CN209582959U - 一种抓手结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种抓手结构，包括固定件、驱动机构、一对抓取件、一对抓取连接件、一对外连接件、一对内连接件及一对旋转件，抓取件安装在抓取连接件的内侧，外连接件与内连接件并行设置，所述内、外连接件的一端分别与抓取连接件铰接，另一端分别与固定件铰接，驱动机构安装在固定件上，旋转件的一端与驱动机构的输出端连接，另一端与外连接件或内连接件连接，在驱动机构的作用下，所述抓取件张开或闭合动作。本实用新型结构简单，操作方便快捷，驱动机构动作，驱动机构的输出端做直线往复运动，通过旋转件及内、外连接件驱动抓取连接件的开合动作，抓取件安装在抓取连接件的内侧，一对抓取件开合动作从而实现物品的抓取。

Description

一种抓手结构

技术领域

本实用新型涉及一种抓手结构，属于机械手技术领域。

背景技术

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种装置，在现代生产加工过程中，机械手被广泛的运用到自动化的生产中，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好的实现与机械化及自动化的结合。

但是现有的机械手多是结构复杂，控制过程繁琐，尽管在自动化的生产线中起到重要的作用，但是却不适宜一些小物品的抓取。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术存在的不足，提供一种结构简单，操作方便，抓取件开合方便，抓取物品方便快捷的抓手结构。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种抓手结构，包括固定件、驱动机构、一对抓取件、一对抓取连接件、一对外连接件、一对内连接件及一对旋转件，所述抓取件安装在所述抓取连接件的内侧，所述外连接件与内连接件并行设置，所述外连接件的一端与所述抓取连接件铰接，另一端与所述固定件铰接，所述内连接件的一端与所述抓取连接件铰接，另一端与所述固定件铰接，所述驱动机构安装在所述固定件上，所述旋转件的一端与所述驱动机构的输出端连接，另一端与所述外连接件或内连接件连接，在所述驱动机构的作用下，所述抓取件张开或闭合动作。

本实用新型的有益效果是：驱动机构安装在固定件上，驱动机构动作，驱动机构的输出端做直线往复运动，通过旋转件及内、外连接件驱动抓取连接件的开合动作，抓取件安装在抓取连接件的内侧，一对抓取件开合动作从而实现物品的抓取。总之，本实用新型结构简单，操作方便快捷，既满足自动化的需求，又能实现物品的抓取。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步的，所述驱动机构采用丝杠步进电机，所述丝杠步进电机包括驱动电机及直线往复运动的丝杠，所述驱动电机安装在所述固定件上，所述丝杠的端部设有丝杠连接件，所述丝杠连接件上设有定位轴，所述旋转件的端部设有用于所述定位轴活动的长条通孔。

采用上述进一步方案的有益效果是，驱动机构的驱动电机动作，丝杠做直线往复运动，定位轴可在长条通孔内活动，以实现与旋转件的连接及对旋转件的驱动，通过直线丝杠步进电机实现对抓取件的驱动，以便于一对抓取件的开合动作实现物品的抓取，

进一步的，所述抓取件包括第一抓取件及第二抓取件，所述第一抓取件上设有内夹爪，所述第二抓取件上设有外夹爪，所述第一抓取件安装在所述第二抓取件上，所述第二抓取件安装在所述抓取连接件上。

采用上述进一步方案的有益效果是，便于抓取件的安装及后续维护。

进一步的，所述第二抓取件上设有耳板，所述第一抓取件通过螺钉与所述耳板连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，实现第一抓取件的安装定位。

进一步的，所述外连接件通过连接光轴与所述固定件连接，所述内、外连接件分别通过连接光轴与所述抓取连接件连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，即实现对内、外连接件的支撑，内、外连接件与固定件及抓取连接件的连接，又不会妨碍连接件的转动。

进一步的，所述连接光轴的端部设有卡簧。

采用上述进一步方案的有益效果是，实现连接光轴与固定件的连接定位。

附图说明

图1为本实用新型的闭合状态的立体结构示意图；

图2为本实用新型的闭合状态的俯视结构示意图；

图3为本实用新型的张开状态的立体结构示意图；

图4为本实用新型的抓取件的结构示意图；

图中，1、第一抓取件；2、第二抓取件；3、内连接件；4、外连接件；5、旋转件；6、固定件；7、驱动电机；8、丝杆连接件；9、丝杆；10、连接光轴；11、卡簧；12、抓取连接件；13、内夹爪；14、外夹爪；15、长条通孔；16、定位轴；17、耳板。

具体实施方式

以下结合实例对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1-图4所示，一种抓手结构，包括固定件6、驱动机构、一对抓取件、一对抓取连接件12、一对外连接件4、一对内连接件3及一对旋转件5，所述抓取件安装在所述抓取连接件的内侧，所述外连接件与内连接件并行设置，所述外连接件的一端与所述抓取连接件铰接，另一端与所述固定件铰接，所述内连接件的一端与所述抓取连接件铰接，另一端与所述固定件铰接，所述驱动机构安装在所述固定件上，所述旋转件的一端与所述驱动机构的输出端连接，另一端与所述外连接件或内连接件连接，在所述驱动机构的作用下，所述抓取件张开或闭合动作。

所述驱动机构采用丝杠步进电机，所述丝杠步进电机包括驱动电机7及直线往复运动的丝杠9，所述驱动电机安装在所述固定件上，所述丝杠的端部设有丝杠连接件8，所述丝杠连接件上设有定位轴16，所述旋转件的端部设有用于所述定位轴活动的长条通孔15。驱动机构的驱动电机动作，丝杠做直线往复运动，定位轴可在长条通孔内活动，以实现与旋转件的连接及对旋转件的驱动，通过直线丝杠步进电机实现对抓取件的驱动，以便于一对抓取件的开合动作实现物品的抓取，

所述抓取件包括第一抓取件1及第二抓取件2，所述第一抓取件上设有内夹爪13，所述第二抓取件上设有外夹爪14，所述第一抓取件安装在所述第二抓取件上，所述第二抓取件通过螺栓安装在所述抓取连接件上。便于抓取件的安装及后续维护。

所述第二抓取件上设有耳板17，所述第一抓取件通过螺钉与所述耳板连接。实现第一抓取件的安装定位。

所述外连接件通过连接光轴10与所述固定件连接，所述内、外连接件分别通过连接光轴10与所述抓取连接件连接。即实现对内、外连接件的支撑，内、外连接件与固定件及抓取连接件的连接，又不会妨碍连接件的转动。

所述连接光轴的端部设有卡簧11。实现连接光轴与固定件的连接定位。

驱动机构安装在固定件上，驱动机构动作，驱动机构的输出端做直线往复运动，通过旋转件及内、外连接件驱动抓取连接件的开合动作，抓取件安装在抓取连接件的内侧，一对抓取件开合动作从而实现物品的抓取。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种抓手结构，其特征在于，包括固定件、驱动机构、一对抓取件、一对抓取连接件、一对外连接件、一对内连接件及一对旋转件，所述抓取件安装在所述抓取连接件的内侧，所述外连接件与内连接件并行设置，所述内、外连接件的一端分别与所述抓取连接件铰接，另一端分别与所述固定件铰接，所述驱动机构安装在所述固定件上，所述旋转件的一端与所述驱动机构的输出端连接，另一端与所述外连接件或内连接件连接，在所述驱动机构的作用下，所述抓取件张开或闭合动作。

2.根据权利要求1所述的抓手结构，其特征在于，所述驱动机构采用丝杠步进电机，所述丝杠步进电机包括驱动电机及设置在驱动电机的输出端的丝杠，所述驱动电机安装在所述固定件上，所述丝杠的端部设有丝杠连接件，所述丝杠连接件上设有定位轴，所述旋转件的端部设有用于所述定位轴活动的长条通孔。

3.根据权利要求1或2所述的抓手结构，其特征在于，所述抓取件包括第一抓取件及第二抓取件，所述第一抓取件上设有内夹爪，所述第二抓取件上设有外夹爪，所述第一抓取件安装在所述第二抓取件上，所述第二抓取件安装在所述抓取连接件上。

4.根据权利要求3所述的抓手结构，其特征在于，所述第二抓取件上设有耳板，所述第一抓取件通过螺钉与所述耳板连接。

5.根据权利要求1所述的抓手结构，其特征在于，所述外连接件通过连接光轴与所述固定件连接，所述内、外连接件分别通过连接光轴与所述抓取连接件连接。

6.根据权利要求5所述的抓手结构，其特征在于，所述连接光轴的端部设有卡簧。