述壳体1外。
第二种：所述壳体1的前侧面10开设有一贯穿其内外表面的通槽(图未示)，所述通槽内安装有一透光板(图未示)；所述第一激光传感器2的数量为多个，所述多个第一激光传感器2设于所述壳体1内并沿着所述通槽的长度方向依次排列，且所述多个第一激光传感器2的探测端均对准所述通槽，这样所述多个第一激光传感器2可以实现较大范围的障碍探测，能够有效地减小所述扫地机器人的前方探测盲区。
在上述实施例中，较佳地，所述扫地机器人还包括至少一第二激光传感器5；所述至少一第二激光传感器5设于所述壳体1内并用于对所述壳体1的左侧面12、右侧面(图未示)或后侧面11的前方区域进行障碍检测；所述控制装置4与所述至少三个第二激光传感器5连接，并用于根据所述至少一第二激光传感器5发送过来的障碍检测信号控制所述驱动装置3进行避障动作。在本实施例中，通过设置所述至少一第二传感器，可以提高所述扫地机器人的障碍探测范围。需要说明的是，所述第二激光传感器5的安装方式可以参考所述第一激光传感器2的安装方式，在此不再做赘述。
在上述实施例中，优选地，参见图2，所述扫地机器人还包括至少三个第二激光传感器5；所述至少三个第二激光传感器5设于所述壳体1内，所述壳体1的左侧面12、右侧面(图未示)和后侧面11的前方区域均有对应的所述第二激光传感器5进行障碍检测；所述控制装置4与所述至少三个第二激光传感器5连接，并用于根据所述至少三个第二激光传感器5发送过来的障碍检测信号控制所述驱动装置3进行避障动作。在本实施例中，通过设置所述至少一第二传感器，可以提高所述扫地机器人的障碍探测范围。需要说明的是，所述第二激光传感器5的安装方式可以参考所述第一激光传感器2的安装方式，在此不再做赘述。
在上述实施例中，较佳地，所述第一激光传感器2的数量为至少两个，所述至少两个第一激光传感器2发射出的光线与地面形成的夹角互不相同，这样可以提高所述扫地机器人的障碍探测范围，并能够有效地减小所述扫地机器人的前方探测盲区。
示例性地，所述第一激光传感器2的数量为两个，其中一个第一激光传感器2发射出的光线与地面形成的夹角小于10度，另一个第一激光传感器2发射出的光线与地面形成的夹角大于80度。
在上述实施例中，较佳地，参见图1，所述壳体1的前侧面10上设有一防撞条6，这样可以提高所述扫地机器人的防碰能力。
综上所述，在本实用新型实施例中，通过在所述壳体1内设置有所述至少一第一激光传感器2，这样在所述扫地机器人进行扫地工作时，当所述至少一第一激光传感器2发出的激光被前方的障碍物反射回来而接收到时，所述至少一第一激光传感器2会向所述控制装置4发出障碍检测信号，使得所述控制装置4根据所述障碍检测信号控制所述驱动装置3进行避障动作。由于激光传感器具有检测精度高，测量距离远，测量速度快及抗干扰能力强等特点，因此可以使得所述扫地机器人具有良好的障碍检测能力，从而提高了所述扫地机器人的避障能力。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域技术的技术人员在本实用新型公开的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (7)
1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：
壳体；
至少一第一激光传感器，设于所述壳体内并用于对所述壳体的前侧面的前方区域进行障碍检测；所述第一激光传感器的数量为至少两个，所述至少两个第一激光传感器发射出的光线与地面形成的夹角互不相同；
驱动装置，设于所述壳体上并用于移动所述扫地机器人；及，
控制装置，其设于所述壳体内并与所述至少两个第一激光传感器及所述驱动装置连接，其用于根据所述至少两个第一激光传感器发送过来的障碍检测信号控制所述驱动装置进行避障动作。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述壳体的前侧面上开设有至少一通孔，所述至少一第一激光传感器一一对应地设于所述至少一通孔内，且所述至少一第一激光传感器的探测端均朝向所述壳体外。
3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述壳体的前侧面开设有一贯穿其内外表面的通槽，所述通槽内安装有一透光板；
所述第一激光传感器的数量为多个，所述多个第一激光传感器设于所述壳体内并沿着所述通槽的长度方向依次排列，且所述多个第一激光传感器的探测端均对准所述通槽。
4.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，还包括至少一第二激光传感器；
所述至少一第二激光传感器设于所述壳体内并用于对所述壳体的左侧面、右侧面或后侧面的前方区域进行障碍检测；
所述控制装置与所述至少一第二激光传感器连接，并用于根据所述至少一第二激光传感器发送过来的障碍检测信号控制所述驱动装置进行避障动作。
5.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，还包括至少三个第二激光传感器；
所述至少三个第二激光传感器设于所述壳体内，所述壳体的左侧面、右侧面和后侧面的前方区域均有对应的所述第二激光传感器进行障碍检测；
所述控制装置与所述至少三个第二激光传感器连接，并用于根据所述至少三个第二激光传感器发送过来的障碍检测信号控制所述驱动装置进行避障动作。
6.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述第一激光传感器的数量为两个，其中一个第一激光传感器发射出的光线与地面形成的夹角小于10度，另一个第一激光传感器发射出的光线与地面形成的夹角大于80度。
7.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述壳体的前侧面上设有一防撞条。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112754357A (zh) * | 2020-12-09 | 2021-05-07 | 深圳市云视机器人有限公司 | 一种清洁设备 |
| WO2022041343A1 (zh) * | 2020-08-26 | 2022-03-03 | 苏州三六零机器人科技有限公司 | 扫地机器人、扫地机器人的控制方法、设备及计算机可读存储介质 |
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2018
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