CN209598941U - 磨刀机抓料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种磨刀机抓料机械手，包括机械手移动基座，所述机械手移动基座滑动支承在两直线导轨副上，在机械手移动基座上安装有基座驱动装置，在所述机械手移动基座上固连有横梁，在横梁上沿水平方向滑动支承有横梁滑座，在横梁滑座上安装有横梁滑座驱动装置，横梁滑座的移动方向与机械手移动基座的移动方向空间垂直，在横梁滑座上沿竖直方向滑动支承有升降抓料杆，在横梁滑座上安装有抓料杆驱动装置，在升降抓料杆下端设有抓料电磁吸盘，该抓料电磁吸盘与升降抓料杆有弹性地活动连接。采用本实用新型的磨刀机抓料机械手能实现对待磨削直刀上下料过程中的自动抓取与输送，无需人工干预，作业效率高。

Description

磨刀机抓料机械手

技术领域

本实用新型涉及一种金属切削机床，尤其涉及一种片状直刀磨床的自动上下料装置。

背景技术

在造纸、印刷、纺织、纤维、食品、林业、塑料、木业等行业，呈片状、长条形的直刀有着广泛的应用，需求量越来越大，在直刀的生产制造过程中必须对直刀的刀体平面及刃口进行磨削加工，以保证刃口的锋利及平直度要求和尺寸的一致性。直刀通常具有较大的外形尺寸，相应地亦较为沉重，在生产过程中需要人工进行待磨削直刀的上料操作，劳动强度大、速度慢、效率低，为了减轻工作劳动强度，也会使用一些吊装机械，但由于直刀片状及长条形的板状结构特点，这些通用的吊装机械难以对直刀进行抓取，仍要操作人员配合，无法满足批量化高效生产的要求。

实用新型内容

针对现有技术所存在的上述不足，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种磨刀机抓料机械手，它能实现待磨削直刀上下料过程中的自动抓取与输送，无需人工干预，作业效率高。

为了解决上述技术问题，本实用新型的一种磨刀机抓料机械手，包括机械手移动基座，所述机械手移动基座滑动支承在两直线导轨副上，在机械手移动基座上安装有基座驱动装置，在所述机械手移动基座上固连有横梁，在横梁上沿水平方向滑动支承有横梁滑座，在横梁滑座上安装有横梁滑座驱动装置，横梁滑座的移动方向与机械手移动基座的移动方向空间垂直，在横梁滑座上沿竖直方向滑动支承有升降抓料杆，在横梁滑座上安装有抓料杆驱动装置，在升降抓料杆下端设有抓料电磁吸盘，该抓料电磁吸盘与升降抓料杆有弹性地活动连接。

在上述结构中，由于所述机械手移动基座滑动支承在两直线导轨副上，在机械手移动基座上安装有基座驱动装置，在所述机械手移动基座上固连有横梁，在横梁上沿水平方向滑动支承有横梁滑座，在横梁滑座上安装有横梁滑座驱动装置，横梁滑座的移动方向与机械手移动基座的移动方向空间垂直，在横梁滑座上沿竖直方向滑动支承有升降抓料杆，在横梁滑座上安装有抓料杆驱动装置，则升降抓料杆可以实施对待磨削直刀的上下取放操作，横梁滑座可以带动升降抓料杆在取放操作前后沿横梁左右横移，而机械手移动基座可以通过横梁带动横梁滑座前后移动，从而使升降抓料杆在坯料上料点、磨削加工点以及磨削完成后的存放点之间前后左右移动，方便地实现直刀磨削过程中的输送作业，且输送过程中分别通过基座驱动装置、横梁滑座驱动装置以及抓料杆驱动装置自动进行，无需人工干预、效率高。

又由于在升降抓料杆下端设有抓料电磁吸盘，该抓料电磁吸盘与升降抓料杆有弹性地活动连接，则所设置的电磁吸盘可以实现对直刀的抓取作业，无需专用的抓取工具，很好地适应了直刀的结构特点，方便实用，抓料电磁吸盘与升降抓料杆有弹性地活动连接保证了所抓取的直刀能平稳地取、放，且取放过程无冲击，也同样无需人工干预、作业效率高。

本实用新型的一种优选实施方式，所述两直线导轨副处于磨刀机床身上不同的高度位置。采用该实施方式，能使机械手移动基座得到稳定的支承，整个抓料机械手运行平稳、刚性强。

本实用新型的另一种优选实施方式，所述两直线导轨副的导轨分别固连在磨刀机床身上顶面和侧面，两直线导轨副的滑块固连在机械手移动基座上，在磨刀机床身上还安装有齿条，基座驱动装置通过齿轮与齿条传动连接。采用该实施方式，机械手移动基座位于磨刀机床身一侧，可以在基座驱动装置及齿轮齿条的作用下沿磨刀机床身长度方向运行，相应地，横梁可横跨于磨刀机床身上方，使得机械手可以在床身另一侧与床身上的工作台之间对直刀进行上下料输送，满足了直刀磨削的上下料输送要求。

本实用新型的又一种优选实施方式，所述抓料电磁吸盘安装在吸盘座上，在吸盘座上设有两导柱，在升降抓料杆下端安装有连接板，所述导柱插接于连接板的导柱孔中，在导柱上设有限位台肩，所述连接板活动连接于限位台肩与吸盘座之间。采用该实施方式，抓料电磁吸盘通过吸盘座上的导柱和连接板上的导柱孔与升降抓料杆活动连接，导柱上的限位台肩保证了导柱与连接板之间不会脱离连接，结构简单、连接可靠。

本实用新型进一步的优选实施方式，在所述连接板的导柱孔上方固连有弹簧座套，在导柱上限位台肩与弹簧座套之间安装有缓冲弹簧。采用该实施方式，通过所安装的缓冲弹簧使得电磁吸盘与待输送的直刀相接触时电磁吸盘与升降抓料杆之间可以得到弹簧力的缓冲阻尼，从而方便地实现有弹性地连接。

本实用新型另一进一步的优选实施方式，在所述横梁上沿水平方向通过横梁直线导轨副滑动支承有横梁滑座，该横梁直线导轨副有两根，在横梁上安装有横梁齿条，横梁滑座驱动装置通过齿轮与横梁齿条传动连接。采用该实施方式，两根横梁直线导轨副使得横梁滑座与横梁之间连接稳定且运动灵活，横梁滑座驱动装置通过齿轮与横梁齿条传动连接能满足横梁滑座的运动要求，位置定位准确、结构简单可靠。

本实用新型又一进一步的优选实施方式，在所述横梁滑座上沿竖直方向通过抓料杆直线导轨副滑动支承有升降抓料杆，在升降抓料杆上安装有抓料杆齿条，抓料杆驱动装置通过齿轮与抓料杆齿条传动连接。采用该实施方式，升降抓料杆通过抓料杆直线导轨副滑动支承在横梁滑座上，其运动灵活，抓料杆驱动装置通过齿轮与抓料杆齿条传动连接能保证升降抓料杆的运动位置精度要求，且结构简单可靠。

附图说明

下面结合附图和具体实施例对本实用新型磨刀机抓料机械手作进一步的详细说明。

图1是本实用新型磨刀机抓料机械手一种具体实施方式的结构示意图；

图2是图1所示结构的侧视图；

图3是图2的俯视图；

图4是图2所示结构中抓料电磁吸盘与升降抓料杆之间连接关系的结构示意图。

图中：1-磨刀机床身、2-直线导轨副、3-抓料电磁吸盘、4-机械手移动基座、5-升降抓料杆、6-基座驱动装置、7-齿条、8-横梁滑座、9-抓料杆齿条、10-横梁、11-横梁直线导轨副、12-横梁齿条、13-横梁滑座驱动装置、14-抓料杆驱动装置、15-吸盘座、16-连接板、17-导柱、18-抓料杆直线导轨副、19-限位台肩、20-弹簧座套、21-缓冲弹簧。

具体实施方式

在图1、图2和图3所示的磨刀机抓料机械手中，磨刀机床身1是直刀磨刀机的基础支承构件，在磨刀机床身1上安装有两直线导轨副2，两直线导轨副2处于磨刀机床身1上不同的高度位置，其中一根固连在磨刀机床身1的顶面，另一根固连在磨刀机床身1的侧面，在两直线导轨副2上滑动支承有机械手移动基座4，两直线导轨副2的滑块均固连在机械手移动基座4上，在磨刀机床身1上还安装有齿条7，在机械手移动基座4上安装有基座驱动装置6，基座驱动装置6为带减速机构的电机，减速机构的输出轴上固连有齿轮，基座驱动装置6通过齿轮与齿条7传动连接，从而驱动机械手移动基座4沿磨刀机床身1长向运行。

在机械手移动基座4上固连有呈角尺形的横梁10，横梁10悬伸于磨刀机床身1上方，在横梁10上沿水平方向通过横梁直线导轨副11滑动支承有横梁滑座8，该横梁直线导轨副11有两根，在横梁10上安装有横梁齿条12，在横梁滑座8上安装有横梁滑座驱动装置13，横梁滑座驱动装置13为带有减速机构的电机，在减速机构的输出轴上安装有齿轮，横梁滑座驱动装置13通过该齿轮与横梁齿条12传动连接从而驱动横梁滑座8在横梁10上运动，横梁滑座8的移动方向与机械手移动基座4的移动方向空间垂直；在横梁滑座8上沿竖直方向通过抓料杆直线导轨副18滑动支承有升降抓料杆5，在升降抓料杆5上安装有抓料杆齿条9，在横梁滑座8上安装有抓料杆驱动装置14，抓料杆驱动装置14为带有减速机构的电机，在减速机构的输送轴上安装有齿轮，抓料杆驱动装置14通过该齿轮与抓料杆齿条9传动连接；在升降抓料杆5下端设有抓料电磁吸盘3，参见图4，抓料电磁吸盘3安装在吸盘座15上，在吸盘座15上设有两导柱17，在升降抓料杆5下端安装有连接板16，导柱17插接于连接板16的导柱孔中，在导柱17上设有限位台肩19，连接板16活动连接于限位台肩19与吸盘座15之间，在连接板16的导柱孔上方固连有弹簧座套20，在导柱17上限位台肩19与弹簧座套20之间安装有缓冲弹簧21，这样使得抓料电磁吸盘3与升降抓料杆5有弹性地活动连接。

以上仅列举了本实用新型的一些优选实施方式，但本实用新型并不局限于此，还可以作出许多的改进和变换。如在所述连接板16的导柱孔上方也可以不固连有弹簧座套20，相应地，缓冲弹簧21可以不是安装在导柱17上限位台肩19与弹簧座套20之间，而可以是缓冲弹簧21套装在导柱17上安装于连接板16与吸盘座15之间，同样能使得抓料电磁吸盘3与升降抓料杆5有弹性地活动连接。如此等等，只要是在本实用新型基本原理基础上所作出的改进与变换，均应视为落入本实用新型的保护范围内。

Claims (7)

1.一种磨刀机抓料机械手，包括机械手移动基座（4），其特征在于：所述机械手移动基座（4）滑动支承在两直线导轨副（2）上，在机械手移动基座（4）上安装有基座驱动装置（6），在所述机械手移动基座（4）上固连有横梁（10），在横梁（10）上沿水平方向滑动支承有横梁滑座（8），在横梁滑座（8）上安装有横梁滑座驱动装置（13），横梁滑座（8）的移动方向与机械手移动基座（4）的移动方向空间垂直，在横梁滑座（8）上沿竖直方向滑动支承有升降抓料杆（5），在横梁滑座（8）上安装有抓料杆驱动装置（14），在升降抓料杆（5）下端设有抓料电磁吸盘（3），该抓料电磁吸盘（3）与升降抓料杆（5）有弹性地活动连接。

2.根据权利要求1所述的磨刀机抓料机械手，其特征在于：所述两直线导轨副（2）处于磨刀机床身（1）上不同的高度位置。

3.根据权利要求2所述的磨刀机抓料机械手，其特征在于：所述两直线导轨副（2）的导轨分别固连在磨刀机床身（1）上顶面和侧面，两直线导轨副（2）的滑块固连在机械手移动基座（4）上，在磨刀机床身（1）上还安装有齿条（7），基座驱动装置（6）通过齿轮与齿条（7）传动连接。

4.根据权利要求1所述的磨刀机抓料机械手，其特征在于：所述抓料电磁吸盘（3）安装在吸盘座（15）上，在吸盘座（15）上设有两导柱（17），在升降抓料杆（5）下端安装有连接板（16），所述导柱（17）插接于连接板（16）的导柱孔中，在导柱（17）上设有限位台肩（19），所述连接板（16）活动连接于限位台肩（19）与吸盘座（15）之间。

5.根据权利要求4所述的磨刀机抓料机械手，其特征在于：在所述连接板（16）的导柱孔上方固连有弹簧座套（20），在导柱（17）上限位台肩（19）与弹簧座套（20）之间安装有缓冲弹簧（21）。

6.根据权利要求1所述的磨刀机抓料机械手，其特征在于：在所述横梁（10）上沿水平方向通过横梁直线导轨副（11）滑动支承有横梁滑座（8），该横梁直线导轨副（11）有两根，在横梁（10）上安装有横梁齿条（12），横梁滑座驱动装置（13）通过齿轮与横梁齿条（12）传动连接。

7.根据权利要求1所述的磨刀机抓料机械手，其特征在于：在所述横梁滑座（8）上沿竖直方向通过抓料杆直线导轨副（18）滑动支承有升降抓料杆（5），在升降抓料杆（5）上安装有抓料杆齿条（9），抓料杆驱动装置（14）通过齿轮与抓料杆齿条（9）传动连接。