CN209755202U - 一种六自由度智能抓取机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六自由度智能抓取机械臂，包括依次连接的肩关节旋转机构、肩关节俯仰机构、肘关节旋转机构、肘关节俯仰机构、腕关节旋转机构、腕关节俯仰机构以及机械爪，所述肩关节旋转机构的输出端和肩关节俯仰机构的输入端之间、所述肩关节俯仰机构的输出端与肘关节旋转机构的输入端之间均连接设置有位于壳体内的刚性动力传动连接装置。本实用新型可进行各种复杂的复合运动，其运动范围广，可完成耦合程度高的抓取动作；通过内部连接件连接，外壳受力很小，所用外壳材料可采用塑料等轻质材料，制造方式为3D打印，材料方便获得、制造简单、价格便宜、可减轻机械臂整体重量、易于操作、延长工作寿命，很好的适应现实复杂工作环境中的施工作业。

Description

一种六自由度智能抓取机械臂

技术领域

本实用新型涉及多轴机械臂技术应用领域，具体为一种六自由度智能抓取机械臂。

背景技术

在国家提倡“工业4.0”以及“中国制造2025”的大背景下，工业自动化的进程正如火如荼地进行着。因此，工业上采用机械臂代替人工作业，更成为未来的趋势。机械臂的大量应用，可以降低劳动成本，进一步解放生产力，同时可以代替人工完成危险的、单一重复的劳作，用途十分广泛。但是，目前市面上的工业机械臂存在体积过大，结构复杂等问题。一方面，由于机械结构上的缺陷，其难以完成比较复杂的抓取动作，无法同时保证工作空间大和操作精度。另外一方面，国外先进的机械臂其内部连接方式和传动方式保密，国产的机械臂尚缺乏轻便、灵活性高、外观协调等优点,

现有机械臂通过各关节通过外壳连接，起始端的外壳需要承受较大的力矩，因此外壳需要采用高强度的铝合金或者其它金属合金铸造。外壳外型采用弧面，在机床上加工困难，只能采取模具生产，但这样会导致成本高，修改困难，制作周期长等问题。

因此，一款轻便、灵活性高、外观优美，并由国人自主研发的多自由度机械臂可以大大改善我国现阶段工业机械臂面临的问题。

实用新型内容

本实用新型提出了一种六自由度智能抓取机械臂，主要解决现有的结构复杂、灵活性不高、抓取精度不高、难以推广等问题。

本实用新型通过如下技术方案实现：

一种六自由度智能抓取机械臂，包括依次连接的肩关节旋转机构、肩关节俯仰机构、肘关节旋转机构、肘关节俯仰机构、腕关节旋转机构、腕关节俯仰机构以及机械爪，所述肩关节旋转机构的输出端和肩关节俯仰机构的输入端之间、所述肩关节俯仰机构的输出端与肘关节旋转机构的输入端之间均连接设置有位于壳体内的刚性动力传动连接装置。

进一步地，位于所述肩关节旋转机构的输出端和肩关节俯仰机构的输入端之间的刚性动力传动连接装置包括底板连接板、Y型连接板，所述Y型连接板的主体为矩形板状，所述Y型连接板的主体长度方向的两侧边伸展地对称设置有展翅状法兰连接部，所述法兰连接部边缘设置有沿同心圆分布的若干连接通孔；所述的底板连接板与所述肩关节旋转机构的输出端通过螺钉固定连接，所述Y型连接板的一端与所述底板连接板通过螺钉垂直连接，所述的肩关节俯仰机构的输入端对称地延伸设置有两横截面为弧形的连接板安装部，两所述连接板安装部的前端面通过螺钉分别与所述Y型连接板的两法兰连接部垂直连接。

进一步地，位于所述肩关节俯仰机构的输出端与肘关节旋转机构的输入端之间所述的刚性动力传动连接装置包括底板连接板、扇形连接板，所述扇形连接板的主体为矩形板状，所扇形连接板的主体长度方向的一端设置有弓形法兰连接部，所述弓形的法兰连接部边缘设置有沿同心圆分布的若干连接通孔；所述的底板连接板与所述的肩关节俯仰机构输出端通过螺钉固定连接，所述扇形连接板的一端与所述底板连接板通过螺钉垂直连接，所述的肘关节旋转机构的输入端对称地延伸设置有两横截面为弧形的连接板安装部，两所述连接板安装部的前端面通过螺钉与所述扇形连接板的弓形法兰连接部垂直连接。

进一步地，所述的肩关节旋转机构具体还包括肩关节旋转电机、肩关节旋转输出法兰、肩关节旋转驱动器和肩关节旋转外壳，所述的Y型连接板上还设置有肩关节旋转筋板，所述肩关节旋转电机外圈与外界环境固定，内圈与肩关节旋转输出法兰通过螺丝连接，所述肩关节旋转输出法兰中部镂空，并钻有沉头孔；所述肩关节旋转筋板与肩关节旋转输出法兰和Y型连接板，起支撑固定作用；肩关节旋转驱动器四周钻有通孔，通过螺丝固定在肩关节旋转输出法兰上表面；所述肩关节旋转外壳底部一周钻有沉头孔，通过螺丝与肩关节旋转输出法兰四周的螺纹孔配合固定；所述的底板连接板与所述肩关节旋转输出法兰通过螺钉固定连接，所述Y型连接板的一端与所述底板连接板通过螺钉垂直连接。

进一步地，所述肩关节俯仰机构具体包括肩关节俯仰固定法兰、肩关节俯仰电机、肩关节俯仰输出法兰、扇形连接板、肩关节俯仰驱动器和肩关节俯仰外壳，所述肩关节俯仰固定法兰对称地延伸设置有两横截面为弧形的连接板安装部；所述的扇形连接板还设置有肩关节俯仰筋板，所述肩关节俯仰电机外圈与肩关节俯仰固定法兰通过螺丝连接固定，内圈与肩关节俯仰输出法兰通过螺丝连接固定；所述肩关节俯仰筋板分别与肩关节俯仰输出法兰、扇形连接板连接固定；所述肩关节俯仰驱动器四周钻有通孔，通过螺丝固定在肩关节俯仰输出法兰表面；肩关节俯仰外壳底部周边钻有通孔，通过螺丝与肩关节俯仰输出法兰四周的螺纹孔配合固定。

进一步地，所述的肘关节旋转机构具体包括肘关节旋转固定法兰、肘关节旋转电机、肘关节旋转输出法兰和肘关节旋转外壳，肘关节旋转固定法兰与扇形连接板通过螺丝连接固定；肘关节旋转电机外圈与肘关节旋转固定法兰通过螺丝连接固定，内圈通过螺丝与肘关节旋转输出法兰连接固定；肘关节旋转外壳两端周边钻有通孔，通过螺丝与肘关节旋转输出法兰周边的螺纹孔配合固定；所述的肘关节旋转固定法兰对称地延伸设置有两横截面为弧形的连接板安装部。

进一步地，所述的肘关节俯仰机构包括肘关节俯仰固定法兰、肘关节俯仰电机、肘关节俯仰输出法兰和肘关节俯仰外壳，所述肘关节俯仰固定法兰四周钻有螺纹孔，通过螺丝与肘关节旋转外壳配合固定；肘关节俯仰电机外圈与肘关节俯仰固定法兰固定，外圈与肘关节俯仰输出法兰固定；所述肘关节俯仰输出法兰周边钻有螺纹孔，通过螺丝与肘关节俯仰外壳上的通孔配合连接。

进一步地，所述的腕关节旋转机构包括腕关节旋转固定法兰、腕关节旋转电机、腕关节旋转输出法兰、腕关节旋转外壳和腕关节旋转驱动器组成，所述腕关节旋转固定法兰四周钻有螺纹孔，通过螺丝与肘关节俯仰外壳配合固定；腕关节旋转电机内圈与腕关节旋转固定法兰固定，外圈与腕关节旋转输出法兰固定；所述腕关节旋转输出法兰周边钻有螺纹孔，通过螺丝与腕关节旋转外壳上的通孔配合连接；腕关节旋转驱动器四周有通孔，通过螺丝固定在腕关节旋转固定法兰上。

进一步地，所述的腕关节俯仰机构包括腕关节俯仰固定法兰、腕关节俯仰电机、腕关节俯仰输出法兰和腕关节俯仰驱动器组成，腕关节俯仰固定法兰四周钻有螺纹孔，通过螺丝与腕关节旋转外壳配合固定；腕关节俯仰电机外圈与腕关节俯仰固定法兰固定，外圈与腕关节俯仰输出法兰固定；腕关节俯仰驱动器四周有通孔，通过螺丝固定在腕关节俯仰固定法兰上。

进一步地，所述的机械爪包括固定支架、机械爪电机、大曲柄、小曲柄、长爪、短爪、长螺栓和短螺栓，所述固定支架与腕关节俯仰输出法兰通过螺丝连接固定；机械爪电机外圈与固定支架固定，内圈通过齿轮与大曲柄和小曲柄连接；所述长螺栓将长爪和大曲柄固定，短螺栓将短爪和小曲柄固定，机械爪电机同时控制长爪和短爪的张合运动。

相比现有技术，本实用新型的六自由度智能抓取机械臂可以进行各种复杂的复合运动，其运动空间大范围广，可完成耦合程度高的抓取动作，很好的适应现实复杂工作环境中的施工作业，其中:

1、针对现有机械臂通过各关节通过外壳连接，起始端的外壳需要承受较大的力矩而采用高强度的铝合金或者其它金属合金铸造且加工困难成本高等问题，本实用新型的机械臂通过内部连接件传导动力，其外壳受力很小，所用外壳材料要求低，可采用塑料等轻质材料，制造方式为3D打印，材料方便获得，制造简单，并且价格便宜。

2、针对现有的机械臂因采用高强度的合金外壳作为连接，因此整体重量会很大，长期工作会导致金属疲劳，工件变形等问题，本实用新型可采用塑料等轻质材料十分轻便，可以大大减轻机械臂整体重量，易于操作，延长工作寿命。

3、作业时，机械臂各关节机构所受力矩与机械臂各关节机构到机械爪的距离成正比，因此，本实用新型仅在远离机械爪的若干关节机构中设置有位于壳体内的刚性动力传动连接装置，既符合受力特性，也有助于简化机械臂的结构和总重量，降低成本。

附图说明

图1为本实用新型机械臂结构示意图；

图2为本实用新型肩关节旋转机构示意图；

图3为本实用新型肩关节俯仰机构示意图；

图4为本实用新型肘关节旋转机构示意图；

图5为本实用新型肘关节俯仰机构视图。

图6为本实用新型腕关节旋转机构示意图；

图7为本实用新型腕关节俯仰机构示意图；

图8为本实用新型机械爪机构视图；

图9是本实用新型实施例的Y型连接板结构示意图；

图10是本实用新型实施例的底板连接板结构示意图；

图11是本实用新型实施例的肩关节俯仰固定法兰结构示意图；

图12是实用新型实施例的扇形连接板结构示意图。

图中：1-肩关节旋转机构；1-1-肩关节旋转电机；1-2-肩关节旋转输出法兰；1-3-Y型连接板；1-4-肩关节旋转筋板；1-5-肩关节旋转驱动器；1-6-肩关节旋转外壳；2-肩关节俯仰机构；2-1-肩关节俯仰固定法兰；2-2-肩关节俯仰电机；2-3-肩关节俯仰输出法兰；2-4-扇形连接板；2-5-肩关节俯仰筋板；2-6-肩关节俯仰驱动器；2-7-肩关节俯仰外壳；3-肘关节旋转机构；3-1-肘关节旋转固定法兰；3-2-肘关节旋转电机；3-3-肘关节旋转输出法兰；3-4-肘关节旋转外壳；4-肘关节俯仰机构；4-1-肘关节俯仰固定法兰；4-2-肘关节俯仰电机；4-3-肘关节俯仰输出法兰；4-4-肘关节俯仰外壳；5-腕关节旋转机构；5-1-腕关节旋转固定法兰；5-2-腕关节旋转电机；5-3-腕关节旋转输出法兰；5-4-腕关节旋转外壳；5-5-腕关节旋转驱动器；6-腕关节俯仰机构；6-1-腕关节俯仰固定法兰；6-2-腕关节俯仰电机；6-3-腕关节俯仰输出法兰；6-4-腕关节俯仰驱动器；7-机械爪；7-1-固定支架；7-2-机械爪电机；7-3-大曲柄；7-4-小曲柄；7-5-长爪；7-6-短爪；7-7-长螺栓；7-8-短螺栓。

具体实施方式

下面结合附图,对本实用新型的工作原理和工作过程作进一步详细说明。

如图1所示，一种六自由度智能抓取机械臂，包括依次连接的肩关节旋转机构1、肩关节俯仰机构2、肘关节旋转机构3、肘关节俯仰机构4、腕关节旋转机构5、腕关节俯仰机构6以及机械爪7，所述肩关节旋转机构1的输出端和肩关节俯仰机构2的输入端之间、所述肩关节俯仰机构2的输出端与肘关节旋转机构3的输入端之间均连接设置有位于壳体内的刚性动力传动连接装置。

具体地，如图2、图9至图12所示，位于所述肩关节旋转机构1的输出端和肩关节俯仰机构2的输入端之间的刚性动力传动连接装置包括底板连接板、Y型连接板1-3，所述Y型连接板1-3的主体为矩形板状，所述Y型连接板1-3的主体长度方向的两侧边伸展地对称设置有展翅状法兰连接部，所述法兰连接部边缘设置有沿同心圆分布的若干连接通孔；所述的底板连接板与所述肩关节旋转机构1的输出端通过螺钉固定连接，所述Y型连接板1-3的一端与所述底板连接板通过螺钉垂直连接，所述的肩关节俯仰机构2的输入端对称地延伸设置有两横截面为弧形的连接板安装部，两所述连接板安装部的前端面通过螺钉分别与所述Y型连接板1-3的两法兰连接部垂直连接。所述的肩关节旋转机构1具体还包括肩关节旋转电机1-1、肩关节旋转输出法兰1-2、肩关节旋转驱动器1-5和肩关节旋转外壳1-6，所述的Y型连接板1-3上还设置有肩关节旋转筋板1-4，所述肩关节旋转电机1-1外圈与外界环境固定，内圈与肩关节旋转输出法兰1-2通过螺丝连接，所述肩关节旋转输出法兰1-2中部镂空，并钻有沉头孔；所述肩关节旋转筋板1-4与肩关节旋转输出法兰1-2和Y型连接板1-3，起支撑固定作用；肩关节旋转驱动器1-5四周钻有通孔，通过螺丝固定在肩关节旋转输出法兰1-2上表面；所述肩关节旋转外壳1-6底部一周钻有沉头孔，通过螺丝与肩关节旋转输出法兰1-2四周的螺纹孔配合固定；所述的底板连接板与所述肩关节旋转输出法兰1-2通过螺钉固定连接，所述Y型连接板1-3的一端与所述底板连接板通过螺钉垂直连接。

具体地，如图3所示，位于所述肩关节俯仰机构2的输出端与肘关节旋转机构3的输入端之间所述的刚性动力传动连接装置包括底板连接板、扇形连接板2-4，所述扇形连接板2-4的主体为矩形板状，所扇形连接板2-4的主体长度方向的一端设置有弓形法兰连接部，所述弓形的法兰连接部边缘设置有沿同心圆分布的若干连接通孔；所述的底板连接板与所述的肩关节俯仰机构2输出端通过螺钉固定连接，所述扇形连接板2-4的一端与所述底板连接板通过螺钉垂直连接，所述的肘关节旋转机构3的输入端对称地延伸设置有两横截面为弧形的连接板安装部，两所述连接板安装部的前端面通过螺钉与所述扇形连接板2-4的弓形法兰连接部垂直连接。所述肩关节俯仰机构2具体包括肩关节俯仰固定法兰2-1、肩关节俯仰电机2-2、肩关节俯仰输出法兰2-3、扇形连接板2-4、肩关节俯仰驱动器2-6和肩关节俯仰外壳2-7，所述肩关节俯仰固定法兰2-1对称地延伸设置有两横截面为弧形的连接板安装部；所述的扇形连接板2-4还设置有肩关节俯仰筋板2-5，所述肩关节俯仰电机2-2外圈与肩关节俯仰固定法兰2-1通过螺丝连接固定，内圈与肩关节俯仰输出法兰2-3通过螺丝连接固定；所述肩关节俯仰筋板2-5分别与肩关节俯仰输出法兰2-3、扇形连接板2-4连接固定；所述肩关节俯仰驱动器2-6四周钻有通孔，通过螺丝固定在肩关节俯仰输出法兰2-3表面；肩关节俯仰外壳2-7底部周边钻有通孔，通过螺丝与肩关节俯仰输出法兰2-3四周的螺纹孔配合固定。

具体地，如图4所示，所述的肘关节旋转机构3具体包括肘关节旋转固定法兰3-1、肘关节旋转电机3-2、肘关节旋转输出法兰3-3和肘关节旋转外壳3-4，肘关节旋转固定法兰3-1与扇形连接板2-4通过螺丝连接固定；肘关节旋转电机3-2外圈与肘关节旋转固定法兰3-1通过螺丝连接固定，内圈通过螺丝与肘关节旋转输出法兰3-3连接固定；肘关节旋转外壳3-4两端周边钻有通孔，通过螺丝与肘关节旋转输出法兰3-3周边的螺纹孔配合固定；所述的肘关节旋转固定法兰3-1对称地延伸设置有两横截面为弧形的连接板安装部。

具体地，如图5所示，所述的肘关节俯仰机构4包括肘关节俯仰固定法兰4-1、肘关节俯仰电机4-2、肘关节俯仰输出法兰4-3和肘关节俯仰外壳4-4，所述肘关节俯仰固定法兰4-1四周钻有螺纹孔，通过螺丝与肘关节旋转外壳3-4配合固定；肘关节俯仰电机4-2外圈与肘关节俯仰固定法兰4-1固定，外圈与肘关节俯仰输出法兰4-3固定；所述肘关节俯仰输出法兰4-3周边钻有螺纹孔，通过螺丝与肘关节俯仰外壳4-4上的通孔配合连接。

具体地，如图6所示，所述的腕关节旋转机构5包括腕关节旋转固定法兰5-1、腕关节旋转电机5-2、腕关节旋转输出法兰5-3、腕关节旋转外壳5-4和腕关节旋转驱动器5-5组成，所述腕关节旋转固定法兰5-1四周钻有螺纹孔，通过螺丝与肘关节俯仰外壳4-4配合固定；腕关节旋转电机5-2内圈与腕关节旋转固定法兰5-1固定，外圈与腕关节旋转输出法兰5-3固定；所述腕关节旋转输出法兰5-3周边钻有螺纹孔，通过螺丝与腕关节旋转外壳5-4上的通孔配合连接；腕关节旋转驱动器5-5四周有通孔，通过螺丝固定在腕关节旋转固定法兰5-1上。

具体地，如图7所示，所述的腕关节俯仰机构6包括腕关节俯仰固定法兰6-1、腕关节俯仰电机6-2、腕关节俯仰输出法兰6-3和腕关节俯仰驱动器6-4组成。其特征在于：腕关节俯仰固定法兰6-1四周钻有螺纹孔，通过螺丝与腕关节旋转外壳5-4配合固定；腕关节俯仰电机6-2外圈与腕关节俯仰固定法兰6-1固定，外圈与腕关节俯仰输出法兰6-3固定；腕关节俯仰驱动器6-4四周有通孔，通过螺丝固定在腕关节俯仰固定法兰6-1上。

具体地，如图8所示，所述的机械爪7包括固定支架7-1、机械爪电机7-2、大曲柄7-3、小曲柄7-4、长爪7-5、短爪7-6、长螺栓7-7和短螺栓7-8，所述固定支架7-1与腕关节俯仰输出法兰6-3通过螺丝连接固定；机械爪电机7-2外圈与固定支架7-1固定，内圈通过齿轮与大曲柄7-3和小曲柄7-4连接；所述长螺栓7-7将长爪7-5和大曲柄7-3固定，短螺栓7-8将短爪7-6和小曲柄7-4固定，机械爪电机7-2同时控制长爪7-5和短爪7-6的张合运动。

所述肩关节旋转机构设置在机械臂的起始端，肩关节旋转机构中的电机与外界铰接固定，其输出端与肩关节俯仰机构铰接；所述肩关节俯仰机构电机输出端与肘关节旋转机构铰接；所述肘关节旋转机构电机输出端与肘关节俯仰机构铰接；所述肘关节俯仰机构电机输出端与腕关节俯仰机构铰接；所述腕关节俯仰机构电机输出端与腕关节旋转机构铰接；所述腕关节旋转机构电机输出端与机械爪铰接；所述机械爪中的电机控制机械爪的开合运动。

上述实施例的机械臂的所述肩关节旋转机构1可以与外界环境固定，并且可驱动后接的肩关节俯仰机构2绕竖直轴向旋转；所述肩关节俯仰机构2可驱动后接的肘关节旋转机构3在水平面上摆动；所述肘关节旋转机构3可驱动后接肘关节俯仰机构4绕竖直轴向旋转；所述肘关节俯仰机构4可驱动后接得腕关节旋转机构5在水平面上摆动；所述腕关节旋转机构5可驱动后接得腕关节俯仰机构6绕竖直轴向旋转；所述腕关节俯仰机构6可驱动后接的机械爪7在水平面上翻转。

通过程序设定，各执行机构内的电机可以驱动机构旋转或摆动一定的角度，实现位置与姿态的变化。

目前市面上本类型的机械臂均通过各关节通过外壳连接，起始端的外壳需要承受较大的力矩，因此外壳需要采用高强度的铝合金或者其它金属合金铸造。外壳外型采用弧面，在机床上加工困难，只能采取模具生产，但这样会导致成本高，修改困难，制作周期长等问题，本实施例的机械臂通过内部连接件连接，外壳受力很小，所用外壳材料均为塑料等轻质材料，制造方式为3D打印，材料方便获得，制造简单，并且价格相对便宜。

另外，市面上的机械臂因采用高强度的合金外壳作为连接，因此整体重量会很大，长期工作会导致金属疲劳，工件变形等问题，本实施例中采用塑料十分轻便，可以大大减轻机械臂整体重量，易于操作，延长工作寿命。

最后，本实用新型仅在远离机械爪的若干关节机构之间设置有位于壳体内的刚性动力传动连接装置，如肩关节旋转机构1、肩关节俯仰机构2、肘关节旋转机构3，既符合受力特性，也有助于简化机械臂的结构和总重量，降低成本。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种六自由度智能抓取机械臂，包括依次连接的肩关节旋转机构（1）、肩关节俯仰机构（2）、肘关节旋转机构（3）、肘关节俯仰机构（4）、腕关节旋转机构（5）、腕关节俯仰机构（6）以及机械爪（7），其特征在于：

所述肩关节旋转机构（1）的输出端和肩关节俯仰机构（2）的输入端之间、所述肩关节俯仰机构（2）的输出端与肘关节旋转机构（3）的输入端之间均连接设置有位于壳体内的刚性动力传动连接装置。

2.根据权利要求1所述的六自由度智能抓取机械臂，其特征在于：位于所述肩关节旋转机构（1）的输出端和肩关节俯仰机构（2）的输入端之间的刚性动力传动连接装置包括底板连接板、Y型连接板（1-3），所述Y型连接板（1-3）的主体为矩形板状，所述Y型连接板（1-3）的主体长度方向的两侧边伸展地对称设置有展翅状法兰连接部，所述法兰连接部边缘设置有沿同心圆分布的若干连接通孔；所述的底板连接板与所述肩关节旋转机构（1）的输出端通过螺钉固定连接，所述Y型连接板（1-3）的一端与所述底板连接板通过螺钉垂直连接，所述的肩关节俯仰机构（2）的输入端对称地延伸设置有两横截面为弧形的连接板安装部，两所述连接板安装部的前端面通过螺钉分别与所述Y型连接板（1-3）的两法兰连接部垂直连接。

3.根据权利要求1所述的六自由度智能抓取机械臂，其特征在于：位于所述肩关节俯仰机构（2）的输出端与肘关节旋转机构（3）的输入端之间所述的刚性动力传动连接装置包括底板连接板、扇形连接板（2-4），所述扇形连接板（2-4）的主体为矩形板状，所扇形连接板（2-4）的主体长度方向的一端设置有弓形法兰连接部，所述弓形的法兰连接部边缘设置有沿同心圆分布的若干连接通孔；所述的底板连接板与所述的肩关节俯仰机构（2）输出端通过螺钉固定连接，所述扇形连接板（2-4）的一端与所述底板连接板通过螺钉垂直连接，所述的肘关节旋转机构（3）的输入端对称地延伸设置有两横截面为弧形的连接板安装部，两所述连接板安装部的前端面通过螺钉与所述扇形连接板（2-4）的弓形法兰连接部垂直连接。

4.根据权利要求2所述的六自由度智能抓取机械臂，其特征在于：所述的肩关节旋转机构（1）具体还包括肩关节旋转电机（1-1）、肩关节旋转输出法兰（1-2）、肩关节旋转驱动器（1-5）和肩关节旋转外壳（1-6），所述的Y型连接板1-3上还设置有肩关节旋转筋板（1-4），所述肩关节旋转电机（1-1）外圈与外界环境固定，内圈与肩关节旋转输出法兰（1-2）通过螺丝连接，所述肩关节旋转输出法兰（1-2）中部镂空，并钻有沉头孔；所述肩关节旋转筋板（1-4）与肩关节旋转输出法兰（1-2）和Y型连接板（1-3），起支撑固定作用；肩关节旋转驱动器（1-5）四周钻有通孔，通过螺丝固定在肩关节旋转输出法兰（1-2）上表面；所述肩关节旋转外壳（1-6）底部一周钻有沉头孔，通过螺丝与肩关节旋转输出法兰（1-2）四周的螺纹孔配合固定；所述的底板连接板与所述肩关节旋转输出法兰（1-2）通过螺钉固定连接，所述Y型连接板（1-3）的一端与所述底板连接板通过螺钉垂直连接。

5.根据权利要求3所述的六自由度智能抓取机械臂，其特征在于：所述肩关节俯仰机构（2）具体包括肩关节俯仰固定法兰（2-1）、肩关节俯仰电机（2-2）、肩关节俯仰输出法兰（2-3）、扇形连接板（2-4）、肩关节俯仰驱动器（2-6）和肩关节俯仰外壳（2-7），所述肩关节俯仰固定法兰（2-1）对称地延伸设置有两横截面为弧形的连接板安装部；所述的扇形连接板（2-4）还设置有肩关节俯仰筋板（2-5），所述肩关节俯仰电机（2-2）外圈与肩关节俯仰固定法兰（2-1）通过螺丝连接固定，内圈与肩关节俯仰输出法兰（2-3）通过螺丝连接固定；所述肩关节俯仰筋板（2-5）分别与肩关节俯仰输出法兰（2-3）、扇形连接板（2-4）连接固定；所述肩关节俯仰驱动器（2-6）四周钻有通孔，通过螺丝固定在肩关节俯仰输出法兰（2-3）表面；肩关节俯仰外壳（2-7）底部周边钻有通孔，通过螺丝与肩关节俯仰输出法兰（2-3）四周的螺纹孔配合固定。

6.根据权利要求3所述的六自由度智能抓取机械臂，其特征在于：所述的肘关节旋转机构（3）具体包括肘关节旋转固定法兰（3-1）、肘关节旋转电机（3-2）、肘关节旋转输出法兰（3-3）和肘关节旋转外壳（3-4），肘关节旋转固定法兰（3-1）与扇形连接板（2-4）通过螺丝连接固定；肘关节旋转电机（3-2）外圈与肘关节旋转固定法兰（3-1）通过螺丝连接固定，内圈通过螺丝与肘关节旋转输出法兰（3-3）连接固定；肘关节旋转外壳（3-4）两端周边钻有通孔，通过螺丝与肘关节旋转输出法兰（3-3）周边的螺纹孔配合固定；所述的肘关节旋转固定法兰（3-1）对称地延伸设置有两横截面为弧形的连接板安装部。

7.根据权利要求6所述的六自由度智能抓取机械臂，其特征在于：所述的肘关节俯仰机构（4）包括肘关节俯仰固定法兰（4-1）、肘关节俯仰电机（4-2）、肘关节俯仰输出法兰（4-3）和肘关节俯仰外壳（4-4），所述肘关节俯仰固定法兰（4-1）四周钻有螺纹孔，通过螺丝与肘关节旋转外壳（3-4）配合固定；肘关节俯仰电机（4-2）外圈与肘关节俯仰固定法兰（4-1）固定，外圈与肘关节俯仰输出法兰（4-3）固定；所述肘关节俯仰输出法兰（4-3）周边钻有螺纹孔，通过螺丝与肘关节俯仰外壳（4-4）上的通孔配合连接。

8.根据权利要求7所述的六自由度智能抓取机械臂，其特征在于：所述的腕关节旋转机构（5）包括腕关节旋转固定法兰（5-1）、腕关节旋转电机（5-2）、腕关节旋转输出法兰（5-3）、腕关节旋转外壳（5-4）和腕关节旋转驱动器（5-5）组成，所述腕关节旋转固定法兰（5-1）四周钻有螺纹孔，通过螺丝与肘关节俯仰外壳（4-4）配合固定；腕关节旋转电机（5-2）内圈与腕关节旋转固定法兰（5-1）固定，外圈与腕关节旋转输出法兰（5-3）固定；所述腕关节旋转输出法兰（5-3）周边钻有螺纹孔，通过螺丝与腕关节旋转外壳（5-4）上的通孔配合连接；腕关节旋转驱动器（5-5）四周有通孔，通过螺丝固定在腕关节旋转固定法兰（5-1）上。

9.根据权利要求8所述的六自由度智能抓取机械臂，其特征在于：所述的腕关节俯仰机构（6）包括腕关节俯仰固定法兰（6-1）、腕关节俯仰电机（6-2）、腕关节俯仰输出法兰（6-3）和腕关节俯仰驱动器（6-4），腕关节俯仰固定法兰（6-1）四周钻有螺纹孔，通过螺丝与腕关节旋转外壳（5-4）配合固定；腕关节俯仰电机（6-2）外圈与腕关节俯仰固定法兰（6-1）固定，外圈与腕关节俯仰输出法兰（6-3）固定；腕关节俯仰驱动器（6-4）四周有通孔，通过螺丝固定在腕关节俯仰固定法兰（6-1）上。

10.根据权利要求9所述的六自由度智能抓取机械臂，其特征在于：所述的机械爪（7）包括固定支架（7-1）、机械爪电机（7-2）、大曲柄（7-3）、小曲柄（7-4）、长爪（7-5）、短爪（7-6）、长螺栓（7-7）和短螺栓（7-8），所述固定支架（7-1）与腕关节俯仰输出法兰（6-3）通过螺丝连接固定；机械爪电机（7-2）外圈与固定支架（7-1）固定，内圈通过齿轮与大曲柄（7-3）和小曲柄（7-4）连接；所述长螺栓（7-7）将长爪（7-5）和大曲柄（7-3）固定，短螺栓（7-8）将短爪（7-6）和小曲柄（7-4）固定，机械爪电机（7-2）同时控制长爪（7-5）和短爪（7-6）的张合运动。