CN209553524U - 一种无人机应急开伞系统 - Google Patents

Abstract

本公开实施例涉无人机技术领域，尤其涉及一种无人机应急开伞系统。无人机应急开伞系统包括主控模块、检测模块、电源管理模块、第一电源、第二电源、开伞模块；所述检测模块和主控模块电性连接，所述第一电源和第二电源都和电源管理模块电性连接，所述电源管理同时和开伞模块、主控模块电性连接，所述主控模块还和开伞模块电性连接，所述电源管理控制第一电源给主控模块供电，所述述检测模块用于检测无人机是否发生故障，在无人机发生故障时，所述电源管理控制第二电源给主控模块和开伞模块供电，所述主控模块控制开伞模块开伞。本公开实施例所提供的技术方案，实现了防止无人机坠毁的效果。

Description

一种无人机应急开伞系统

技术领域

本公开实施例涉无人机技术领域，尤其涉及一种无人机应急开伞系统。

背景技术

随着无人机技术的逐步完善，应用市场的逐步成熟，无人机在民用领域的应用得到了蓬勃的发展，围绕无人机，各种新的技术，新的应用模式层出不穷，在遥感测绘、安防监控、应急救灾、电力巡检等行业领域得到了广泛应用。

针对行业级轻小型无人机而言，由于成本、体积和重量等因素的限制，导致飞控设计较简单、传感器成本较低、整系统可靠性较低，在飞行出现故障时没有有效手段来控制无人机，以降低坠机造成的财产损失。

因此，提供一种在无人机出现故障时能防坠毁的方案，就成了现有技术的需求。

实用新型内容

本公开实施例提供一种无人机应急开伞系统，以实现防止无人机坠毁。

本公开实施例提供了一种无人机应急开伞系统，其用于在无人机发生故障时开伞，其特征在于：无人机应急开伞系统包括主控模块、检测模块、电源管理模块、第一电源、第二电源、开伞模块；所述检测模块和主控模块电性连接，所述第一电源和第二电源都和电源管理模块电性连接，所述电源管理同时和开伞模块、主控模块电性连接，所述主控模块还和开伞模块电性连接，所述电源管理控制第一电源给主控模块供电，所述述检测模块用于检测无人机是否发生故障，在无人机发生故障时，所述电源管理控制第二电源给主控模块和开伞模块供电，所述主控模块控制开伞模块开伞。

与现有技术相比，本公开实施例通过提供一种无人机应急开伞方法、装置、电子设备和介质，通过检测模块检测无人机是否发生故障；无人机发生故障时，电源管理控制由第一电源供电切换为第二电源给主控模块和开伞模块供电；通过开伞模块开伞，实现双电源工作模式，无人机的飞行控制系统严重故障崩溃时，切换到第二电源供电，控制开伞模块紧急开伞，做到物理上的故障隔离和积极应对，防止无人机坠毁。

附图说明

图1为本公开第一实施例提供的无人机应急开伞系统的模块结构示意图；

图2为本公开第二实施例提供的无人机应急开伞方法的流程示意图；

图3为本公开第三实施例提供的无人机应急开伞方法的流程示意图；

图4为本公开第四实施例提供的无人机应急开伞方法的流程示意图；

图5为本公开第五施例提供的无人机应急开伞装置的模块结构示意图；

图6是本公开第六实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

此外，术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种方向、动作、步骤或元件等，但这些方向、动作、步骤或元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个方向、动作、步骤或元件与另一个方向、动作、步骤或元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一速度差值为第二速度差值，且类似地，可将第二速度差值称为第一速度差值。第一速度差值和第二速度差值两者都是速度差值，但其不是同一速度差值。术语“第一”、“第二”等而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1，本公开实施例提供一种无人机应急开伞系统10，其用于在无人机发生故障时开伞。无人机应急开伞系统10包括主控模块21、检测模块22、电源管理模块23、第一电源24、第二电源25、开伞模块26、飞行控制模块27、电台28、GPS模块29、GPRS模块201和存储模块202。第一电源24和第二电源25都和电源管理模块23电性连接，电源管理同时和开伞模块26、主控模块21电性连接，主控模块21还和检测模块22、飞行控制模块27、电台28、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)模块、GPRS(General Packet RadioService，通用分组无线服务技术)模块、存储模块202、开伞模块26电性连接。电源管理控制第一电源24给主控模块21供电，GPS模块29用于获取无人机的位置，电台28用于检测接收远程服务器的控制信号以执行相应动作，飞行控制模块27用于控制无人机飞行，检测模块22用于检测无人机是否发生故障，在无人机发生故障时，电源管理模块23控制第二电源25给主控模块21和开伞模块26供电，所述主控模块21控制开伞模块26开伞，存储模块202用于存储无人机发生故障时产生的故障日志，GPRS模块201用于在无人机发生故障时，所述电台28还发送故障信息给远程服务器。

第一电源24优选为可充电电池，可充电电池包括但不限于镍镉电池、镍氢电池、锂离子电池、铅蓄电池和铁锂电池。第一电源24在无人机正常工作时给无人机供电，如给主控模块21供电，第一电源24不给开伞模块26供电。

第二电源25优选为可充电电池。第一电源24在无人机发生故障时给无人机供电，如给主控模块21供电。第二电源25给开伞模块26供电。

飞行控制模块27通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线和主控模块21电性连接。飞行控制模块27包括控制芯片，飞行控制模块27根据电台28接收的控制信号，控制无人机的飞行。如控制无人机的方向、高度和速度等。在飞行控制模块27出现问题时，不影响主控模块21的工作。

检测模块22监听主控模块21和飞行控制模块27之间CAN总线上的数据，检测模块22还监听电台28和主控模块21之间传输的数据，在检测模块22监听的输出有问题时，与检测模块22连接的主控模块21可判断出无人机出现故障。检测模块22还监听电台28和主控模块21之间传输的数据，即为电台28测控链路上的人机交互信息。

电源管理模块23可为BMS(BATTERY MANAGEMENT SYSTEM，电池管理系统)。可选地，电源管理模块23的型号为bq2407x。x为不确定值，即为bq2407系列的电源管理模块23，如电源管理模块23的型号为bq24074。

主控模块21可为一控制芯片。在无人机发生故障时，主控模块21发送开伞信号给开伞模块26，控制开伞模块26开伞。

开伞模块26包括伞舱伺服机构和降落伞，伞舱伺服机构和主控模块21电性连接，降落伞和伞舱伺服机构连接。无人机发生故障时，伞舱伺服机构根据开伞机构动作，控制降落伞打开，防止无人机在故障后产生二次伤害。

存储模块202为存储器，如TF存储器。

GPS模块29可以包括GPS板卡，GPS板卡和主控模块21电性连接，主控模块21从GPS板卡获取无人机的位置信息和速度信息。

本实用新型还提供一种无人机，无人机采用了上述的无人机应急开伞系统10。

在使用时，无人机通过电台28接收远程服务器的控制信号，电源管理模块23控制第一电源24给主控模块21供电，飞行控制模块27控制无人机飞行，检测模块22检测无人机是否发生故障，在无人机发生故障时，主控模块21根据检测模块22的信号控制判断无人机发送故障，电源管理模块23控制第二电源25给主控模块21和开伞模块26供电，主控模块21控制开伞模块26打开降落伞。

本公开实施例提供的无人机应急开伞系统10采用单独的电源供电，即双电源工作模式，飞行控制相关的系统严重故障崩溃时，切换第二电源25供电，控制飞机紧急开伞，做到物理上的故障隔离和积极应对，且无人机应急开伞系统10采用独立的主控模块21控制开伞，和控制飞行的模块不是同一控制模块，主控模块21能够客观独立的截取无人机飞行状态信息，进行数据分析和故障诊断，可靠性高，稳定性高。

请参阅图2，本公开第二施例，以前述实施例为基础，提供了一种无人机应急开伞方法，该无人机应急开伞方法可由无人机应急开伞装置来执行，该装置可通过硬件和/或软件的方式来实现，并通常集成于无人机中，用于在无人机发生故障时开伞。该无人机应急开伞方法包括：

S1：检测无人机是否发生故障；

S2：无人机发生故障后，把由第一电源供电切换为由第二电源供电；

S3：通过第二电源给伞舱伺服机构供电；

S4：通过伞舱伺服机构打开降落伞。

在S1中，检测无人机是否发生故障时，可采用本公开第一实施例提供的无人机将应急开伞系统的检测模块进行检测。

在S2中，无人机正常飞行时，采用第一电源供电，第一电源可以不给伞舱伺服机构供电。在飞机发生故障后，采用第二电源供电。第一电源和第二电源的型号和类型不做限定。

在S3中，第二电源给伞舱伺服机构供电，便于伞舱伺服机构的工作。

在S4中，降落伞和伞舱伺服机构连接，伞舱伺服机构工作时，降落伞打开。

本公开第二实施例提供的无人机应急开伞方法，通过检测无人机是否发生故障；无人机发生故障后，把由第一电源供电切换为由第二电源供电，通过第二电源给伞舱伺服机构供电；通过伞舱伺服机构打开降落伞，实现双电源工作模式，无人机的飞行控制系统严重故障崩溃时，切换到第二电源供电，控制伞舱伺服机构紧急开伞，做到物理上的故障隔离和积极应对。

优选地，无人机应急开伞方法，在S4之后，还包括：

发送故障信息给远程服务器。

故障信息可以为无人机产生故障时产生的信息或和故障相关的信息，如故障日志。把故障信息发送给远程服务器，可使远程服务器根据故障信息判断无人机故障的类型，以便于无人机维修，也便于统计无人机的故障，分析出无人机经常出故障的部位和原因。

请参阅图3，本公开第三实施例也提供了一种无人机应急开伞方法，本实施例以前述实施例为基础，提供了一种检测无人机是否起飞的方案，该无人机应急开伞方法包括：

S0：检测无人机是否起飞；

S1’：无人机起飞后，检测无人机是否发生故障；

S2：无人机发生故障后，把由第一电源供电切换为由第二电源供电；

S3：通过第二电源给伞舱伺服机构供电；

S4：通过伞舱伺服机构打开降落伞。

在S0中，检测无人机是否起飞时，可检测无人机在第一时间内的位置变化，若无人机在第一时间内移动了第一距离，则判断无人机起飞；或检测无人机在的海拔高度，若无人机的海拔高度比地面海拔高速高第一高度，则判断无人机起飞；或检测无人机在第二时间内的持续速度，若无人机在第二时间内的持续速度大于第一速度，则判断无人机起飞。

本实施例中，第一时间为1s，第一距离为10m。具体的，如无人机包括GPS板卡，可以以20Hz的频率持续从GPS板卡获取位置信息，每秒读取了20个位置，每秒读取的20个位置进行算术平均后得出当前位置，与上一秒计算的位置作差，差值大于10m，则判断无人机已起飞。

本实施例中，第一高度为50m。优选地，无人机的海拔高度比地面海拔高速高第一高度持续一定时间，判断无人机已起飞，如在2s内，无人机的高度都高于地面50m，判断无人机已起飞。具体的，无人机上电启动后，从GPS板卡读取海拔高度信息作为地面基准海拔，然后持续从GPS板卡读取海拔高度信息，如果持续2s时间内海拔高度与地面基准海拔的差值大于50m，判断无人机已起飞。

本实施例中，第二时间为2s，第一速度为10m/s。速度可以为无人机的速度，也可以为无人机的空速。具体的，以20Hz的频率持续从GPS板卡读取速度信息，如果持续2s时间内速度值大于10m/s，判断无人机已起飞。或无人机包括空速传感器，以10Hz的频率持续从空速传感器读取无人机的空速信息，如果持续2s时间内空速值大于10m/s，判断无人机已起飞。

在S1’中，在无人机起飞后，才检测无人机是否发生故障。

本公开第三实施例提供的无人机应急开伞方法，在无人机起飞后，才检测无人机是否发生故障，进行后续的开伞动作，在无人机起飞前，不会开伞，也没必要开伞，减少不必要动作的发生。

请参阅图4，本公开第四实施例也提供了一种无人机应急开伞方法，本实施例以前述实施例为基础，提供了一种检测无人机是否起飞的方案，该无人机应急开伞方法包括：

S11：侦听CAN总线上的数据流信息、侦听CAN总线上的离散指令信息和侦听电台测控链路上的人机交互信息；

S12：根据预置的故障分类模型，判断无人机的IMU、GPS、磁罗盘、气压计、空速计、电机系统、电调系统、飞控计算机系统中至少之一是否发生异常；

S2：无人机发生故障后，把由第一电源供电切换为由第二电源供电；

S3：通过第二电源给伞舱伺服机构供电；

S4：通过伞舱伺服机构打开降落伞。

在S11中，可采用本公开第一实施例所述的检测模块进行侦听。

在S12中，IMU即为Inertial measurement unit(惯性测量单元)。故障分类模型，包括CAN总线上的数据流信息、CAN总线上的离散指令信息和电台测控链路上的人机交互信息正常时的数据范围，在侦听到的数据超出该范围时，可判断异常数据对应的项目为故障。在无人机的IMU、GPS、磁罗盘、气压计、空速计、电机系统、电调系统、飞控计算机系统中有一个发生异常，则判断无人机发生故障。

本公开第四实施例提供的无人机应急开伞方法，通过侦听CAN总线上的数据流信息、侦听CAN总线上的离散指令信息和侦听电台测控链路上的人机交互信息；根据预置的故障分类模型，判断无人机的IMU、GPS、磁罗盘、气压计、空速计、电机系统、电调系统、飞控计算机系统中至少之一是否发生异常，能及时发现无人机的故障，以进行开伞，防止无人机坠毁。

请参阅图5，本公开第五实施例提供了一种无人机应急开伞装置，该无人机应急开伞装置30可实现上述实施例的无人机应急开伞方法，无人机应急开伞装置30包括：

故障检测模块31，用于控制检测无人机是否发生故障；

电源切换模块32，用于控制无人机发生故障后，把由第一电源供电切换为由第二电源供电，

开伞供电模块33，用于控制通过第二电源给伞舱伺服机构供电；

降落伞打开模块34，用于控制通过伞舱伺服机构打开降落伞。

本公开第五实施例提供的无人机应急开伞装置，通过检测无人机是否发生故障；无人机发生故障后，把由第一电源供电切换为由第二电源供电，通过第二电源给伞舱伺服机构供电；通过伞舱伺服机构打开降落伞，实现双电源工作模式，无人机的飞行控制系统严重故障崩溃时，切换到第二电源供电，控制伞舱伺服机构紧急开伞，做到物理上的故障隔离和积极应对。

无人机应急开伞装置30还包括：

起飞检测模块，用于控制检测无人机是否起飞；

故障发送模块，用于控制发送故障信息给远程服务器。

其中，故障检测模块31包括：

侦听模块，用于控制侦听CAN总线上的数据流信息、侦听CAN总线上的离散指令信息和侦听电台测控链路上的人机交互信息；

判断模块，用于控制根据预置的故障分类模型，判断无人机的IMU、GPS、磁罗盘、气压计、空速计、电机系统、电调系统、飞控计算机系统中至少之一是否发生异常。

请参阅图6，其示出了适于用来实现本公开实施例无人机应急开伞方法和/或无人机应急开伞装置的电子设备800的结构示意图。本公开实施例中的电子设备可以为任意有数据处理能力的计算设备，典型的如服务器或服务器集群。图中示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图所示，电子设备800可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储装置808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还存储有电子设备800操作所需的各种程序和数据。处理装置801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

通常，以下装置可以连接至I/O接口805：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置806；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置807；包括例如磁带、硬盘等的存储装置808；以及通信装置809。通信装置809可以允许电子设备800与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种装置的电子设备800，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开前述任一实施例所提供的无人机应急开伞方法。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的无人机应急开伞方法的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行上述流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置809从网络上被下载和安装，或者从存储装置808被安装，或者从ROM 802被安装。在该计算机程序被处理装置801执行时，执行本公开实施例的无人机应急开伞方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取至少两个网际协议地址；向节点评价设备发送包括所述至少两个网际协议地址的节点评价请求，其中，所述节点评价设备从所述至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址并返回；接收所述节点评价设备返回的网际协议地址；其中，所获取的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。

或者，上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：接收包括至少两个网际协议地址的节点评价请求；从所述至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址；返回选取出的网际协议地址；其中，接收到的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的模块或单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种无人机应急开伞系统，其用于在无人机发生故障时开伞，其特征在于：无人机应急开伞系统包括主控模块、检测模块、电源管理模块、第一电源、第二电源、开伞模块；所述检测模块和主控模块电性连接，所述第一电源和第二电源都和电源管理模块电性连接，所述电源管理模块同时和开伞模块、主控模块电性连接，所述主控模块还和开伞模块电性连接，所述电源管理模块控制第一电源给主控模块供电，所述述检测模块用于检测无人机是否发生故障，在无人机发生故障时，所述电源管理模块控制第二电源给主控模块和开伞模块供电，所述主控模块控制开伞模块开伞。

2.根据权利要求1所述的无人机应急开伞系统，其特征在于，所述无人机应急开伞系统还包括GPRS模块，所述GPRS模块和主控模块电性连接，所述GPRS模块用于在无人机发生故障时，电台还发送故障信息给远程服务器。

3.根据权利要求1所述的无人机应急开伞系统，其特征在于，所述无人机应急开伞系统还包括飞行控制模块，所述飞行控制模块通过CAN总线和主控模块电性连接，所述飞行控制模块用于控制无人机飞行。

4.根据权利要求3所述的无人机应急开伞系统，其特征在于：所述无人机应急开伞系统还包括电台，所述电台和主控模块电性连接，所述电台用于检测接收远程服务器的控制信号以执行相应动作。

5.根据权利要求4所述的无人机应急开伞系统，其特征在于：所述检测模块监听主控模块和飞行控制模块之间CAN总线上的数据，所述检测模块还监听电台和主控模块之间传输的数据。

6.根据权利要求1所述的无人机应急开伞系统，其特征在于：所述无人机开伞系统还包括存储模块，所述存储模块和主控模块电性连接，所述存储模块用于存储无人机发生故障时产生的故障日志。

7.根据权利要求1所述的无人机应急开伞系统，其特征在于：所述第一电源和第二电源都为直流电源。

8.根据权利要求1所述的无人机应急开伞系统，其特征在于：所述电源管理模块的型号为bq2407x。

9.根据权利要求1所述的无人机应急开伞系统，其特征在于：所述无人机应急开伞系统还包括GPS模块，所述GPS模块和主控模块电性连接，所述GPS模块用于检测无人机位置。

10.一种无人机，其特征在于：所述无人机采用了如权利要求1～9任一项所述的无人机应急开伞系统。