CN209548707U - 一种积木连接件及积木机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种积木连接件及积木机器人，属于积木机器人技术领域，包括至少两个可拆卸地连接在一起的履带节，所述履带节上设置有轴结构和孔结构，每个所述履带节的轴结构能与另一个所述履带节的孔结构连接形成转动结构，所述轴结构的轴线、所述孔结构的轴线和所述支撑面相互平行，所述轴结构的轴线和所述孔结构的轴线到支撑面所在平面的距离相等，所述轴结构的轴线、所述孔结构的轴线与支撑面所在平面的垂足位置在支撑面两侧。本实用新型设计合理，结构新颖，减缓履带在运行过程中的颠簸，从而提高了履带运行的稳定性和平稳性。

Description

一种积木连接件及积木机器人

技术领域

本实用新型涉及积木机器人技术领域，尤其涉及一种积木连接件及积木机器人。

背景技术

积木机器人履带在运行过程中，会产生较大的颠簸，影响运动的平稳性，影响积木机器人的娱乐和使用的实际体验，积木机器人的稳定性直接影响着娱乐的体验，并决定了机器人的价格，关系到厂商的切实经济效益，履带是积木机器人的重要部件。履带的运行平稳性取决于多种因素，其中关键的原因在于积木机器人的履带结构设计不合理，履带与地面的接触面过长，导致履带与地面最先接触的点到履带连接轴的距离大于履带轴到接触面之间的距离，导致履带在与地面接触时，会有一段较高位置的产生，将积木机器人间歇性撑起，履带支撑面与地面完全贴合后，又会下降，导致机器人的整体随着履带的前进产生颠簸，影响积木机器人的平稳性。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决背景技术中的问题，而提出的一种积木连接件及积木机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种积木连接件，包括至少两个可拆卸地连接在一起的履带节，所述履带节上设置有轴结构、孔结构和支撑面，每个所述履带节的轴结构能与另一个所述履带节的孔结构连接形成转动结构，所述轴结构的轴线、所述孔结构的轴线和所述支撑面相互平行，所述轴结构的轴线和所述孔结构的轴线到支撑面所在平面的距离相等，所述轴结构的轴线、所述孔结构的轴线与支撑面所在平面的垂足位置在支撑面两侧。

作为优选：所述履带节包括支架和底板，所述支撑面形成在底板远离支架的一侧，所述支撑面的边缘设置有圆角部。

作为优选：所述圆角部的半径小于所述轴结构的轴线或所述孔结构的轴线到支撑面所在平面的距离。

作为优选：所述轴结构包括形成在支架上的圆柱轴，所述孔结构包括形成在支架上的卡扣，所述卡扣为形成有缺口的圆弧结构，所述卡扣的内径与圆柱轴的外径大小相等。

作为优选：所述缺口的宽度小于圆柱轴的外径。

作为优选：所述支架包括一个后端和一个前端，所述后端上设置用于容纳前端的连接口，所述圆柱轴设置前端上，所述卡扣设置在后端上。

作为优选：所述支架和底板之间可拆卸连接。

作为优选：所述底板上设置有用于限制支架的连接槽，所述连接槽上设置有卡槽，所述支架上设置有用于插入卡槽的卡块，所述支架包括两个相互平行设置的支撑件和用于连接两个支撑件的连接杆，所述连接杆设置在两个支撑件的前端之间，所述卡块设置在两个支撑件的后端的一端。

一种积木机器人，包括多个所述的积木连接件，多个所述积木连接件连接形成履带。

本实用新型的有益效果：

积木连接件组装时，将一个履带节的轴结构连接在另一个履带节的孔结构上，形成转动结构，依次连接，再将最后一个履带节的轴结构连接在第一个履带节的孔结构上，组装成履带，再将该履带与积木机器人的履带轮相互组装，形成履带运动结构，实现通过履带轮的转动带动积木机器人的运动。

该履带在运行过程中，履带节通过支撑面与地面进行支撑，履带节上的支撑面在与地面发生接触时，由于轴结构的轴线、孔结构的轴线上的点与支撑面所在平面的垂足点在支撑面两侧，能够以支撑面整体与地面接触的方式进行贴合支撑；运行过程中支撑面与地面同时接触，防止履带节上的支撑面过长而产生对机器人撑起的现象，减缓履带在运行过程中的颠簸，从而提高了履带运行的稳定性和平稳性。

该积木机器人结构采用上述的履带结构，通过若干履带节拼装形成履带结构，并与积木机器人上的履带轮啮合连接，从而使得该积木机器人运行更加稳定，减小了履带运行过程中的颠簸，增加了积木机器人的综合运动性能。

附图说明

图1为本实用新型的一种积木连接件的结构示意图一。

图2为本实用新型的一种积木连接件的结构示意图二。

图3为本实用新型的一种积木连接件的俯视图。

图4为本实用新型的一种积木连接件的立体结构示意图一。

图5为本实用新型的一种积木连接件的立体结构示意图二。

图6为本实用新型的支架的结构示意图。

图7为本实用新型的一种积木连接件的装配结构示意图。

图8为现有技术中履带节的装配结构示意图。

图9为图8中A处放大图。

图10为本实用新型的一种积木连接件与履带轮装配结构示意图。

图11为本实用新型的一种积木机器人的结构示意图。

图中：1、履带节；2、轴结构；3、孔结构；4、支撑面；5、支架；6、底板；7、圆柱轴；8、卡扣；9、缺口；10、圆角部；11、连接槽；12、卡槽；13、卡块；14、后端；15、前端；16、连接杆；17、支撑件；18、连接口；19、拼装孔； 20、履带轮。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-11，一种积木连接件，包括至少两个可拆卸地连接在一起的履带节1，履带节1上设置有轴结构2和孔结构3，每个履带节1的轴结构2能与另一个履带节1的孔结构3连接形成转动结构，轴结构2的轴线、孔结构3的轴线和支撑面4相互平行，轴结构2的轴线和孔结构3的轴线到支撑面4所在平面的距离相等，轴结构2的轴线、孔结构3的轴线与支撑面4所在平面的垂足位置在支撑面4两侧。

通过采用上述技术方案，各个履带节1在组装时，将一个履带节1的轴结构 2连接在另一个履带节1的孔结构3上，形成转动结构，再将最后一个履带节1 的轴结构2连接在第一个履带节1的孔结构3上，组装成履带，再将该履带与积木机器人的履带轮20相互组装，形成履带运动结构，实现通过履带轮20的转动带动积木机器人的运动。

该履带在运行过程中，履带节1通过支撑面4与地面进行支撑，履带节1 上的支撑面4在与地面发生接触时，由于轴结构2的轴线、孔结构3的轴线上的点与支撑面4所在平面的垂足点在支撑面4两侧，能够以支撑面4整体与地面接触的方式进行贴合支撑；运行过程中支撑面4与地面同时接触，防止履带节1 上的支撑面4过长而产生对机器人撑起的现象，减缓履带在运行过程中的颠簸，从而提高了履带运行的稳定性和平稳性。

履带节1包括支架5和底板6，支撑面4形成在底板6远离支架5的一侧，支撑面4的边缘设置有圆角部10。

通过支架5和底板6分别起到连接和支撑的作用，支架5之间的两端通过旋转结构相互拼装形成条状的履带，底板6的宽度较大，使得其有较大的位置来设置支撑面4，从而增加了支撑面4的面积。

通过在支撑面4的边缘设置圆角部10,圆角部10在支撑面4的边缘形成平滑的过渡曲面，使得该履带在较为不平整的地面上运行时，能够以平滑的圆角部 10与地面上凸起位置先发送接触，增加了履带运行的平顺性。

圆角部10的半径小于轴结构2的轴线或孔结构3的轴线到支撑面4所在平面的距离。

圆角部10与支撑面4相切，且圆角部10的半径小于轴结构2的轴线或孔结构3的轴线到支撑面4所在平面的距离，使得圆角部10上的点到轴结构2轴线的距离小于支撑面4所在平面到轴结构2的轴线的距离，从而使得履带在平整的地面运行时，能够确保支撑面4在与地面接触时能够平整地贴合在地面上，减少积木机器人的颠簸。

轴结构2包括形成在支架5上的圆柱轴7，孔结构3包括形成在支架5上的卡扣8，卡扣8为形成有缺口9的圆弧结构，卡扣8的内径与圆柱轴7的外径大小相等。

通过设置圆柱轴7和卡扣8,圆柱轴7和卡扣8能够采用卡扣式的结构相互拼接，圆柱轴7能够从卡扣8上的缺口9卡入卡扣8的内部，且卡扣8的内径与圆柱轴7的外径大小相等，圆柱轴7卡入卡扣8时能够与卡扣8的内表面贴合，方式圆柱轴7、卡扣8之间的装配间隙过大而产生偏移，从而增加了个履带节1 之间的连接的稳定性。

缺口9的宽度小于圆柱轴7的外径。在圆柱轴7通过缺口9时，通过对圆柱轴7施压，圆柱轴7推动缺口9产生弹性扩张，使得圆柱轴7能够卡入卡扣8 的内部，组装完成后，卡扣8产生收缩恢复，将缺口9收紧对圆柱轴7位置产生限位，防止运行过程中圆柱轴7、卡扣8发生脱离，影响积木机器人的正常使用。

支架5包括一个后端14和一个前端15，后端14上设置用于容纳前端15的连接口18，圆柱轴7设置前端15上，卡扣8设置在后端14上。

通过在支架5的后端14上设置用于容纳前端15的连接口18，在组装时，前端15插入连接口18的内部，并将圆柱轴7安装时卡扣8的内部形成旋转结构，连接口18能够对相邻履带节1之间的位置进行轴向的限定，使得履带节1能够保持在一定的区域，防止履带运动过程中偏移过大而产生颠簸和抖动。

支架5和底板6之间可拆卸连接。底板6上设置有用于限制支架5的连接槽 11，连接槽11上设置有卡槽12，支架5上设置有用于插入卡槽12的卡块13，支架5包括两个相互平行设置的支撑件17和用于连接两个支撑件17的连接杆 16，连接杆16设置在两个支撑件17的前端15之间，卡块13设置在两个支撑件 17的后端14的一端。

支架5和底板6之间采用可拆卸连接结构，通过在底板6上设置连接槽11, 支架5能够卡入连接槽11的内部，对支架5和底板6进行一定的位置限制，并通过连接槽11两侧的卡槽12和后端14上的卡块13，进行的固定装配，通过支撑件17之间的连接杆16对支撑件17的位置进行支撑，支撑件17采用塑料材料制成，具有一定的弹性形变能力，便于对支架5、底板6之间的装配，底板6上还设置有若干拼装孔19，也可用于拼装各种积木模块组件。

在支架5、底板6的安装过程中，先对支撑件17的后端14进行挤压，支撑件17产生弹性形变，支撑件17之间的距离减小，将支撑件17放入连接槽11 的内部，并使得卡块13与卡槽12对准，松开支撑件17，两个支撑件17向外侧发生弹性回复，将卡块13插入卡槽12的内部，此时支架5、底板6之间装配完成，形成整体结构。

在连接相邻履带节1的过程中，将两片支撑件17形成的前端15卡入连接口 18的内部，并将前端15上的圆柱轴7卡入后端14上的卡扣8内，进行安装；前端15的外侧宽度与后端14内侧的宽度相同，使得支撑件17的后端14无法向内弯曲，避免支架5、底板6之间松动而产生脱离，提高了履带的运行稳定性。

一种积木机器人，包括多个积木连接件，多个积木连接件连接形成履带，将该履带安装在积木机器人上与积木机器人上的履带轮20啮合连接形成行走结构。

该积木机器人结构采用上述的履带结构，通过若干履带节1拼装形成履带结构，并与积木机器人上的履带轮20啮合连接，从而使得该积木机器人运行更加稳定，减小了履带运行过程中的颠簸，增加了积木机器人的综合运动性能。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种积木连接件，其特征在于：包括至少两个可拆卸地连接在一起的履带节(1)，所述履带节(1)上设置有轴结构(2)、孔结构(3)和支撑面(4)，每个所述履带节(1)的轴结构(2)能与另一个所述履带节(1)的孔结构(3)连接形成转动结构，所述轴结构(2)的轴线、所述孔结构(3)的轴线和所述支撑面(4)相互平行，所述轴结构(2)的轴线和所述孔结构(3)的轴线到支撑面(4)所在平面的距离相等，所述轴结构(2)的轴线、所述孔结构(3)的轴线与支撑面(4)所在平面的垂足位置在支撑面(4)两侧。

2.根据权利要求1所述的一种积木连接件，其特征在于，所述履带节(1)包括支架(5)和底板(6)，所述支撑面(4)形成在底板(6)远离支架(5)的一侧，所述支撑面(4)的边缘设置有圆角部(10)。

3.根据权利要求2所述的一种积木连接件，其特征在于，所述圆角部(10)的半径小于所述轴结构(2)的轴线或所述孔结构(3)的轴线到支撑面(4)所在平面的距离。

4.根据权利要求2所述的一种积木连接件，其特征在于，所述轴结构(2)包括形成在支架(5)上的圆柱轴(7)，所述孔结构(3)包括形成在支架(5)上的卡扣(8)，所述卡扣(8)为形成有缺口(9)的圆弧结构，所述卡扣(8)的内径与圆柱轴(7)的外径大小相等。

5.根据权利要求4所述的一种积木连接件，其特征在于，所述缺口(9)的宽度小于圆柱轴(7)的外径。

6.根据权利要求5所述的一种积木连接件，其特征在于，所述支架(5)包括一个后端(14)和一个前端(15)，所述后端(14)上设置用于容纳前端(15)的连接口(18)，所述圆柱轴(7)设置前端(15)上，所述卡扣(8)设置在后端(14)上。

7.根据权利要求6所述的一种积木连接件，其特征在于，所述支架(5)和底板(6)之间可拆卸连接。

8.根据权利要求7所述的一种积木连接件，其特征在于，所述底板(6)上设置有用于限制支架(5)的连接槽(11)，所述连接槽(11)上设置有卡槽(12)，所述支架(5)上设置有用于插入卡槽(12)的卡块(13)，所述支架(5)包括两个相互平行设置的支撑件(17)和用于连接两个支撑件(17)的连接杆(16)，所述连接杆(16)设置在两个支撑件(17)的前端(15)之间，所述卡块(13)设置在两个支撑件(17)的后端(14)的一端。

9.一种积木机器人，其特征在于，包括多个如权利要求1-8任一所述的积木连接件，多个所述积木连接件连接形成履带。