CN209632668U - 一种角磨机柔性贴合装置 - Google Patents

Abstract

一种角磨机柔性贴合装置，涉及工业机器人领域。包括：基板、缓冲板、角磨机本体和缓冲组件。基板和缓冲板间隔设置。缓冲组件包括直线轴承和弹性件，直线轴承连接于基板和缓冲板之间，弹性件抵接于基板和缓冲板之间，以对基板和缓冲板之间进行缓冲。角磨机本体设于缓冲板的远离缓冲组件的一侧。其结构简单，实施方便，能够有效避免在打磨过程中对待打磨物件造成意外损伤，能够大大提高打磨的安全性，非常适合用于工业机器人打磨工序。

Description

一种角磨机柔性贴合装置

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，具体而言，涉及一种角磨机柔性贴合装置。

背景技术

现有的工业机器人在进行打磨工作时，经常出现将待打磨物件撞伤的问题，这使得待打磨物件遭受了非预计损伤，直接影响了打磨产品的质量。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种角磨机柔性贴合装置，其结构简单，实施方便，能够有效避免在打磨过程中对待打磨物件造成意外损伤，能够大大提高打磨的安全性，非常适合用于工业机器人打磨工序。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一种角磨机柔性贴合装置，其包括：基板、缓冲板、角磨机本体和缓冲组件。基板和缓冲板间隔设置。缓冲组件包括直线轴承和弹性件，直线轴承连接于基板和缓冲板之间，弹性件抵接于基板和缓冲板之间，以对基板和缓冲板之间进行缓冲。角磨机本体设于缓冲板的远离缓冲组件的一侧。

进一步地，基板和缓冲板平行设置，直线轴承垂直于基板和缓冲板设置。弹性件套设于直线轴承并抵接于基板和缓冲板之间。

进一步地，角磨机柔性贴合装置还包括固定组件。固定组件包括垫板、顶杆和定位板。定位板分设于角磨机本体的两侧并连接于缓冲板，定位板开设有贯穿其板面的螺孔，定位板可拆卸地螺纹配合有定位螺杆，定位螺杆由定位板朝角磨机本体延伸并配合于角磨机本体的定位孔。垫板和顶杆分设于角磨机本体的两端，垫板设于缓冲板并用于承载角磨机本体，顶杆螺纹配合于缓冲板并顶压于角磨机本体。

进一步地，垫板的承载面凹陷呈圆弧状。

进一步地，承载面具有橡胶缓冲层。

进一步地，缓冲板的垫板所在一端开设有用于为角磨机本体让位的让位开口，让位开口贯穿缓冲板并由缓冲板的边缘朝垫板延伸。

进一步地，定位板连接有安装螺杆，定位板由安装螺杆可拆卸地连接于缓冲板。

进一步地，顶杆的端部具有用于直接顶压角磨机本体的顶压垫，顶压垫由尼龙制成。

进一步地，缓冲板还设置有用于检测角磨机本体的打磨轮的直径是否到达消耗极限的检测开关。

进一步地，检测开关为漫反射开关。

本实用新型实施例的有益效果是：

本实用新型实施例提供的角磨机柔性贴合装置利用直线轴承和弹性件来为基板和缓冲板之间实现缓冲，设置直线轴承不仅能够有效避免基板和缓冲板之间发生相对摆动，提高二者配合的稳定性，还能够使二者之间能够沿着直线轴承的轴向作平稳的靠近、远离运动，配合弹性件，能够使缓冲板在受到冲击时压缩弹性件并沿着直线轴承朝基板滑动，而当冲击力撤去后，缓冲板又可以在弹性件的弹力作用下沿着直线轴承复位。

本申请的发明人研究发现：当角磨机柔性贴合装置用于工业机器人打磨工序时，利用角磨机对待打磨物件进行打磨时，机械臂抓取角磨机靠近待打磨物件过程中，当角磨机即将与待打磨物件接触时，由于机械臂在工作过程中并不像人工具有识别意识，机器人并不会在即将接触时将角磨机“轻轻地”或“缓缓地”贴合到待打磨物件上，而是会按照预设的行进路线直接将角磨机推向待打磨物件，在这个过程中会对待打磨物件产生较强的撞击。如果待打磨物件较脆，那么就十分容易使待打磨物件受到损伤，例如出现裂痕或者发生碎裂脱落。这样将直接影响打磨产品的质量。

角磨机柔性贴合装置很好地解决了以上问题，当机械臂携带角磨机本体朝待打磨物件靠近时，当角磨机本体与待打磨物件接触后，角磨机本体与待打磨物件之间产生的撞击能够有效地被直线轴承和弹性件缓冲掉，将机械硬撞击转换为弹性接触，有效避免角磨机本体对待打磨物件造成损伤，大大提高了加工安全性。此外，在缓冲过程中，在直线轴承的引导下，缓冲板能够平稳地朝基板靠近，有效避免缓冲板发生晃动，大大提高了打磨过程中角磨机本体的平稳性，特别是提高了角磨机本体在刚刚与待打磨物件接触时的平稳性，有效改善了打磨质量和打磨精确度。

总体而言，本实用新型实施例提供的角磨机柔性贴合装置结构简单，实施方便，能够有效避免在打磨过程中对待打磨物件造成意外损伤，能够大大提高打磨的安全性，非常适合用于工业机器人打磨工序。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例提供的角磨机柔性贴合装置的第一视角的示意图；

图2为图1中角磨机柔性贴合装置的第二视角的示意图。

图标：400-角磨机柔性贴合装置；410-基板；411-连接部；420-缓冲板；421-让位开口；430-角磨机本体；441-直线轴承；442-弹性件；451-垫板；452-顶杆；453-顶压垫；454-定位板；455-定位螺杆；456-安装螺杆；460-检测开关。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

此外，术语“平行”、“垂直”等并不表示要求部件绝对平行或垂直，而是可以稍微倾斜。如“平行”仅仅是指其方向相对“垂直”而言更加平行，并不是表示该结构一定要完全平行，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例

请参照图1～2，本实施例提供一种角磨机柔性贴合装置400。角磨机柔性贴合装置400包括：基板410、缓冲板420、角磨机本体430和缓冲组件。

基板410和缓冲板420二者间隔设置。缓冲组件包括直线轴承441和弹性件442，直线轴承441连接于基板410和缓冲板420之间，弹性件442抵接于基板410和缓冲板420之间，以对基板410和缓冲板420之间进行缓冲。

角磨机本体430设于缓冲板420的远离缓冲组件的一侧，基板410的远离缓冲板420的一侧设置有用于同工业机器人的机械臂连接的连接部411。连接机械臂后，角磨机柔性贴合装置400便可直接用于打磨工作。

角磨机柔性贴合装置400利用直线轴承441和弹性件442来为基板410和缓冲板420之间实现缓冲，设置直线轴承441不仅能够有效避免基板410和缓冲板420之间发生相对摆动，提高二者配合的稳定性，还能够使二者之间能够沿着直线轴承441的轴向作平稳的靠近、远离运动，配合弹性件442，能够使缓冲板420在受到冲击时压缩弹性件442并沿着直线轴承441朝基板410滑动，而当冲击力撤去后，缓冲板420又可以在弹性件442的弹力作用下沿着直线轴承441复位。

本申请的发明人研究发现：当角磨机柔性贴合装置400用于工业机器人打磨工序时，利用角磨机对待打磨物件进行打磨时，机械臂抓取角磨机靠近待打磨物件过程中，当角磨机即将与待打磨物件接触时，由于机械臂在工作过程中并不像人工具有识别意识，机器人并不会在即将接触时将角磨机“轻轻地”或“缓缓地”贴合到待打磨物件上，而是会按照预设的行进路线直接将角磨机推向待打磨物件，在这个过程中会对待打磨物件产生较强的撞击。如果待打磨物件较脆，那么就十分容易使待打磨物件受到损伤，例如出现裂痕或者发生碎裂脱落。这样将直接影响打磨产品的质量。

角磨机柔性贴合装置400很好地解决了以上问题，当机械臂携带角磨机本体430朝待打磨物件靠近时，当角磨机本体430与待打磨物件接触后，角磨机本体430与待打磨物件之间产生的撞击能够有效地被直线轴承441和弹性件442缓冲掉，将机械硬撞击转换为弹性接触，有效避免角磨机本体430对待打磨物件造成损伤，大大提高了加工安全性。此外，在缓冲过程中，在直线轴承441的引导下，缓冲板420能够平稳地朝基板410靠近，有效避免缓冲板420发生晃动，大大提高了打磨过程中角磨机本体430的平稳性，特别是提高了角磨机本体430在刚刚与待打磨物件接触时的平稳性，有效改善了打磨质量和打磨精确度。

总体而言，角磨机柔性贴合装置400结构简单，实施方便，能够有效避免在打磨过程中对待打磨物件造成意外损伤，能够大大提高打磨的安全性，非常适合用于工业机器人打磨工序。

进一步地，基板410和缓冲板420平行设置，直线轴承441垂直于基板410和缓冲板420设置。弹性件442套设于直线轴承441并抵接于基板410和缓冲板420之间。通过改设计，能够进一步提高角磨机柔性贴合装置400对垂直于缓冲板420方向的撞击力的缓冲能力，并进一步提升缓冲板420在沿直线轴承441朝基板410运动时的平滑度。

进一步地，角磨机柔性贴合装置400还包括固定组件。固定组件包括垫板451、顶杆452和定位板454。定位板454分设于角磨机本体430的两侧并连接于缓冲板420，定位板454开设有贯穿其板面的螺孔，定位板454可拆卸地螺纹配合有定位螺杆455，定位螺杆455由定位板454朝角磨机本体430延伸并配合于角磨机本体430的定位孔。垫板451和顶杆452均连接于缓冲板420并分设于角磨机本体430的两端，垫板451设于缓冲板420并用于承载角磨机本体430，顶杆452螺纹配合于缓冲板420并顶压于角磨机本体430。

通过以上设计，定位板454和定位螺杆455配合有效地限制了角磨机本体430，防止角磨机本体430发生晃动，同时为角磨机本体430提供了一个转动支点。在顶杆452的顶压作用下，角磨机本体430具有沿定位螺杆455转动的趋势，角磨机本体430的靠近垫板451的一端就紧密地贴合于垫板451。从而对整个角磨机本体430实现了锁定。

如此设计，使得角磨机本体430的安装和拆卸都十分方便，并且通过调节垫板451相对于缓冲板420的凸出高度，还能够改变角磨机本体430在被固定后的角度，从而使角磨机本体430能够满足各种打磨需求。

此外，定位板454和定位螺杆455相配合的结构还能够适应不同宽度的角磨机本体430，装配的通用性大大提高。

进一步地，在本实施例中，垫板451的承载面凹陷呈圆弧状，且承载面具有橡胶缓冲层。通过该设计，当角磨机本体430贴合于垫板451使，能够有效防止角磨机本体430意外滑出垫板451，防止角磨机本体430晃动。此外，橡胶缓冲层的加入能够有效减小垫板451与角磨机本体430之间的机械摩擦，减小摩擦损耗，同时还可以有效加强角磨机本体430与垫板451之间的贴合紧密度，提高打磨过程中整个角磨机本体430的稳定性，同时起到了减震效果。

进一步地，缓冲板420的垫板451所在一端开设有用于为角磨机本体430让位的让位开口421，让位开口421贯穿缓冲板420并由缓冲板420的边缘朝垫板451延伸。通过改变垫板451的相对于缓冲板420的凸出高度，就能够改变角磨机本体430的安装角度。通过开设让位开口421，能够进一步增大角磨机本体430的安装可调角度范围。

进一步地，定位板454连接有安装螺杆456，定位板454由安装螺杆456可拆卸地连接于缓冲板420。通过该设计，能够灵活地调节安装板相对于缓冲板420的安装高度，从而适应对不同大小的角磨机本体430的固定。

进一步地，顶杆452的端部具有用于直接顶压角磨机本体430的顶压垫453，顶压垫453由尼龙制成。通过该设计，能够有效减小顶杆452对角磨机本体430的压强和摩擦，减小顶杆452对角磨机本体430造成的磨损，同时还能够有效提高顶杆452与角磨机本体430之间贴合的紧密性，有助于提高角磨机本体430在打磨过程中的稳定性。

进一步地，缓冲板420还设置有用于检测角磨机本体430的打磨轮的直径是否到达消耗极限的检测开关460。在本实施例中，检测开关460为漫反射开关。通过该设计，能够利用检测开关460对角磨机本体430的打磨轮直径进行实时监控，在打磨过程中，当打磨轮逐渐磨损，其直径逐渐减小。当打磨轮的直径进一步缩小，超出了消耗极限之后，检测开关460会反馈检测信号提示更换打磨轮。这样能够有效地对打磨轮进行监控，保证打磨工作的顺利进行。需要说明的是，检测开关460可以利用PLC来控制，实现检测信号的有效反馈。

综上所述，角磨机柔性贴合装置400结构简单，实施方便，能够有效避免在打磨过程中对待打磨物件造成意外损伤，能够大大提高打磨的安全性，非常适合用于工业机器人打磨工序。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种角磨机柔性贴合装置，其特征在于，包括：基板、缓冲板、角磨机本体和缓冲组件；所述基板和所述缓冲板间隔设置；所述缓冲组件包括直线轴承和弹性件，所述直线轴承连接于所述基板和所述缓冲板之间，所述弹性件抵接于所述基板和所述缓冲板之间，以对所述基板和所述缓冲板之间进行缓冲；所述角磨机本体设于所述缓冲板的远离所述缓冲组件的一侧。

2.根据权利要求1所述的角磨机柔性贴合装置，其特征在于，所述基板和所述缓冲板平行设置，所述直线轴承垂直于所述基板和所述缓冲板设置；所述弹性件套设于所述直线轴承并抵接于所述基板和所述缓冲板之间。

3.根据权利要求1所述的角磨机柔性贴合装置，其特征在于，所述角磨机柔性贴合装置还包括固定组件；所述固定组件包括垫板、顶杆和定位板；所述定位板分设于所述角磨机本体的两侧并连接于所述缓冲板，所述定位板开设有贯穿其板面的螺孔，所述定位板可拆卸地螺纹配合有定位螺杆，所述定位螺杆由所述定位板朝所述角磨机本体延伸并配合于所述角磨机本体的定位孔；所述垫板和所述顶杆分设于所述角磨机本体的两端，所述垫板设于所述缓冲板并用于承载所述角磨机本体，所述顶杆螺纹配合于所述缓冲板并顶压于所述角磨机本体。

4.根据权利要求3所述的角磨机柔性贴合装置，其特征在于，所述垫板的承载面凹陷呈圆弧状。

5.根据权利要求4所述的角磨机柔性贴合装置，其特征在于，所述承载面具有橡胶缓冲层。

6.根据权利要求3所述的角磨机柔性贴合装置，其特征在于，所述缓冲板的所述垫板所在一端开设有用于为所述角磨机本体让位的让位开口，所述让位开口贯穿所述缓冲板并由所述缓冲板的边缘朝所述垫板延伸。

7.根据权利要求3所述的角磨机柔性贴合装置，其特征在于，所述定位板连接有安装螺杆，所述定位板由所述安装螺杆可拆卸地连接于所述缓冲板。

8.根据权利要求3所述的角磨机柔性贴合装置，其特征在于，所述顶杆的端部具有用于直接顶压所述角磨机本体的顶压垫，所述顶压垫由尼龙制成。

9.根据权利要求3所述的角磨机柔性贴合装置，其特征在于，所述缓冲板还设置有用于检测所述角磨机本体的打磨轮的直径是否到达消耗极限的检测开关。

10.根据权利要求9所述的角磨机柔性贴合装置，其特征在于，所述检测开关为漫反射开关。