CN209533429U - 一种面向垃圾抓取的多触点电控手爪 - Google Patents
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Abstract
一种面向垃圾抓取的多触点电控手爪，包括连接模块、电控伺服器、带泄力的驱动齿轮、平行四边形的传动机构以及多触点爪盘，所述连接模块用于匹配不同的机械臂，所述连接模块与电控伺服器连接，所述电控伺服器的输出齿轮与带泄力的驱动齿轮同轴并采用扭簧连接，平行四边形的传动结构一端为相互啮合的传动齿轮，其中一个传动齿轮与所述驱动齿轮啮合，平行四边形的传动结构的另一端的连杆与多触点爪盘连接。本实用新型的目的是提供一种面向不同类型、特征和尺寸的垃圾抓取的电控手爪，面对不同种类的垃圾都有良好的抓取性能，提高效率和泛用性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手爪、电控伺服器和挠性连接传动，尤其是在垃圾抓取的应用中，通过这些机构的协调工作，再配合其它部件(比如连杆、齿轮、铝合金转轴等)进而实现高效并且高泛用性的垃圾抓取。
背景技术
目前在手爪抓取物品的应用中，大多数情况下针对某种特定的物品都要去设定一种专用的手爪，这样才能较为顺利的完成物品抓取这个动作，但是作为应用在垃圾抓取领域的手爪，由于垃圾本身种类众多以及形状各异，传统的手爪很难做到泛用且好用。
发明内容
为了克服传统的机械臂手爪对于物体抓取的局限性问题，本实用新型的目的是提供一种面向不同类型、特征和尺寸的垃圾抓取的电控手爪，面对不同种类的垃圾都有良好的抓取性能，提高效率和泛用性。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种面向垃圾抓取的多触点电控手爪，包括连接模块、电控伺服器、带泄力的驱动齿轮、平行四边形的传动机构以及多触点爪盘，所述连接模块用于匹配不同的机械臂，所述连接模块与电控伺服器连接，所述电控伺服器的输出齿轮与带泄力的驱动齿轮同轴并采用扭簧连接，平行四边形的传动结构一端为相互啮合的传动齿轮，其中一个传动齿轮与所述驱动齿轮啮合，平行四边形的传动结构的另一端的连杆与多触点爪盘连接。
进一步，所述连接模块是用于机械手爪和机械臂之间的连接结构，将其作为一个单独构件来设计制造是为了匹配不同的机械臂。当使用不同型号的机械臂时，无需单独设计一款机械手爪来进行匹配。单独更换连接模块即可。另外当手爪存在不同的安装要求时也可以通过更换连接模块来实现：例如不同的手爪长度要求和需要缓冲行程的需求，更换相应的连接模块即可实现。
再进一步，所述电控伺服器安装在机械手爪的中间位置，为驱动齿轮提供动力。通过PC使用一个USB控制板连接到电控伺服器，通过指令控制伺服器转动的速度和角度。电控伺服器在使用上具有不同的模式，在当前应用中使用270度模式，同时电控伺服器具有0.16sec/60°的转速和17kg.cm的扭力，足以应对机械手爪的使用需求。
所述驱动齿轮用于将电控伺服器提供的动力传递驱动连杆运动最终驱动手爪开合，通过螺杆将一根圆柱形铝柱和电控伺服器的输出转轴进行同轴连接。这跟圆柱形铝柱即为驱动齿轮的转轴。同时驱动齿轮与电控伺服器的输出轴采用扭簧进行连接，这样实现了电控伺服器在输出到驱动齿轮的同时，如果产生过载行为，不会让电控伺服器过载烧毁。驱动齿轮获得泄力功能。
优选的，平行四边形的连杆组的两根主拉杆在机械手爪的主体端通过一组齿轮啮合，这样开合的动作两个连杆的动作对称。而同时带泄力的驱动齿轮也通过与主拉杆的齿轮进行啮合来传动动力。采用平行四边形连杆可以使得连杆驱动的爪盘在运动时保持平行运动，这样在抓取的过程中不会产生一个挤压分力，被抓取的物体不易脱落。
多触点爪盘连接在平行四边形连杆组的末端，通过连杆组的驱动进行开合动作。爪盘主体部分采用弧形开口内部安装防滑材料层以增加对易拉罐和饮料瓶等圆柱垃圾的夹持力度，爪盘尖端位置设有闭合后互相交错的多组触点，在抓取不规则的垃圾的时候具备很好的夹持力。同时触电采用钝头设计这样在手爪张开时不会勾扯到垃圾，可以让投放顺利进行。
本实用新型的有益效果主要表现在：与传统的针对一种物品设计一种手爪相比，本技术方案对于垃圾这种包含众多类型和特性的被抓取物有着良好的适应性。提高了整体应用的效率和泛用性。
附图说明
图1是面向垃圾抓取的多触点电控手爪的示意图，其中：1.连接模块，2.电控伺服器，3.带泄力的驱动齿轮，4.平行四边形传动机构，5.多触点手爪。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步描述。
参照图1，一种面向垃圾抓取的多触点电控手爪，包括连接模块、电控伺服器、带泄力的驱动齿轮、平行四边形的传动机构以及多触点爪盘，所述连接模块用于匹配不同的机械臂，所述连接模块与电控伺服器连接，所述电控伺服器的输出齿轮与带泄力的驱动齿轮同轴并采用扭簧连接，平行四边形的传动结构一端为相互啮合的传动齿轮，其中一个传动齿轮与所述驱动齿轮啮合，平行四边形的传动结构的另一端的连杆与多触点爪盘连接。
进一步，所述连接模块是用于机械手爪和机械臂之间的连接结构，将其作为一个单独构件来设计制造是为了匹配不同的机械臂。当使用不同型号的机械臂时，无需单独设计一款机械手爪来进行匹配。单独更换连接模块即可。另外当手爪存在不同的安装要求时也可以通过更换连接模块来实现：例如不同的手爪长度要求和需要缓冲行程的需求，更换相应的连接模块即可实现。
再进一步，所述电控伺服器安装在机械手爪的中间位置，为驱动齿轮提供动力。通过PC使用一个USB控制板连接到电控伺服器，通过指令控制伺服器转动的速度和角度。电控伺服器在使用上具有不同的模式，在当前应用中使用270度模式，同时电控伺服器具有0.16sec/60°的转速和17kg.cm的扭力，足以应对机械手爪的使用需求。
所述驱动齿轮用于将电控伺服器提供的动力传递驱动连杆运动最终驱动手爪开合，通过螺杆将一根圆柱形铝柱和电控伺服器的输出转轴进行同轴连接。这跟圆柱形铝柱即为驱动齿轮的转轴。同时驱动齿轮与电控伺服器的输出轴采用扭簧进行连接，这样实现了电控伺服器在输出到驱动齿轮的同时，如果产生过载行为，不会让电控伺服器过载烧毁。驱动齿轮获得泄力功能。
优选的，平行四边形的连杆组的两根主拉杆在机械手爪的主体端通过一组齿轮啮合，这样开合的动作两个连杆的动作对称。而同时带泄力的驱动齿轮也通过与主拉杆的齿轮进行啮合来传动动力。采用平行四边形连杆可以使得连杆驱动的爪盘在运动时保持平行运动，这样在抓取的过程中不会产生一个挤压分力，被抓取的物体不易脱落。
多触点爪盘连接在平行四边形连杆组的末端，通过连杆组的驱动进行开合动作，爪盘主体部分采用弧形开口内部安装防滑材料层以增加对易拉罐和饮料瓶等圆柱垃圾的夹持力度，爪盘尖端位置设有闭合后互相交错的多组触点，在抓取不规则的垃圾的时候具备很好的夹持力。同时触电采用钝头设计这样在手爪张开时不会勾扯到垃圾，可以让投放顺利进行。
如图1所示：其中1.连接模块作为机械手爪和机械臂的连接部件，2.电控伺服器通过PC控制作为整个机械手爪的动力来源，3.带泄力的驱动齿轮与电控伺服器的输出齿轮同轴并采用扭簧作为柔性连接介质，确保在动力传输的过程中手爪具备泄力的能力而不至于损坏，4.平行四边形的传动结构一端为相互啮合的齿轮确保动作对称同时其中一个传动连杆的齿轮与驱动齿轮啮合来传输动力，平行四边形的连杆组确保了5.多触点爪盘的运动轨迹及开合时两个爪盘之间保持平行，5.多触点爪盘通过使用弧形截面以及尖端部分多组触点的设计确保了对不同种类和特性的垃圾都有良好的夹持力。
其中带泄力的驱动齿轮工作逻辑如下：当机械爪处在附图1所示的位置即手爪闭合的位置时，此时若电控伺服器逆时针旋转输出动力，手爪在驱动下正常打开，若电控伺服器顺时针旋转输出动力，手爪已经处在闭合位置则平行四边形连杆组的齿轮无法继续转动，此时因为驱动齿轮和电控伺服器输出轴为扭簧传动的柔性连接，故伺服器依然可以继续旋转而不会堵转损坏。
Claims (6)
1.一种面向垃圾抓取的多触点电控手爪，其特征在于，所述多触点电控手爪包括连接模块、电控伺服器、带泄力的驱动齿轮、平行四边形的传动机构以及多触点爪盘，所述连接模块用于匹配不同的机械臂，所述连接模块与电控伺服器连接，所述电控伺服器的输出齿轮与带泄力的驱动齿轮同轴并采用扭簧连接，平行四边形的传动结构一端为相互啮合的传动齿轮，其中一个传动齿轮与所述驱动齿轮啮合，平行四边形的传动结构的另一端的连杆与多触点爪盘连接。
2.如权利要求1所述的一种面向垃圾抓取的多触点电控手爪，其特征在于，所述连接模块是用于机械手爪和机械臂之间的连接结构，将其作为一个单独构件来设计制造是为了匹配不同的机械臂。
3.如权利要求1或2所述的一种面向垃圾抓取的多触点电控手爪，其特征在于，所述电控伺服器安装在机械手爪的中间位置，为驱动齿轮提供动力，通过PC使用一个USB控制板连接到电控伺服器，通过指令控制伺服器转动的速度和角度。
4.如权利要求1或2所述的一种面向垃圾抓取的多触点电控手爪，其特征在于，所述驱动齿轮用于将电控伺服器提供的动力传递驱动连杆运动最终驱动手爪开合，通过螺杆将一根圆柱形铝柱和电控伺服器的输出转轴进行同轴连接，同时驱动齿轮与电控伺服器的输出轴采用扭簧进行连接。
5.如权利要求1或2所述的一种面向垃圾抓取的多触点电控手爪，其特征在于，所述平行四边形的连杆组的两根主拉杆在机械手爪的主体端通过一组齿轮啮合，这样开合的动作两个连杆的动作对称；而同时带泄力的驱动齿轮也通过与主拉杆的齿轮进行啮合来传动动力。
6.如权利要求1或2所述的一种面向垃圾抓取的多触点电控手爪，其特征在于，所述多触点爪盘连接在平行四边形连杆组的末端，通过连杆组的驱动进行开合动作，爪盘主体部分采用弧形开口内部安装防滑材料层以增加对易拉罐和饮料瓶等圆柱垃圾的夹持力度，爪盘尖端位置设有闭合后互相交错的多组触点；时触点采用钝头设计。
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