CN209758477U - 一种抓取总成以及抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种抓取总成以及具有该抓取总成的抓取机构，抓取总成包括支架、驱动件、抓取爪和限位结构，所述抓取爪包括二个枢接于支架上的爪部，并共同组成一抱持腔，所述驱动件驱动连接抓取爪的二个爪部，以带动爪部在支架上摆动，以实现抓取爪闭合或张开；所述限位结构包括限位销以及形成于爪部上的第一限位凸部和第二限位凸部，所述限位销固定设置在支架上，并位于第一限位凸部和第二限位凸部之间，所述爪部在支架上的摆动使第一限位凸部和第二限位凸部分别抵触于限位销上，进而对爪部的摆动行程进行限制。能够保持稳定，不易晃动；具有抓取稳定性好、容易操控的特点，也避免了出现抓取不牢固或抓伤产品等问题的可能。

Description

一种抓取总成以及抓取机构

技术领域

本实用新型涉及机械领域，具体涉及一种抓取稳定性好、容易操控的抓取总成以及具有该抓取总成的抓取机构。

背景技术

在电力电线杆施工作业过程中，现有的方法是使用人工挖掘或岩石爆破开挖电线杆的立杆坑洞，竖电线杆是通过人工竖三角支撑架或机械吊装。在工作过程中，其效率较低，安全性极差。

中国发明专利申请号为201621094307.3公开的一种液压电线杆立杆车，通过机械手抓取电线杆的方式替代人工的方式，但现有的方式，当抓取爪张开或抱紧动作时，爪部会产生晃动，进而出现稳定性差、不易操控的问题，甚至会出现抓取不牢固或抓伤产品等问题。

实用新型内容

为此，本实用新型提供一种抓取稳定性好、容易操控的抓取总成以及具有该抓取总成的抓取机构，以解决上述问题。

为实现上述目的，本实用新型提供的技术方案如下：

一种抓取总成，包括支架、驱动件、抓取爪和限位结构，所述抓取爪包括二个枢接于支架上的爪部，二个爪部具有相对应的弧形内壁，并共同组成一抱持腔，所述驱动件驱动连接抓取爪的二个爪部，以带动爪部在支架上摆动，以实现抓取爪闭合或张开；

所述限位结构包括限位销以及形成于爪部上的第一限位凸部和第二限位凸部，所述限位销固定设置在支架上，并位于第一限位凸部和第二限位凸部之间，所述爪部在支架上的摆动使第一限位凸部和第二限位凸部分别抵触于限位销上，进而对爪部的摆动行程进行限制。

进一步的，对应每个爪部的所述限位销均设有二个，二个限位销分别对应第一限位凸部和第二限位凸部。

进一步的，所述限位销在位于第一限位凸部和第二限位凸部之间的位置上可调节。

进一步的，所述爪部还延伸有连接端，所述爪部与支架的枢接点位于连接端和弧形内壁之间，所述驱动件的驱动部枢接于连接端上。

进一步的，所述驱动件为伸缩驱动件，所述伸缩驱动件的伸缩带动爪部在支架上摆动，以实现抓取爪闭合或张开。

进一步的，所述伸缩驱动件为驱动油缸或驱动气缸。

进一步的，所述爪部的弧形内壁上还贴设有橡胶垫。

一种抓取机构，包括连接梁以及设置于该连接梁上的抓取总成和压块总成，所述抓取总成为上述所述的抓取总成，所述压块总成具有一定位槽，所述定位槽的垂直投影于抓取总成的位置落于抱持腔内，且定位槽的槽口朝向与抱持腔的开口朝向相同。

进一步的，所述压块总成包括：压块和连接件，所述压块通过连接件连接所述连接梁，所述定位槽形成于所述压块上。

进一步的，所述压块总成的连接件为可伸缩结构。

通过本实用新型提供的技术方案，具有如下有益效果：

提供的抓取总成在爪部的摆动行程上设置限位结构，所述爪部在支架上的摆动使第一限位凸部和第二限位凸部分别抵触于限位销上，进而对爪部的摆动行程进行限制，在抓取爪进行张开或向内抱紧至一定角度时，爪部在驱动件施加的力与限位结构的限制作用下保持稳定，不易晃动；具有抓取稳定性好、容易操控的特点，也避免了出现抓取不牢固或抓伤产品等问题的可能。

提供的抓取机构还包括与上述抓取总成相配合的压块总成，压块总成的定位槽的垂直投影于抓取总成的位置落于抓取总成的抱持腔内，抓取电线杆时，电线杆抵触于定位槽内，并通过定位槽自动找正；定位槽和抓取爪共同抱持电线杆，定位槽起到限位作用，确保不同规格杆件能被有效夹持，抓取牢固，稳定性好。

附图说明

图1所示为实施例中抓取总成的结构示意图；

图2所示为实施例中抓取总成的结构分解示意图；

图3所示为实施例中抓取总成在张开状态下的结构示意图；

图4所示为实施例中抓取总成在闭合状态下的结构示意图；

图5所示为实施例中驱动油缸的结构示意图；

图6所示为实施例中另一种驱动油缸的结构示意图；

图7所示为实施例中抓取机构的结构示意图；

图8所示为实施例中抓取机构的抓取状态示意图；

图9所示为实施例中压块总成的结构示意图。

具体实施方式

为进一步说明各实施例，本实用新型提供有附图。这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本实用新型的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。

现结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。

参照图1至图6所示，本实施例提供的一种抓取总成，包括支架11、驱动件12、抓取爪和限位结构，所述抓取爪包括二个枢接于支架11上的爪部13，二个爪部分别通过转动销16枢接于支架11上，二个爪部13具有相对应的弧形内壁131，并共同组成一抱持腔101，所述驱动件12驱动连接抓取爪的二个爪部13，以带动爪部13在支架11上摆动，以实现抓取爪闭合或张开；所述限位结构包括限位销15以及形成于爪部13上的第一限位凸部141和第二限位凸部142，所述限位销15固定设置在支架11上，并位于第一限位凸部141和第二限位凸部142之间，所述爪部13在支架11上的摆动使第一限位凸部141和第二限位凸部142分别抵触于限位销15上，进而对爪部13的摆动行程进行限制。爪部13的向外摆动实现抓取爪的张开，爪部13的向内摆动实现抓取爪的闭合，实现抱持。

在爪部13的摆动行程上设置限位结构，所述爪部13在支架11上的摆动使第一限位凸部141和第二限位凸部142分别抵触于限位销15上，进而对爪部13的摆动行程进行限制，在抓取爪进行张开或向内闭合至一定角度时，爪部13在驱动件12施加的力与限位结构的限制作用下保持稳定，不易晃动；具有抓取稳定性好、容易操控的特点，也避免了出现抓取不牢固或抓伤产品等问题的可能。

进一步的，本实施例中，对应每个爪部13的所述限位销15均设有二个，二个限位销15分别是第一限位销151和第二限位销152，第一限位销151和第二限位销152分别对应第一限位凸部141和第二限位凸部142，即第一限位销151靠近第一限位凸部141，第二限位销152靠近第二限位凸部142。如图3所示，当抓取爪张开，爪部13向外摆动至一定角度时，第一限位凸部141抵触在第一限位销151上，进而限制爪部13继续向外摆动。如图4所示，当抓取爪闭合，爪部13向内摆动至一定角度时，第二限位凸部142抵触在第二限位销152上，进而限制爪部13继续向内摆动。设置二个限位销15的结构，通过改变二个限位销15分别与相对应的第一限位凸部141或第二限位凸部142的间距，即可实现改变爪部13进行摆动的角度，进而改变抓取爪的适用范围。如需要抓取较大直径物品时，可增大第一限位销151与第一限位凸部141之间的间距，使抓取爪可以张开得更大，方便抓取；同时可减小第二限位销152与第二限位凸部142之间的间距，使抓取爪闭合至限位位置时，能够刚好抱持物品；即能够分别对抓取爪的张开和闭合的角度进行独立限位。当然的，在其他实施例中，限位销15也可以设置一个，当限位销15设置一个时，位于两边的第一限位凸部141和第二限位凸部142均需要抵触在同一个限位销15上才能够进行限位，爪部13的摆动幅度不会改变，通过改变限位销15的具体位置，如使该限位销15更靠近第一限位凸部141或第二限位凸部142，进而改变抓取爪的张开和闭合的限制位置，如更靠近第二限位凸部142时，抓取爪张开的角度会增大，闭合至限制位置时，抱持腔101直径较大，适合抓取直径较大的物品1；反之则抓取爪张开的角度会减小，闭合至限制位置时，抱持腔101直径较小，适合抓取直径较小的物品1。

更为优选的，所述限位销15在位于第一限位凸部141和第二限位凸部142之间的位置上可调节，通过调节限位销15的位置，即可在不进行更换抓取总成的情况下，实现上述抓取爪张开和闭合角度的调节，适用性更好。具体的，限位销15的可调节结构为现有技术，如在对应第一限位凸部141和第二限位凸部142之间的支架11上设置多个固定孔(未示出)，限位销15固定插设在不同固定孔上实现可调节设置。

进一步的，本实施例中，所述爪部13还延伸有连接端133，所述爪部13与支架11的枢接点位于连接端133和弧形内壁131之间，所述驱动件12的驱动部枢接于连接端133上。使用杠杆的原理进行驱动爪部13，结构排布合理，不会妨碍爪部13的动作。当然的，在其他实施例中，驱动件12与爪部13的连接点也可以位于爪部13与支架11的枢接点和弧形内壁131之间，也可以实现驱动动作。

进一步的，本实施例中，所述驱动件12为伸缩驱动件，所述伸缩驱动件12的伸缩带动爪部在支架11上摆动，以实现抓取爪闭合或张开。具体的，所述伸缩驱动件12为驱动油缸，本具体实施例中为单方向的驱动油缸12，如图5所示，即只有一个活塞杆的驱动油缸12，所述驱动油缸12的本体连接一个爪部13的连接端133，驱动油缸12的活塞杆连接另一个爪部13的连接端133，驱动油缸12的活塞杆进行伸缩时，共同撑开或拉紧二个爪部13的连接端133，从而实现抓取爪的抓取动作。采用单方向的驱动油缸12，驱动油缸12无需固定在支架11上，使得抓取爪具有一个适应待抓取物品位置的活动范围，如抓取爪整体向一边偏摆，该好处在于：当具有多个抓取总成共同抓取物品时，若产品具有一定的倾斜，多个抓取总成可自适应的独立抓取，互不干涉，灵活随动，确保抓取充分、稳固。当然的，在其他实施例中，也可以采用双方向的驱动油缸，如图6所示，即驱动油缸12的本体的两端均设置有活塞杆，采用该双方向的驱动油缸12，驱动油缸12的本体可无需固定在支架11上，实现上述自适应的偏摆；也可固定在支架11上，使抓取爪不会整体偏摆，以适用不同需求(如需定位精确度较高)的抓取。又或者是，在其他实施例中，驱动件可以采用同样是伸缩驱动件的驱动气缸等器件，再或者是其它具有能够驱动爪部摆动的器件或组件，如由电机、丝杆和滑块相配合的驱动组件等，电机驱动丝杆旋转，丝杆的旋转带动滑块平移，滑块连接爪部，滑块的平移相当于伸缩驱动件的伸缩移动，进而带动爪部摆动。

再具体的，所述驱动油缸12的油路上设有开关阀121，通过设置该开关阀121，更够更好的保持驱动油缸12内的油量，进而保持活塞杆的状态，进而保持抓取总成抓取动作。具体的，开关阀121为现有技术中的阀体结构，如现有技术中的电磁阀或者是液压螺纹插装阀等等。

进一步的，本实施例中，所述爪部13的弧形内壁131上还贴设有橡胶垫132，设置该橡胶垫132增大了摩擦力，抓取更为牢固、稳定，且具有一定的缓冲作用，防止抓取爪抓取时力度过大而与抓取的物品1之间相互损坏。

进一步的，本实施例中，支架11由二个间隔且固定设置的支板111、112组成，爪部13枢接于二个支板111、112之间，驱动件12位于二个支板111、112之间，起到隐藏保护的作用。

继续参照图7至图9所示，本实施例还提供一种抓取机构，包括连接梁20以及设置于该连接梁20上的抓取总成和压块总成，所述抓取总成为上述所述的抓取总成，所述压块总成具有一定位槽301，所述定位槽301的垂直投影于抓取总成的位置落于抱持腔101内，且定位槽301的槽口朝向与抱持腔101的开口朝向相同，即附图中均朝下设置。抓取物品1(如电线杆)时，物品1抵触于定位槽301内，并通过定位槽301自动找正；定位槽301和抓取爪共同抱持电线杆，定位槽301起到限位作用，确保不同规格物品1能被有效夹持，抓取牢固，稳定性好。

进一步的，本实施例中，所述压块总成包括：压块33和连接件，所述压块33通过连接件连接所述连接梁20，所述定位槽301形成于所述压块33上。再进一步的，所述压块总成的连接件为可伸缩结构。可通过调节连接件的伸缩长度来实现适应不同尺寸的电线杆的抓取，适用性更广。

再进一步的，所述连接件为可伸缩的套筒，包括第一套筒31和第二套筒32，所述第一套筒31固定连接所述连接梁20，所述第一套筒31上沿其长度方向设有多个第一连接孔311，所述第二套筒32设有第二连接孔(未示出)，所述第二套筒32连接所述压块33并可伸缩套接于第一套筒31内，所述第二连接孔与其中一个第一连接孔311相对应并通过插销固定；采用套筒的可伸缩套接结构以及连接孔的固定结构，调节简单，操作简便。当然的，在其他实施例中，连接件的可伸缩调节结构也可以采用其他结构来实现，如具有不同卡接孔的连接件和连接梁上的卡接扣的卡接配合、或采用油缸进行伸缩调节等等。

进一步的，本实施例中，所述定位槽301上还设有橡胶垫331，具有一定的缓冲作用，防止压块而与抓取的物品1之间相互损坏。

进一步的，本实施例中，所述抓取总成和压块总成均可设置多组，共同作用使得抓取更为牢固。如抓取总成设置有四组，压块总成设置二组，二组压块总成分别位于四组抓取总成的两端；或者是抓取总成和压块总成数量相同并交错排列设置；又或者是抓取总成设置一组，压块总成设置二组，并位于抓取总成的两端等等。

尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本实用新型，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本实用新型的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本实用新型做出各种变化，均为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种抓取总成，其特征在于：包括支架、驱动件、抓取爪和限位结构，所述抓取爪包括二个枢接于支架上的爪部，二个爪部具有相对应的弧形内壁，并共同组成一抱持腔，所述驱动件驱动连接抓取爪的二个爪部，以带动爪部在支架上摆动，以实现抓取爪闭合或张开；

所述限位结构包括限位销以及形成于爪部上的第一限位凸部和第二限位凸部，所述限位销固定设置在支架上，并位于第一限位凸部和第二限位凸部之间，所述爪部在支架上的摆动使第一限位凸部和第二限位凸部分别抵触于限位销上，进而对爪部的摆动行程进行限制。

2.根据权利要求1所述的抓取总成，其特征在于：对应每个爪部的所述限位销均设有二个，二个限位销分别对应第一限位凸部和第二限位凸部。

3.根据权利要求1或2所述的抓取总成，其特征在于：所述限位销在位于第一限位凸部和第二限位凸部之间的位置上可调节。

4.根据权利要求1所述的抓取总成，其特征在于：所述爪部还延伸有连接端，所述爪部与支架的枢接点位于连接端和弧形内壁之间，所述驱动件的驱动部枢接于连接端上。

5.根据权利要求1所述的抓取总成，其特征在于：所述驱动件为伸缩驱动件，所述伸缩驱动件的伸缩带动爪部在支架上摆动，以实现抓取爪闭合或张开。

6.根据权利要求5所述的抓取总成，其特征在于：所述伸缩驱动件为驱动油缸或驱动气缸。

7.根据权利要求1所述的抓取总成，其特征在于：所述爪部的弧形内壁上还贴设有橡胶垫。

8.一种抓取机构，其特征在于：包括连接梁以及设置于该连接梁上的抓取总成和压块总成，所述抓取总成为权利要求1至7任一所述的抓取总成，所述压块总成具有一定位槽，所述定位槽的垂直投影于抓取总成的位置落于抱持腔内，且定位槽的槽口朝向与抱持腔的开口朝向相同。

9.根据权利要求8所述的抓取机构，其特征在于：所述压块总成包括：压块和连接件，所述压块通过连接件连接所述连接梁，所述定位槽形成于所述压块上。

10.根据权利要求9所述的抓取机构，其特征在于：所述压块总成的连接件为可伸缩结构。