CN209717122U - 一种单臂双爪双刀库换刀机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种单臂双爪双刀库换刀机械手，包括刀库、换刀机械手、回转机构和伸缩机构；所述刀库为设有刀架的传送转动装置，在其内部两边设有转轴、外部为传送带，传送带上均匀的安装有刀架，刀架设有刀套，所述传送转动装置转动时带动其上的刀架移动；所述回转机构安装在伸缩机构上，回转机构和伸缩机构带动换刀机械手转动及拔插刀具；所述换刀机械手包括中心座、手爪和卡簧，所述中心座可沿中心旋转，中心座两端连接手爪，手爪上设有弧形卡簧和刀柄固定槽，刀柄固定槽与卡簧共同进行夹持固定。本实用新型仅通过两个自由度机械手即可进行两刀库和主轴换刀，结构和动作大大简化，换刀时间缩短。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种单臂双爪双刀库换刀机械手。
背景技术
机械加工是指通过工人操作机床对零件进行切削加工。切削加工是机械制造中最主要的加工方法。虽然毛坯制造精度不断提高，精铸、精锻、挤压、粉末冶金等加工工艺应用日广，但由于切削加工的适应范围广，且能达到很高的精度和很低的表面粗糙度，在机械制造工艺中仍占有重要地位。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种单臂双爪双刀库换刀机械手，仅通过两个自由度机械手即可进行两刀库和主轴换刀，结构和动作大大简化，换刀时间缩短。
为解决上述技术问题,本实用新型提供的技术方案是：
一种单臂双爪双刀库换刀机械手，包括刀库、换刀机械手、回转机构和伸缩机构；所述刀库为设有刀架的传送转动装置，在其内部两边设有转轴、外部为传送带，传送带上均匀的安装有刀架，刀架设有刀套，所述传送转动装置转动时带动其上的刀架移动；所述回转机构安装在伸缩机构上，回转机构和伸缩机构带动换刀机械手转动及拔插刀具；所述换刀机械手包括中心座、手爪和卡簧，所述中心座可沿中心旋转，中心座两端连接手爪，手爪上设有弧形卡簧和刀柄固定槽，刀柄固定槽与卡簧共同进行夹持固定。
进一步的，所述换刀机械手一端的手爪用于夹取刀库上的刀具；另一端的手爪连接回转机构，为主轴刀位；回转机构和伸缩机构连接主轴刀位，带动换刀机械手旋转。
进一步的，所述刀库包括第一刀库和第二刀库，所述第一刀库设于第二刀库上方，刀架轴向为水平方向，刀架内的刀具水平放置。
进一步的，所述第一刀库和第二刀库各26个刀位，第一刀库装26把刀，第二刀库装25把刀，有一个空刀位。
进一步的，换刀机械手两端手爪之间夹角呈135°。
进一步的，第一刀库和第二刀库靠近换刀机械手距离最近的刀架与换刀机械手的中心座之间的距离等于刀柄固定槽至换刀机械手的中心座之间的距离。
进一步的，刀柄固定槽的内沿为一段开放的圆弧形状，所述卡簧为弧形，卡簧的外侧弧面朝向刀柄固定槽的内侧弧面，
进一步的，所述刀柄固定槽连接中心座，所述卡簧的一端通过连接轴连接在中心座上，另一端向外延伸并靠近刀具固定槽，在刀具固定槽和卡簧的之间形成刀柄的固定位置。
进一步的，卡簧的外侧弧面朝向刀柄固定槽的内侧弧面，刀柄固定槽与卡簧共同夹持刀柄，卡簧的弧面顶住刀具固定槽内的刀柄。
进一步的，所述中心座下端装有配重。
有益效果：
本实用新型的单臂双爪双刀库换刀机械手由两个刀库、换刀机械手、回转机构和伸缩机构组成。第一刀库在第二刀库上方，回转机构和伸缩机构带动换刀机械手转动及拔插刀具，主轴是卧式的，刀库的刀具都是水平放置，取刀采用轴向方式，两个取刀口与主轴分布在同一个圆上。两个刀库各26个刀位，第一刀库装26把刀，单数顺序编号，第二刀库装25把刀，有一个空刀位，双数顺序编号。换刀机械手两手爪呈135°，开始手爪面对第一刀库和主轴，相差45°，第一刀库的1号刀在换刀位，第二刀库空刀在换刀位，主轴空刀，主轴升至换刀位。两次换刀算一个周期，动作为逆45°，拔第一刀库和主轴上的刀，顺135°，插刀进第二刀库和主轴，顺45°，第二刀库转一位，逆45°，拔第二刀库和主轴上的刀，逆135°，插刀进第一刀库和主轴，顺45°，第一刀库转一位。程序结束时，换刀机械手和两刀库复位。整个换刀装置，结构简单，动作简要，可安装刀具数量多。
附图说明
图1：本实用新型的单臂双爪双刀库换刀机械手的结构示意图。
图2：换刀机械手的结构示意图。
图中：1-换刀机械手，2-第一刀库，3-第二刀库，4-刀具，5-刀套，6-配重，7-主轴，8-回转机构，9-伸缩机构，10-中心座，11-手爪，12-卡簧，13-刀柄固定槽。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本实用新型作进一步说明。
一种单臂双爪双刀库换刀机械手1，包括刀库、换刀机械手1、回转机构8和伸缩机构9；所述刀库为设有刀架的传送转动装置，在其内部两边设有转轴、外部为传送带，传送带上均匀的安装有刀架，刀架设有刀套5，所述传送转动装置转动时带动其上的刀架移动；所述回转机构8安装在伸缩机构9上，回转机构8和伸缩机构9带动换刀机械手1转动及拔插刀具4；所述换刀机械手1包括中心座10、手爪11和卡簧12，所述中心座10可沿中心旋转，中心座10两端连接手爪11，手爪11上设有弧形卡簧12和刀柄固定槽13，刀柄固定槽13与卡簧12共同进行夹持固定。
所述换刀机械手1一端的手爪11用于夹取刀库上的刀具4；另一端的手爪11连接回转机构8，为主轴7刀位；回转机构8和伸缩机构9连接主轴7刀位，带动换刀机械手1旋转。
所述刀库包括第一刀库2和第二刀库3，所述第一刀库2设于第二刀库3上方，刀架轴向为水平方向，刀架内的刀具4水平放置。
所述第一刀库2和第二刀库3各26个刀位，第一刀库2装26把刀，第二刀库3装25把刀，有一个空刀位。
换刀机械手1两端手爪11之间夹角呈135°。
第一刀库2和第二刀库3靠近换刀机械手1距离最近的刀架与换刀机械手1的中心座10之间的距离等于刀柄固定槽13至换刀机械手1的中心座10之间的距离。
刀柄固定槽13的内沿为一段开放的圆弧形状，所述卡簧12为弧形，卡簧12的外侧弧面朝向刀柄固定槽13的内侧弧面，
所述刀柄固定槽13连接中心座10，所述卡簧12的一端通过连接轴连接在中心座10上，另一端向外延伸并靠近刀具4固定槽，在刀具4固定槽和卡簧12的之间形成刀柄的固定位置。
卡簧12的外侧弧面朝向刀柄固定槽13的内侧弧面，刀柄固定槽13与卡簧12共同夹持刀柄，卡簧12的弧面顶住刀具4固定槽内的刀柄。
所述中心座10下端装有配重6。
本实用新型的单臂双爪双刀库换刀机械手1由两个刀库、换刀机械手1、回转机构和伸缩机构组成。第一刀库在第二刀库上方，回转机构和伸缩机构带动换刀机械手转动及拔插刀具，主轴是卧式的，刀库的刀具都是水平放置，取刀采用轴向方式，两个取刀口与主轴分布在同一个圆上。两个刀库各26个刀位，第一刀库装26把刀，单数顺序编号，第二刀库装25把刀，有一个空刀位，双数顺序编号。换刀机械手两手爪呈135°，开始手爪面对第一刀库和主轴，相差45°，第一刀库的1号刀在换刀位，第二刀库空刀在换刀位，主轴空刀，主轴升至换刀位。两次换刀算一个周期，动作为逆45°，拔第一刀库和主轴上的刀，顺135°，插刀进第二刀库和主轴，顺45°，第二刀库转一位，逆45°，拔第二刀库和主轴上的刀，逆135°，插刀进第一刀库和主轴，顺45°，第一刀库转一位。程序结束时，换刀机械手和两刀库复位。整个换刀装置，结构简单，动作简要，可安装刀具数量多。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型作任何形式上的限制，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，依据本实用新型的技术实质，对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等，均仍属于本实用新型技术方案的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种单臂双爪双刀库换刀机械手，其特征在于：包括刀库、换刀机械手、回转机构和伸缩机构；所述刀库为设有刀架的传送转动装置，在其内部两边设有转轴、外部为传送带，传送带上均匀的安装有刀架，刀架设有刀套，所述传送转动装置转动时带动其上的刀架移动；所述回转机构安装在伸缩机构上，回转机构和伸缩机构带动换刀机械手转动及拔插刀具；所述换刀机械手包括中心座、手爪和卡簧，所述中心座可沿中心旋转，中心座两端连接手爪，手爪上设有弧形卡簧和刀柄固定槽，刀柄固定槽与卡簧共同进行夹持固定。
2.根据权利要求1所述的单臂双爪双刀库换刀机械手，其特征在于：所述换刀机械手一端的手爪用于夹取刀库上的刀具；另一端的手爪连接回转机构，为主轴刀位；回转机构和伸缩机构连接主轴刀位，带动换刀机械手旋转。
3.根据权利要求1所述的单臂双爪双刀库换刀机械手，其特征在于：所述刀库包括第一刀库和第二刀库，所述第一刀库设于第二刀库上方，刀架轴向为水平方向，刀架内的刀具水平放置。
4.根据权利要求3所述的单臂双爪双刀库换刀机械手，其特征在于：所述第一刀库和第二刀库各26个刀位，第一刀库装26把刀，第二刀库装25把刀，有一个空刀位。
5.根据权利要求3所述的单臂双爪双刀库换刀机械手，其特征在于：换刀机械手两端手爪之间夹角呈135°。
6.根据权利要求3所述的单臂双爪双刀库换刀机械手，其特征在于：第一刀库和第二刀库靠近换刀机械手距离最近的刀架与换刀机械手的中心座之间的距离等于刀柄固定槽至换刀机械手的中心座之间的距离。
7.根据权利要求1所述的单臂双爪双刀库换刀机械手，其特征在于：刀柄固定槽的内沿为一段开放的圆弧形状，所述卡簧为弧形，卡簧的外侧弧面朝向刀柄固定槽的内侧弧面。
8.根据权利要求7所述的单臂双爪双刀库换刀机械手，其特征在于：所述刀柄固定槽连接中心座，所述卡簧的一端通过连接轴连接在中心座上，另一端向外延伸并靠近刀具固定槽，在刀具固定槽和卡簧的之间形成刀柄的固定位置。
9.根据权利要求7所述的单臂双爪双刀库换刀机械手，其特征在于：卡簧的外侧弧面朝向刀柄固定槽的内侧弧面，刀柄固定槽与卡簧共同夹持刀柄，卡簧的弧面顶住刀具固定槽内的刀柄。
10.根据权利要求1所述的单臂双爪双刀库换刀机械手，其特征在于：所述中心座下端装有配重。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111266905A (zh) * | 2020-03-30 | 2020-06-12 | 北京博鲁斯潘精密机床有限公司 | 一种五轴立加双刀库快换刀结构及其换刀方法 |
| CN114310424A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-04-12 | 广东今科机床有限公司 | 一种换刀装置以及立式加工中心 |
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