CN209529088U - 胶囊式支气管镜 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种胶囊式支气管镜。本实用新型的胶囊式支气管镜，包括可伸入支气管内部的主体(1)和位于人体外部的控制终端(2)，主体(1)包括机械爪装置(4)、胶囊状的壳体(11)、动力装置(12)和用于拍摄支气管内部的摄像探测组件(13)；摄像探测组件(13)和动力装置(12)均位于壳体(11)内部，动力装置(12)用于驱动主体(1)在支气管内运动；机械爪装置(4)位于壳体(11)前端，机械爪装置(4)包括弹性动作机构(41)和连接在弹性动作机构(41)上的活检钳(42)，弹性动作机构(41)用于在触碰到活体组织时，依靠弹性力驱动活检钳(42)钳取活体组织。本实用新型具有较好的检查效果。

Description

胶囊式支气管镜

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，尤其涉及一种胶囊式支气管镜。

背景技术

随着科技的不断发展，医生在进行诊疗时，越来越多的用到了新式医疗器械。

胶囊式支气管镜可作为一种新式的呼吸内科检查仪器，因为其不需要使用导芯，基本消除了患者的痛苦。胶囊式支气管镜的使用过程如下：当患者吞下胶囊式支气管镜后，通过外部推送器或者拉线将胶囊式支气管镜送入预定位置，摄取呼吸道内部图像并发送至体外的记录仪器，检查结束后，利用胶囊式支气管镜的尾丝将其退出身体。医生通过反馈的图像，对患者的病情进行分析。

然而，根据患者的具体病情，可能还需要对患者病灶部位进行取样，以进行进一步的病理性分析，而内窥式的支气管镜，其检查效果较为有限。

实用新型内容

本实用新型提供一种胶囊式支气管镜，具有较好的检查效果。

本实用新型提供一种胶囊式支气管镜，包括可伸入支气管内部的主体和位于人体外部的控制终端，主体包括机械爪装置、胶囊状的壳体、动力装置和用于拍摄支气管内部的摄像探测组件；摄像探测组件和动力装置均位于壳体内部，动力装置用于驱动主体在支气管内运动；机械爪装置位于壳体前端，机械爪装置包括弹性动作机构和连接在弹性动作机构上的活检钳，弹性动作机构用于在触碰到活体组织时，依靠弹性力驱动活检钳钳取活体组织。

可选的，弹性动作机构包括探测件、弹性组件和连接组件；连接组件与活检钳联动；弹性组件包括至少一个弹性件，且弹性组件中的至少一个弹性件和连接组件连接并呈受拉或受压状态；探测件的第一端向主体的前方伸出，并用于触碰活体组织，探测件的第二端用于触发弹性组件，以使弹性组件在弹性件的弹力下带动连接组件移动。

可选的，弹性组件包括支架和第一弹性件，支架连接在主体上，且支架的远离主体的一端具有第一锁定结构，第一弹性件的第一端与主体相对固定，第一弹性件的第二端与连接组件连接并被锁定在第一锁定结构上，第一锁定结构可在探测件的触发下解锁，以使第一弹性件在弹力作用下移动。

可选的，连接组件包括成对设置的第一连接臂和第二连接臂，第一连接臂和第二连接臂交叉设置且在交叉点铰接，以形成剪刀状机构，且第一连接臂的第一端与第二连接臂的第一端均连接有活检钳的一个钳身，第一连接臂的第二端和第二连接臂的第二端中的至少一个用可在弹性件的弹力作用下移动。

可选的，连接组件还包括第三连接臂和第四连接臂，第一连接臂的第二端和第三连接臂的第一端铰接，第二连接臂的第二端与第四连接臂的第一端铰接，第三连接臂的第二端和第四连接臂的第二端均固定在主体上。

可选的，第三连接臂的第二端和第四连接臂的第二端均与第一弹性件的第二端连接。

可选的，支架上还设置有第二锁定结构，弹性组件还包括第二弹性件，第二弹性件的第一端被锁定在第二锁定结构上，第二弹性件的第二端和交叉点连接，且第二弹性件在被锁定时为压缩状态；第二锁定结构可在控制终端的控制下解锁，以使第一连接臂和第二连接臂在第二弹性件的弹力作用下移动。

可选的，第一弹性件和第二弹性件均为弹簧。

可选的，主体外侧还设置有可充气的气垫，气垫环绕于主体的周向外侧。

可选的，壳体的后端设有至少两个开口，开口上设有用于调节开口开闭状态的开关，动力装置位于开口内，以驱动主体在支气管内运动；动力装置包括可通过形变而喷出气流的气囊和至少两个导向叶片，气囊的出气口与开口连通，以通过开口使气流喷出并在气流的反作用下推动主体沿支气管前进，导向叶片设置在出口的外侧，导向叶片相对于出口具有可调节的角度，用于改变主体的前进方向。

本实用新型的胶囊式支气管镜具体包括可伸入支气管内部的主体和位于人体外部的控制终端，主体包括胶囊状的壳体、动力装置、用于拍摄支气管内部的摄像探测组件以及机械爪装置；摄像探测组件和动力装置均位于壳体内部，动力装置用于驱动主体在支气管内运动；机械爪装置位于壳体前端，机械爪装置包括弹性动作机构和连接在弹性动作机构上的活检钳，弹性动作机构用于在触碰到活体组织时，依靠弹性力驱动活检钳钳取活体组织。这样当胶囊式支气管镜对支气管进行检测和探查时，如果检测到了病灶部位或者是可疑的部位，即可通过机械爪装置进行取样操作，获取该部位的活体组织以进行检测，提高诊疗的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例一提供的胶囊式支气管镜的结构示意图；

图2是本实用新型实施例一提供的胶囊式支气管镜中机械爪装置在活检钳张开时的结构示意图；

图3是图2中机械爪装置在活检钳闭合时的结构示意图；

图4是本实用新型实施例一提供的胶囊式支气管镜中另一种主体的结构示意图；

图5是本实用新型实施例一提供的胶囊式支气管镜中主体的具体结构示意图。

附图标记说明：

1—主体；2—控制终端；3—软质连接线；4—机械爪装置；

11—壳体；12—动力装置；13—摄像探测组件；14—气垫；41—弹性动作机构；42—活检钳；

111—开口；121—气囊；122—导向叶片；411—探测件；412—弹性组件；413—连接组件；4121—支架；4122—第一弹性件；4123—第二弹性件；4131—第一连接臂；4132—第二连接臂；4133—第三连接臂；4134—第四连接臂。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1是本实用新型实施例一提供的胶囊式支气管镜的结构示意图。图2是本实用新型实施例一提供的胶囊式支气管镜中机械爪装置在活检钳张开时的结构示意图。图3是图2中机械爪装置在活检钳闭合时的结构示意图。如图1至图3所示，本实施例提供的胶囊式支气管镜，具体包括可伸入支气管内部的主体1和位于人体外部的控制终端2，主体1包括胶囊状的壳体11、动力装置12、用于拍摄支气管内部的摄像探测组件13以及机械爪装置4；摄像探测组件13和动力装置12均位于壳体11内部，动力装置12用于驱动主体1在支气管内运动；机械爪装置4位于壳体11前端，机械爪装置4包括弹性动作机构41和连接在弹性动作机构41上的活检钳42，弹性动作机构41用于在触碰到活体组织时，依靠弹性力驱动活检钳42钳取活体组织。

其中，胶囊式支气管镜的主体1可以由人体的口腔进入，并伸入人体的支气管内部以进行检查。而控制终端2可以控制进入人体内的主体的运动和探测，从而让主体进入支气管内的指定部位，并执行相应的检测等操作。为了让胶囊式支气管镜的主体1在支气管内移动，主体1上还包括有动力装置12，动力装置12可以利用反作用力来推动主体1沿支气管前进。具体的，本实施例的胶囊式支气管镜，其主体1可以通过人的口腔进入人体内部，并伸入支气管中进行检查。胶囊式支气管镜的主体1通过软质连接线3和位于人体外的控制终端2连接，这样当对支气管检查完毕后，即可通过提拉软质连接线3而将主体1取出。胶囊式支气管镜的体积较小，以方便的通过人的口腔进入支气管内部。

为了对人体的支气管进行检查，胶囊式支气管镜的主体1内设置有摄像探测组件13，摄像探测组件13可以通过可见光等手段对支气管内部进行拍摄探测，并将拍摄到的图像传输至人体外部的控制终端2上或者其它医疗检测设备中，这样医生即可直观的看到被检查者的呼吸道内部情况，并借此进行病情诊断和后续治疗。

具体的，胶囊式支气管镜的主体1一般包括有呈胶囊状的壳体11，而摄像探测组件13等部件均设置在壳体内部。这样胶囊状的壳体11便于从人体口腔进入支气管内部，并在支气管内行进。此外，壳体11一般具有较为光滑的外表面，以便于沿着支气管滑动。

为了让主体1自如的沿着人体的支气管前进，主体1上还设置有动力装置12，动力装置12可以利用反作用力等驱动力来驱动主体1前进，使胶囊式支气管镜检测人体支气管内不同的部位。

而由于人体的支气管等部位可能发生病变，所以医生在诊疗时，可能需要对支气管内部的人体组织进行取样，在病灶处或者是可能发生病变的位置检取一定量的活体组织，并取出至人体外部进行化验。为了保证能够取样到支气管内部合适位置处的人体组织，在胶囊式支气管镜的主体1上还设置有机械爪装置4，机械爪装置4具有可以开合的活检钳42，能够伸出并夹取一定量的获取支气管内部的活体组织，然后医生或其它诊疗人员可以将胶囊气管镜的主体1取出，并从活检钳42上取下活体组织进行检验。

具体的，机械爪装置4除了活检钳42外，还包括有可控制活检钳42开合及夹取的弹性动作机构41，弹性动作机构41和活检钳42连接，当弹性动作机构41碰到主体1前方的人体组织时，即可控制活检钳42进行夹取和收回，以完成对活体组织的取样。

这样，当胶囊式支气管镜从口腔进入人体内部后，在对支气管进行检测和探查时，如果通过摄像探测组件13检测到了病灶部位或者是可疑的部位，即可通过弹性动作机构41控制活检钳42进行取样操作，获取该部位的活体组织以进行检测。

具体的，为了控制活检钳42进行弹出、收回、打开和闭合等操作，弹性动作机构41可以包括多种不同的结构组成部分。作为其中一种可选的结构，弹性动作机构包括探测件411、弹性组件412和连接组件413等组成部分。

其中，连接组件413与活检钳42联动，这样当连接组件413移动时，即可控制活检钳的开合等操作，完成取样。

而弹性组件412包括至少一个弹性件，且弹性组件412中的至少一个弹性件和连接组件413连接，并呈受拉或受压状态，这样弹性组件412可以依靠弹性件的弹力，驱使连接组件413移动。

探测件411则作为用于触发弹性动作机构的元件存在。具体的，弹性件的第一端向主体1的前方伸出，并用于触碰活体组织，而探测件411的第二端用于触发弹性组件412，以使弹性组件412在弹性件的弹力下带动连接组件413移动。一般的，弹性件的第一端通常位于胶囊式支气管镜的主体1的最前方，且被柔性结构或柔性组织所包裹，以避免对支气管内部的组织造成损伤。

这样，在探测件411的触发下，弹性组件412中的至少一个弹性件可以从原先受拉或者是受压状态下恢复原状，并在此过程中依靠自身的弹力，驱动连接组件413移动，并进而控制活检钳完成开合、夹取和缩回等功能。

可选的，弹性组件412包括支架4121和第一弹性件4122，支架4121连接在主体1上，且支架4121的远离主体1的一端具有第一锁定结构(图中未示出)，第一弹性件4122的第一端与主体1相对固定，第一弹性件4122的第二端与连接组件413连接并被锁定在第一锁定结构上，第一锁定结构可在探测件411的触发下解锁，以使第一弹性件4122在弹力作用下移动。

具体的，为了支撑各个弹性件，弹性组件412中包括有支架4121，支架4121连接在主体1上，并可作为弹性件的支撑点，以使弹性件具有良好的支撑定位，并保证弹性件具有正确的弹力方向。在支架4121的远离主体1的一端具有第一锁定结构，因而第一弹性件4122的第二端可以被锁定于第一锁定结构上，当第一锁定结构在探测件411的触发下解锁时，第一弹性件4122就会失去第一锁定结构的约束，从而在自身弹力下移动，并驱使连接组件413进行相应的移动。

其中，第一锁定结构可以为卡扣等结构，卡扣在卡合时，可以将第一弹性件4122的第二端通过卡接等方式固定于其上，而卡扣松脱时，即可解除对第一弹性件4122的固定，使第一弹性件4122依靠自身弹力而产生形变。

为了在弹性组件412的弹力作用下完成对活检钳的操作和控制，可选的，连接组件413包括成对设置的第一连接臂4131和第二连接臂4132，第一连接臂4131和第二连接臂4132交叉设置且在交叉点铰接，以形成剪刀状机构，且第一连接臂4131的第一端与第二连接臂4132的第一端均连接有活检钳的一个钳身，第一连接臂4131的第二端和第二连接臂4132的第二端中的至少一个用可在弹性件的弹力作用下移动。

这样，由于第一连接臂4131和第二连接臂4132成对排列且交叉设置，因而当第一连接臂4131的第二端和第二连接臂4132的第二端相互远离时，作为剪刀状机构另一侧的第一连接臂4131的第一端以及第二连接臂4132的第一端会相互靠拢，而连接于其上的活检钳42的钳身也会随之并拢，从而可以钳取位于支气管上的活体组织。而第一连接臂4131的第二端与第二连接臂4132的第二端的至少一个可在弹性件弹力作用下移动，这样弹性件的弹力即可驱动第一连接臂4131和第二连接臂4132绕交叉点转动，从而完成钳取动作。

具体的，由于活检钳42的钳身连接在第一连接臂4131以及第二连接臂4132上，因而活检钳42的钳身也呈对称设置，并可呈花瓣状打开或靠拢合并。这样活检钳42能够较为顺利的完成对活体组织的钳取。

因为第一连接臂4131和第二连接臂4132交叉设置，因而当活检钳的钳身合拢时，作为剪刀状机构另一侧的第一连接臂4131的第二端以及第二连接臂4132的第二端之间会相互远离。这样第一连接臂4131的第二端以及第二连接臂4132的第二端之间可能会有很大的间隔，难以同时设置在胶囊式支气管镜的主体1上。为了让连接组件413得到主体1的连接与固定，可选的，连接组件413中还可以包括第三连接臂4133和第四连接臂4134，第一连接臂4131的第二端和第三连接臂4133的第一端铰接，第二连接臂4132的第二端与第四连接臂4134的第一端铰接，第三连接臂4133的第二端和第四连接臂4134的第二端均固定在主体1上。

这样，第三连接臂4133、第四连接臂4134、第一连接臂4131以及第二连接臂4132共同围成了一个四边形机构，且该四边形机构中，第一连接臂4131和第二连接臂4132成对设置，第三连接臂4133和第四连接臂4134成对设置，这样第一连接臂4131和第二连接臂4132的臂长相同或接近，且第三连接臂4133和第四连接臂4134的臂长相同或相近。由于四边形机构的对边之间的距离是可变的，所以四边形机构中，第一连接臂4131和第二连接臂4132之间可以相互靠拢或者相互分开，且第三连接臂4133和第四连接臂4134也能够随之靠拢或者分开，而第三连接臂4133的第二端以及第四连接臂4134的第二端可以临近设置或者设置在同一位置，例如是共同固定于主体1之上。此时，第一连接臂4131和第二连接臂4132之间的交叉点与第三连接臂4133和第四连接臂4134在主体1上的固定点之间的距离，即可随着成对设置的连接臂的合拢或张开而产生变化，从而实现活检钳42的伸出或缩回；而同时，由于第一连接臂4131和第二连接臂4132之间通过交叉点相互铰接，因而可以在两者相互靠近或者远离时，带动活检钳42的两个钳体合拢或张开，完成活检钳42的夹取操作。

其中，为了简化连接组件413的结构，第一连接臂4131、第二连接臂4132、第三连接臂4133和第四连接臂4134均可以为简单的杆式结构，且第一连接臂4131和第三连接臂4133之间的铰接点、第二连接臂4132和第四连接臂4134之间的铰接点以及第一连接臂4131和第二连接臂4132之间的交叉点之间均可以为简单的转轴式铰接结构。

可选的，第三连接臂4133的第二端和第四连接臂4134的第二端均与第一弹性件4122的第二端连接。这样便于让第一弹性件4122的弹力方向指向第三连接臂4133和第四连接臂4134之间的中部位置，使得活检钳42能够在第一弹性件4122的压缩带动下向本体1方向收回。

此外，可选的，弹性组件412还具有让活检钳42向前弹出，以进行钳取的功能。具体的，支架4121上还可以设置有第二锁定结构(图中未示出)，弹性组件412还包括第二弹性件4123，第二弹性件4123的第一端被锁定在第二锁定结构上，第二弹性件4123的第二端和交叉点连接，且第二弹性件4123被锁定在第二锁定结构上时，第二弹性件4123为压缩状态；此时，第二锁定结构可在控制终端2的控制下解锁，以使第一连接臂4131和第二连接臂4132在第二弹性件4123的弹力作用下移动。

由于第二弹性件4123在锁定时为压缩状态，因而当第二锁定结构解锁时，第二弹性件4123就会产生向前的弹力，并驱动第一连接臂4131和第二连接臂4132向前移动；相应的，活检钳42的两个钳身也会向前伸出并进行探取；与此同时，由于第一连接臂4131和第二连接臂4132相互交叉并铰接，因而当第二弹性件4123将第一连接臂4131以及第二连接臂4132前推时，第一连接臂4131的第一端和第二连接臂4132的第一端相向运动，使活检钳42的钳身合拢，实现夹取动作。

其中，第二锁定结构可以和第一锁定结构类似，均为卡扣类结构等。而与第一锁定结构不同的是，第二锁定结构需要在控制终端2的控制下主动进行解锁，以释放第二弹性件4123。相应的，第二锁定结构中可以具有电磁铁或者其它类型的控制器等，以接收控制终端2所发出的电信号，并根据该电信号实现物理解锁。

具体的，第一弹性件4122和第二弹性件4123均可以为弹簧，即利用弹簧在伸长或压缩时所产生的弹力，实现对连接组件413的驱动。具体的弹簧一般可以为螺旋状。

而由于胶囊式支气管镜在进行活体组织的取样时，需要保持主体1与活体组织之间相对静止，才能较好的进行取样工作。图4是本实用新型实施例一提供的胶囊式支气管镜中另一种主体的结构示意图。如图4所示，为了让胶囊式支气管镜的主体与支气管之间相对固定，可选的，主体1外侧还设置有可充气的气垫14，气垫14环绕于主体1的周向外侧。

当胶囊式支气管镜的主体1在支气管内移动并进行检测时，为了便于主体1的移动，气垫14处于放气状态，此时，主体1的周向外径较小，能够自如的在支气管内前进移动。而当需要进行活体组织取样时，则需要将气垫14进行充气，此时，气垫14撑开并抵接在支气管壁上，此时，主体1即可依靠气垫14与支气管壁之间的支撑和摩擦力实现固定和定位。当取样完成后，气垫14可以再度放气，以回复主体1的原有周向外径。

图5是本实用新型实施例一提供的胶囊式支气管镜中主体的具体结构示意图。如图5所示，主体1包括有壳体11，且动力装置12和摄像探测组件13均位于壳体11内。而为了驱动胶囊式支气管镜的主体1在人体内部移动，壳体11的后端设有至少两个可开闭的开口111，开口111设有用于调节开口111开闭的开关(图中未示出)，摄像探测组件13和动力装置12均位于壳体11内部，动力装置12位于开口111内，以驱动主体1在支气管内运动；动力装置12包括可通过形变而喷出气流的气囊121和至少两个导向叶片122，气囊121的出气口与开口111连通，以通过开口111将气流喷出并在气流的反作用下推动主体1沿支气管前进，导向叶片122设置在出口的外侧，导向叶片122相对于出口具有可调节的角度，用于改变主体1的前进方向。

其中，动力装置12具体包括有可通过形变而喷出气流的气囊121。其中，气囊121内存储有空气或者其它对人体安全无害的气体。气囊121的出气口与壳体11后端的开口111连通，当开口111处的开关打开时，气囊121内的气体即可通过出气口和开口111以气流的方式喷出至主体1外部，并在气流的反作用下推动胶囊式支气管镜的主体1沿支气管前进。这样，通过控制壳体11上开口111的开闭，即可让气囊121提供用以推动主体1前进的气流。此时，胶囊式支气管镜的主体1可以通过自身的动力装置12自行前进，而不再需要拉线等外部装置的驱动。

为了让主体1在支气管内实现可控的运动，动力装置12中包括有至少两个导向叶片122，导向叶片122设置在出口的外侧，导向叶片122相对于出口具有可调节的角度，用于改变主体1的前进方向。这样通过改变导向叶片122的角度，可以改变出口处的气流方向，从而让主体1在气流的反作用下实现变向。这样，通过导向叶片122的角度变换，即可让胶囊式支气管镜的主体1在支气管内自如转向，提高胶囊式支气管镜的运动可控性。

由于胶囊式支气管镜的动力装置12中包括气囊121和导向叶片122等部件，因此可以借助气流的反作用力推动主体1沿支气管内部前进，从而检查支气管内的不同部位。和现有技术中通过拉线或者外部推送器等外部机构实现胶囊式支气管镜的运动相比，由于胶囊式支气管镜的主体1自身即可实现自由前进，因而不需要在支气管内再伸入额外的机构或设备，整体结构和尺寸较为紧凑，对于受检查者的刺激较小。

本实施例中，胶囊式支气管镜具体包括可伸入支气管内部的主体和位于人体外部的控制终端，主体包括胶囊状的壳体、动力装置、用于拍摄支气管内部的摄像探测组件以及机械爪装置；摄像探测组件和动力装置均位于壳体内部，动力装置用于驱动主体在支气管内运动；机械爪装置位于壳体前端，机械爪装置包括弹性动作机构和连接在弹性动作机构上的活检钳，弹性动作机构用于在触碰到活体组织时，依靠弹性力驱动活检钳钳取活体组织。这样当胶囊式支气管镜对支气管进行检测和探查时，如果检测到了病灶部位或者是可疑的部位，即可通过机械爪装置进行取样操作，获取该部位的活体组织以进行检测，提高诊疗的准确性。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种胶囊式支气管镜，其特征在于，包括可伸入支气管内部的主体(1)和位于人体外部的控制终端(2)，所述主体(1)包括机械爪装置(4)、胶囊状的壳体(11)、动力装置(12)和用于拍摄所述支气管内部的摄像探测组件(13)；

所述摄像探测组件(13)和所述动力装置(12)均位于所述壳体(11)内部，所述动力装置(12)用于驱动所述主体(1)在所述支气管内运动；

所述机械爪装置(4)位于所述壳体(11)前端，所述机械爪装置(4)包括弹性动作机构(41)和连接在所述弹性动作机构(41)上的活检钳(42)，所述弹性动作机构(41)用于在触碰到活体组织时，依靠弹性力驱动所述活检钳(42)钳取所述活体组织。

2.根据权利要求1所述的胶囊式支气管镜，其特征在于，所述弹性动作机构(41)包括探测件(411)、弹性组件(412)和连接组件(413)；

所述连接组件(413)与所述活检钳(42)联动；

所述弹性组件(412)包括至少一个弹性件，且所述弹性组件(412)中的至少一个所述弹性件和所述连接组件(413)连接并呈受拉或受压状态；

所述探测件(411)的第一端向所述主体(1)的前方伸出，并用于触碰所述活体组织，所述探测件(411)的第二端用于触发所述弹性组件(412)，以使所述弹性组件(412)在所述弹性件的弹力下带动所述连接组件(413)移动。

3.根据权利要求2所述的胶囊式支气管镜，其特征在于，所述弹性组件(412)包括支架(4121)和第一弹性件(4122)，所述支架(4121)连接在所述主体(1)上，且所述支架(4121)的远离所述主体(1)的一端具有第一锁定结构，所述第一弹性件(4122)的第一端与所述主体(1)相对固定，所述第一弹性件(4122)的第二端与所述连接组件(413)连接并被锁定在所述第一锁定结构上，所述第一锁定结构可在所述探测件(411)的触发下解锁，以使所述第一弹性件(4122)在弹力作用下移动。

4.根据权利要求3所述的胶囊式支气管镜，其特征在于，所述连接组件(413)包括成对设置的第一连接臂(4131)和第二连接臂(4132)，所述第一连接臂(4131)和所述第二连接臂(4132)交叉设置且在交叉点铰接，以形成剪刀状机构，且所述第一连接臂(4131)的第一端与所述第二连接臂(4132)的第一端均连接有所述活检钳(42)的一个钳身，所述第一连接臂(4131)的第二端和所述第二连接臂(4132)的第二端中的至少一个可在所述弹性件的弹力作用下移动。

5.根据权利要求4所述的胶囊式支气管镜，其特征在于，还包括第三连接臂(4133)和第四连接臂(4134)，所述第一连接臂(4131)的第二端和所述第三连接臂(4133)的第一端铰接，所述第二连接臂(4132)的第二端与所述第四连接臂(4134)的第一端铰接，所述第三连接臂(4133)的第二端和所述第四连接臂(4134)的第二端均固定在所述主体(1)上。

6.根据权利要求5所述的胶囊式支气管镜，其特征在于，所述第三连接臂(4133)的第二端和所述第四连接臂(4134)的第二端均与所述第一弹性件(4122)的第二端连接。

7.根据权利要求4-6任一项所述的胶囊式支气管镜，其特征在于，所述支架(4121)上还设置有第二锁定结构，所述弹性组件(412)还包括第二弹性件(4123)，所述第二弹性件(4123)的第一端被锁定在所述第二锁定结构上，所述第二弹性件(4123)的第二端和所述交叉点连接，且所述第二弹性件(4123)在被锁定时为压缩状态；

所述第二锁定结构可在所述控制终端(2)的控制下解锁，以使所述第一连接臂(4131)和所述第二连接臂(4132)在所述第二弹性件(4123)的弹力作用下移动。

8.根据权利要求7所述的胶囊式支气管镜，其特征在于，所述第一弹性件(4122)和所述第二弹性件(4123)均为弹簧。

9.根据权利要求1-6任一项所述的胶囊式支气管镜，其特征在于，所述主体(1)的外侧还设置有可充气的气垫(14)，所述气垫(14)环绕于所述主体(1)的周向外侧。

10.根据权利要求1-6任一项所述的胶囊式支气管镜，其特征在于，所述壳体(11)的后端设有至少两个开口(111)，所述开口(111)上设有用于调节所述开口(111)开闭状态的开关，所述动力装置(12)位于所述开口(111)内，以驱动所述主体(1)在所述支气管内运动；所述动力装置(12)包括可通过形变而喷出气流的气囊(121)和至少两个导向叶片(122)，所述气囊(121)的出气口与所述开口(111)连通，以通过所述开口(111)使所述气流喷出并在所述气流的反作用下推动所述主体(1)沿所述支气管前进，所述导向叶片(122)设置在所述开口(111)的外侧，所述导向叶片(122)相对于所述开口(111)具有可调节的角度，用于改变所述主体(1)的前进方向。