CN209551759U - 一种机器人夹具快速转接器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人夹具快速转接器，包括前端部分和夹具部分。其中，前端部分固定在机械臂上，包括上壳体，以及设置在所述上壳体内的第一连接座，所述第一连接座远离机械臂的一端设有四个插槽，所述第一连接座的侧面设有转接器锁定按钮，所述第一连接座与机械臂接触的一端中心处设有夹具控制连接孔，所述夹具控制连接孔的两侧分别设有导气孔；夹具部分固定在被更换的夹具上，包括下壳体，以及设置在所述下壳体内、并与所述第一连接座结构互补的第二连接座。本实用新型涉及一种机器人夹具快速转接器，能够针对不同类型的物品快速更换相应的夹具，灵活性高，同时大大降低了企业生产的成本和时间。

Description

一种机器人夹具快速转接器

技术领域

本实用新型涉及一种转接器，具体涉及一种机器人夹具快速转接器。

背景技术

随着机器人在物流分拣行业应用的越来越广泛，安装在机器人前端TCP（工具中心点）的夹具的种类也越来越多。对于抓取分拣不同类型的物品，都有针对性的夹具与之对应。但这也造成了成本上的问题。比如一般夹具安装在机器人TCP上后就不再拆下，但如果产线临时需要调整，夹具需要更换时，不但拆装会很麻烦，而且全部的机器人坐标精度都要重新标定调试好，这对物流分拣产线的改装灵活性是很大的障碍。

同时，现有技术是一台机器人对应一种夹具从而对应一种类型的物品，这对于机器人这种成本很高的生产工具来说，其利用率是非常低的。

实用新型内容

实用新型目的：提供一种机器人夹具快速转接器，解决了现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种机器人夹具快速转接器，包括固定在机械臂上的前端部分和固定在被更换的夹具上的夹具部分。

其中，前端部分包括上壳体，以及设置在所述上壳体内的第一连接座，所述第一连接座远离机械臂的一端设有四个插槽，所述第一连接座的侧面设有转接器锁定按钮，所述第一连接座与机械臂接触的一端中心处设有夹具控制连接孔，所述夹具控制连接孔的四周分别设有四个导气孔；

夹具部分包括下壳体，以及设置在所述下壳体内、并与所述第一连接座结构互补的第二连接座。

在进一步的实施例中，所述第一连接座上、并位于前述转接器锁定按钮的一侧安装有线控传感器。

在进一步的实施例中，位于所述上壳体侧面的预定位置处分别设有锁定标志和解锁标志。

在进一步的实施例中，所述第二连接座的侧边设有两个L形槽。

在进一步的实施例中，所述第一连接座的侧边设有两个与前述L形槽对应的卡扣，所述卡扣的一侧设有锁孔。

在进一步的实施例中，所述转接器锁定按钮的一端连接有锁定销，所述锁定销的一端设有倒角。

在进一步的实施例中，位于所述第二连接座上、并于前述第一连接座接触的一端设有四根榫接插销。

有益效果：本实用新型涉及一种机器人夹具快速转接器，对目前物流分拣行业中机器人夹具的更换方式提出了重大改进，将以往非常耗时耗力的机器人夹具更换工作，通过使用本实用新型的机器人夹具快速转接器，大大缩短更换时间；同时在更换后不需要重新标定，减少了企业使用机器人的效率和经济成本，给物流分拣行业产线改造提供便利。利用该机器人夹具快速转接器，能够做到一台机器人对多种物品进行分类，解决了现有技术中由于只能使用一种夹具，从而限制了所能抓取物品种类的问题。

附图说明

图1为本实用新型配合双指夹具的实际工作示意图。

图2为本实用新型配合真空吸装置的实际工作示意图。

图3为本实用新型中前端部分的结构示意图。

图4为本实用新型中第一连接座与第二连接座锁扣原理示意图。

图中各附图标记为：上壳体1、夹具控制连接孔2、导气孔3、转接器锁定按钮4、解锁标志5、下壳体6、锁定标志7、机械臂8、榫接插销9、夹具10、第一连接座11、卡扣1101、锁孔1102、插槽1103、第二连接座12、L形槽1201。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示，具体的内部结构如图2和图3所示，本实用新型涉及一种机器人夹具10快速转接器，由前端部分和夹具部分组成。其中，前端部分固定在机械臂8上，包括上壳体1、第一连接座11、插槽1103、以及转接器锁定按钮4，所述第一连接座11设置在所述上壳体1内部，所述插槽1103为四个，设置在所述第一连接座11远离机械臂8的一端，所述转接器锁定按钮4设置在所述第一连接座11的侧面，所述第一连接座11与机械臂8接触的一端中心处设有夹具控制连接孔2，所述夹具控制连接孔2的四周分别设有四个导气孔3；夹具部分包括下壳体6、以及第二连接座12，所述第二连接座12设置在所述下壳体6内、并与所述第一连接座11结构互补。

作为一个优选方案，所述第一连接座11上、并位于前述转接器锁定按钮4的一侧安装有线控传感器，线控传感器能够感应转动角度，为转接器起限位作用。

作为一个优选方案，位于所述上壳体1侧面的预定位置处分别设有锁定标志7和解锁标志5，当转接器锁定按钮4选转到锁定标志7时，整个转接器就会固定好。

作为一个优选方案，所述第一连接座11的侧边设有两个L形槽1201，所述第二连接座12的侧边设有两个与前述L形槽1201对应的卡扣1101，所述卡扣1101的一侧设有锁孔1102，在前端部分与夹具部分对接完成后，将前端部分与夹具部分做预定角度的旋转，行程由所述L形槽1201限定。

作为一个优选方案，所述转接器锁定按钮4的一端连接有锁定销，所述锁定销的一端设有倒角，当前端部分与夹具部分旋转并卡合到位后，锁定销依靠倒角切入锁孔1102内完成锁紧。

作为一个优选方案，位于所述第二连接座12上、并于前述第一连接座11接触的一端设有四根榫接插销9，当涉及到比较重以及长度较长的夹具10时，需要用到榫接插销9，因为这种夹具10的重心离前端部分较远，所以需要榫接插销9提供额外的固定力度。

如图1所示，导气孔3是为了让有的夹具10需要用到真空吸气时可以走导气管预留的孔。夹具控制连接孔2的作用如下：因为每种夹具10都有控制信号要通过机器人控制器给出，所以每个转接器都会有一个标准控制连接孔预留出来，这样当两个转接器对接时，这个控制信号线也会接触联通。

在前端部分和夹具部分连接好后，还需要将两者做预定角度的旋转，当转接器锁定按钮4旋转到锁定标志7时，整个转接器就会固定好。需要指出的时，这种旋转锁定装置安装有线控传感器，线控传感器精度在0.001~0.005度误差范围之间。

如图2所示，该夹具10为真空吸装置，由于该真空吸装置较长，且较重，故这种夹具10的重心离前端部分较远，所以需要榫接插销9提供额外的固定力度；将四根榫接插销9对准并插入位于第一连接座11上的四个插槽1103内，从而使得固定更牢固。

图4为本实用新型中第一连接座11与第二连接座12锁扣原理示意图。当前端部分和夹具部分对接后，下压，随后进行预定方向的旋转，此时卡扣1101沿着L形槽1201滑动，直至最终锁紧。

如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本实用新型，但其不得解释为对本实用新型自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本实用新型的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。

Claims (7)

1.一种机器人夹具快速转接器，其特征是包括：

前端部分，固定在机械臂上，包括上壳体，以及设置在所述上壳体内的第一连接座，所述第一连接座远离机械臂的一端设有四个插槽，所述第一连接座的侧面设有转接器锁定按钮，所述第一连接座与机械臂接触的一端中心处设有夹具控制连接孔，所述夹具控制连接孔的四周分别设有四个导气孔；

夹具部分，固定在被更换的夹具上，包括下壳体，以及设置在所述下壳体内、并与所述第一连接座结构互补的第二连接座。

2.根据权利要求1所述的一种机器人夹具快速转接器，其特征在于：所述第一连接座上、并位于前述转接器锁定按钮的一侧安装有线控传感器。

3.根据权利要求1所述的一种机器人夹具快速转接器，其特征在于：位于所述上壳体侧面的预定位置处分别设有锁定标志和解锁标志。

4.根据权利要求1所述的一种机器人夹具快速转接器，其特征在于：所述第二连接座的侧边设有两个L形槽。

5.根据权利要求4所述的一种机器人夹具快速转接器，其特征在于：所述第一连接座的侧边设有两个与前述L形槽对应的卡扣，所述卡扣的一侧设有锁孔。

6.根据权利要求1所述的一种机器人夹具快速转接器，其特征在于：所述转接器锁定按钮的一端连接有锁定销，所述锁定销的一端设有倒角。

7.根据权利要求1所述的一种机器人夹具快速转接器，其特征在于：位于所述第二连接座上、并于前述第一连接座接触的一端设有四根榫接插销。