CN209579531U - 一种用于功能测试六轴抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于功能测试六轴抓取机械手，包括底座，所述底座的下侧设置有移动机构，所述底座的内侧设置有安装螺孔，所述底座的上侧安装有轴基座，所述轴基座的上侧设置有第一肘臂，所述第一肘臂的上侧设置有第二肘臂，所述第二肘臂的一端安装有第三肘臂；第四肘臂的上侧设置有净化箱，肘手腕一端的外侧设置有净化环板，净化环板的一侧设置有伸缩软管，净化箱与净化环板通过伸缩软管进行内部连通，便于通过净化环板收集废气并经伸缩软管传递到净化箱内侧，经净化箱净化后排出，避免机械手抓取物料时，因灰尘过大影响使用者的健康，底座的下侧设置有便于拆卸与安装的万向轮，提高了移动后对机械手固定的便捷性。

Description

一种用于功能测试六轴抓取机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种用于功能测试六轴抓取机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，现有的六轴抓取机械手在抓取物料时，易导致物料表面的灰尘飞扬，影响使用者的健康，导致使用的不便，另外在对机械手进行功能测试时需要经常移动机械手，现有的机械手下端往往设置有移动轮，便于测试时移动，但是移动轮往往与机械手通过焊接或者螺栓进行固定，焊接过后不方便拆卸移动轮，导致需要使机械手长时间固定于一个位置时因移动轮与地面摩擦力较小不方便固定，同时采取多个螺栓固定移动轮浪费时间，也需要专用的工具，不便于使用，为此我们提出一种用于功能测试六轴抓取机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于功能测试六轴抓取机械手，以解决上述背景技术中提出现有的六轴抓取机械手在抓取物料时，易导致物料表面的灰尘飞扬，影响使用者的健康，导致使用的不便，另外在对机械手进行功能测试时需要经常移动机械手，现有的机械手下端往往设置有移动轮，便于测试时移动，但是移动轮往往与机械手通过焊接或者螺栓进行固定，焊接过后不方便拆卸移动轮，导致需要使机械手长时间固定于一个位置时因移动轮与地面摩擦力较小不方便固定，同时采取多个螺栓固定移动轮浪费时间，也需要专用的工具，不便于使用的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于功能测试六轴抓取机械手，包括底座，所述底座的下侧设置有移动机构，所述底座的内侧设置有安装螺孔，所述底座的上侧安装有轴基座，所述轴基座的上侧设置有第一肘臂，所述第一肘臂的上侧设置有第二肘臂，所述第二肘臂的一端安装有第三肘臂，所述第三肘臂的一侧设置有第四肘臂，所述第四肘臂的外侧设置有净化机构，所述第四肘臂一端的内侧安装有肘手腕，所述肘手腕的一端设置有机械手。

优选的，所述移动机构包括万向轮、转动杆、连接板、第二螺杆、限位环、凹槽，所述底座的下侧设置有连接板，所述连接板的下侧安装有万向轮，所述连接板的内侧设置有转动杆，所述转动杆的上侧设置有第二螺杆，所述第二螺杆与连接板通过转动杆进行转动连接。

优选的，所述净化机构包括第一螺杆、净化箱、活性炭、电机、叶片、第一套管、伸缩软管、净化环板、净化吸口、第二套管、放置环和转接块，所述净化箱通过第一螺杆及螺母固定于第四肘臂的上侧，所述净化箱的内侧设置有电机，所述电机的一端安装有叶片，所述电机的一侧设置有活性炭，所述净化箱的一端设置有伸缩软管，所述伸缩软管的外侧设置有放置环，所述伸缩软管的一端设置有净化环板，所述净化环板与肘手腕为固定连接，所述净化环板的一侧设置有净化吸口，所述净化吸口与净化箱通过伸缩软管进行内部连通。

优选的，所述第二螺杆的外侧设置有限位环，所述限位环为环形，且内部设置有内螺纹，所述第二螺杆与限位环通过螺纹部进行转动连接，所述限位环的外侧设置有凹槽，所述凹槽贯穿限位环的一侧并向限位环的内侧延伸。

优选的，所述放置环的下侧通过焊接固定有固定杆，所述固定杆下端的外侧安装有转接块，所述转接块的内侧设置有滚珠，所述转接块与固定杆通过滚珠进行转动连接，所述转接块的下侧设置有第一套管，所述第一套管的内侧设置有第二套管，所述第二套管与转接块通过焊接进行固定连接，所述第一套管与第四肘臂为固定连接，所述第一套管套结在第二套管的外侧并通过间隙与第二套管进行滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)第四肘臂的上侧设置有净化箱，肘手腕一端的外侧设置有净化环板，净化环板的一侧设置有伸缩软管，净化箱与净化环板通过伸缩软管进行内部连通，伸缩软管的外侧设置有放置环，放置环的下侧设置有第二套管，第二套管的外侧设置有第一套管，便于通过净化环板收集废气并经伸缩软管传递到净化箱内侧，经净化箱净化后排出，避免机械手抓取物料时，因灰尘过大影响使用者的健康，机械手通过放置环、第一套管及第二套管便于固定伸缩软管，使设备在运行时不会使伸缩软管弯曲、缠绕，避免设备运行时伸缩软管弯曲角度过大导致有害气体不能通过伸缩软管进入净化箱内侧，影响使用。

(2)底座的下侧设置有连接板、连接板下侧设置有万向轮，连接板与底座通过第二螺杆、限位环、转动杆进行固定连接，便于底座与连接板的安装与拆卸，提高了使用的便捷性，避免万向轮与底座不能分离导致万向轮与地面摩擦力较小放置的不便，同时因存在万向轮，对机械手固定时也不便于固定，提高了使用的便捷性，增大了装置的经济价值，节省了安装与拆卸的时间。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的图1的A处剖视结构示意图；

图3为本实用新型的沿图1的B-B结构示意图；

图4为本实用新型的限位环立体结构示意图；

图中：1、轴基座；2、第一肘臂；3、第二肘臂；4、第三肘臂；5、第四肘臂；6、第一螺杆；7、净化箱；8、活性炭；9、电机；10、叶片；11、第一套管；12、万向轮；13、伸缩软管；14、肘手腕；15、净化环板；16、净化吸口；17、机械手；18、底座；19、转动杆；20、连接板；21、第二套管；22、放置环；23、转接块；24、第二螺杆；25、限位环；26、安装螺孔；27、凹槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1、图2、图3和图4，本实用新型提供一种技术方案：一种用于功能测试六轴抓取机械手，包括底座18，底座18的下侧设置有移动机构，底座18的内侧设置有安装螺孔26，底座18的上侧安装有轴基座1，轴基座1的上侧设置有第一肘臂2，第一肘臂2的上侧设置有第二肘臂3，第二肘臂3的一端安装有第三肘臂4，第三肘臂4的一侧设置有第四肘臂5，第四肘臂5的外侧设置有净化机构，第四肘臂5一端的内侧安装有肘手腕14，肘手腕14的一端设置有机械手17。

为了便于移动设备，本实施例中，优选的，移动机构包括万向轮12、转动杆19、连接板20、第二螺杆24、限位环25、凹槽27，底座18的下侧设置有连接板20，连接板20的下侧安装有万向轮12，连接板20的内侧设置有转动杆19，转动杆19的上侧设置有第二螺杆24，第二螺杆24与连接板20通过转动杆19进行转动连接。

为了便于降低机械手17抓取物料时灰尘过大对使用者的伤害，本实施例中，优选的，净化机构包括第一螺杆6、净化箱7、活性炭8、电机9、叶片10、第一套管11、伸缩软管13、净化环板15、净化吸口16、第二套管21、放置环22和转接块23，净化箱7通过第一螺杆6及螺母固定于第四肘臂5的上侧，净化箱7的内侧设置有电机9，电机9的一端安装有叶片10，电机9的一侧设置有活性炭8，净化箱7的一端设置有伸缩软管13，伸缩软管13的外侧设置有放置环22，伸缩软管13的一端设置有净化环板15，净化环板15与肘手腕14为固定连接，净化环板15的一侧设置有净化吸口16，净化吸口16与净化箱7通过伸缩软管13进行内部连通。

为了便于转动限位环25，本实施例中，优选的，第二螺杆24的外侧设置有限位环25，限位环25为环形，且内部设置有内螺纹，第二螺杆24与限位环25通过螺纹部进行转动连接，限位环25的外侧设置有凹槽27，凹槽27贯穿限位环25的一侧并向限位环25的内侧延伸。

为了便于限制伸缩软管13的位置，本实施例中，优选的，放置环22的下侧通过焊接固定有固定杆，固定杆下端的外侧安装有转接块23，转接块23的内侧设置有滚珠，转接块23与固定杆通过滚珠进行转动连接，转接块23的下侧设置有第一套管11，第一套管11的内侧设置有第二套管21,第二套管21与转接块23通过焊接进行固定连接，第一套管11与第四肘臂5通过焊接进行固定连接，第一套管11套结在第二套管21的外侧并通过间隙与第二套管21进行滑动连接。

本实用新型的工作原理及使用流程：给电机9通电，电机9带动叶片10进行转动，进而使净化箱7内部产生吸力，吸力通过伸缩软管13传递到净化吸口16的一侧，在机械手17抓取物料导致灰尘过大时，灰尘会受到净化吸口16内侧吸力的作用，通过伸缩软管13进入净化箱7内侧，经电机9一侧的活性炭8吸附后排出，在机械手17工作的同时会伴随着肘臂的转动，这时放置环22与转接块23通过滚珠进行转动，同时万向轮12与第一套管11通过间隙进行上下滑动，可以很好的改变伸缩软管13的位置，避免伸缩软管13与肘臂固定时不能活动，因肘臂转动导致损坏，第二螺杆24设置有四组，四组均匀放置在连接板20的一侧，在使用万向轮12移动设备过后，可使用棒状金属物插入凹槽27的内侧并向一侧转动，旋送限位环25向第二螺杆24的上侧运动，然后使第二螺杆24通过转动杆19与连接板20发生转动，旋动第二螺杆24到达连接板20的下侧，即可使连接板20与底座18的一处连接分离，同理可拆卸剩余的三组第二螺杆24，这时可使连接板20与底座18分离，安装时逆序操作即可。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种用于功能测试六轴抓取机械手，包括底座(18)，其特征在于：所述底座(18)的下侧设置有移动机构，所述底座(18)的内侧设置有安装螺孔(26)，所述底座(18)的上侧安装有轴基座(1)，所述轴基座(1)的上侧设置有第一肘臂(2)，所述第一肘臂(2)的上侧设置有第二肘臂(3)，所述第二肘臂(3)的一端安装有第三肘臂(4)，所述第三肘臂(4)的一侧设置有第四肘臂(5)，所述第四肘臂(5)的外侧设置有净化机构，所述第四肘臂(5)一端的内侧安装有肘手腕(14)，所述肘手腕(14)的一端设置有机械手(17)。

2.根据权利要求1所述的一种用于功能测试六轴抓取机械手，其特征在于：所述移动机构包括万向轮(12)、转动杆(19)、连接板(20)、第二螺杆(24)、限位环(25)、凹槽(27)，所述底座(18)的下侧设置有连接板(20)，所述连接板(20)的下侧安装有万向轮(12)，所述连接板(20)的内侧设置有转动杆(19)，所述转动杆(19)的上侧设置有第二螺杆(24)，所述第二螺杆(24)与连接板(20)通过转动杆(19)进行转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于功能测试六轴抓取机械手，其特征在于：所述净化机构包括第一螺杆(6)、净化箱(7)、活性炭(8)、电机(9)、叶片(10)、第一套管(11)、伸缩软管(13)、净化环板(15)、净化吸口(16)、第二套管(21)、放置环(22)和转接块(23)，所述净化箱(7)通过第一螺杆(6)及螺母固定于第四肘臂(5)的上侧，所述净化箱(7)的内侧设置有电机(9)，所述电机(9)的一端安装有叶片(10)，所述电机(9)的一侧设置有活性炭(8)，所述净化箱(7)的一端设置有伸缩软管(13)，所述伸缩软管(13)的外侧设置有放置环(22)，所述伸缩软管(13)的一端设置有净化环板(15)，所述净化环板(15)与肘手腕(14)为固定连接，所述净化环板(15)的一侧设置有净化吸口(16)，所述净化吸口(16)与净化箱(7)通过伸缩软管(13)进行内部连通。

4.根据权利要求2所述的一种用于功能测试六轴抓取机械手，其特征在于：所述第二螺杆(24)的外侧设置有限位环(25)，所述限位环(25)为环形，且内部设置有内螺纹，所述第二螺杆(24)与限位环(25)通过螺纹部进行转动连接，所述限位环(25)的外侧设置有凹槽(27)，所述凹槽(27)贯穿限位环(25)的一侧并向限位环(25)的内侧延伸。

5.根据权利要求3所述的一种用于功能测试六轴抓取机械手，其特征在于：所述放置环(22)的下侧通过焊接固定有固定杆，所述固定杆下端的外侧安装有转接块(23)，所述转接块(23)的内侧设置有滚珠，所述转接块(23)与固定杆通过滚珠进行转动连接，所述转接块(23)的下侧设置有第一套管(11)，所述第一套管(11)的内侧设置有第二套管(21)，所述第二套管(21)与转接块(23)通过焊接进行固定连接，所述第一套管(11)与第四肘臂(5)为固定连接，所述第一套管(11)套结在第二套管(21)的外侧并通过间隙与第二套管(21)进行滑动连接。