CN209505376U - 减震缓冲装置以及具有其的移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种减震缓冲装置以及具有其的移动机器人。该减震缓冲装置包括沿竖直方向间隔开设置的下固定件和上固定件；第一弹性件，其设置在下固定件和上固定件之间，且在竖直方向上具有可压缩的间隙；传动机构，其连接在下固定件和上固定件之间，用于将上固定件相对下固定件的竖直方向位移转换为传动机构的输出端的水平方向位移；以及垫片，其具有第一端和第二端，第一端连接至输出端，以带动第二端在初始位置和插入位置之间移动，当所述第二端处于所述插入位置时其插入到所述第一弹性件的所述间隙内。该减震缓冲装置能够在起步加速度较大时或者运行速度较快的情况下紧急刹车时，有效防止设备倾斜严重、甚至倾倒。

Description

减震缓冲装置以及具有其的移动机器人

技术领域

本实用新型涉及移动机器人领域，具体地说，涉及一种减震缓冲装置、以及具有该减震缓冲装置的移动机器人。

背景技术

随着现代电子商务和物流业的迅猛发展，货物周转频率高，品类繁多，数量庞大，导致各类货物入库、保管、分拣、出库等工作量繁重，目前例如自动导引运输车(AutomatedGuided Vehicle，AGV)等的移动机器人已经被广泛应用于电商和物流业。此外，移动机器人在智能工厂内也逐步代替人工在车间内搬运物料。

目前用户对货架的仓储能力和移动效率要求都很高，移动机器人通常要背负高度达2.8米或更高的货架，以2m/s或更快的速度运行。若移动机器人在搬运货架时经过起伏不平的地面、或者起步加速度较大、或者紧急刹车，都可能会导致货架倾斜严重，从而带来危险。

因此，有必要提供一种用于移动机器人的减震缓冲装置、以及具有该减震缓冲装置的移动机器人，以解决上述问题。

实用新型内容

为至少部分地解决现有技术存在的问题，根据本实用新型的一个方面，提供了一种减震缓冲装置，包括：下固定件和上固定件，两者沿竖直方向间隔开设置；第一弹性件，其设置在所述下固定件和所述上固定件之间，且在竖直方向上具有可压缩的间隙；传动机构，其连接在所述下固定件和所述上固定件之间，用于将所述上固定件相对所述下固定件的竖直方向位移转换为所述传动机构的输出端的水平方向位移；以及垫片，其具有第一端和第二端，所述第一端连接至所述输出端，以带动所述第二端在初始位置和插入位置之间移动，当所述第二端处于所述插入位置时其插入到所述第一弹性件的所述间隙内。

示例性地，所述传动机构包括：导向件，其沿水平方向延伸；滑块，其沿着所述导向件可移动地连接所述导向件，所述传动机构的输出端位于所述滑块上；以及连杆，其一端可枢转地连接至所述滑块，且另一端可枢转地连接至所述下固定件和所述上固定件中的一个，所述导向件设置在所述下固定件和所述上固定件中的另一个上。

示例性地，所述垫片的所述第一端设置有沿着与所述导向件的延伸方向垂直的方向延伸的长孔，所述传动机构的所述输出端容纳在所述长孔内，所述垫片可枢转地连接至所述上固定件或所述下固定件。

示例性地，所述垫片可枢转地连接至所述下固定件上的用于固定轮子的销轴上。

示例性地，所述垫片的所述第二端的边缘处设置有倒角。

示例性地，所述第一弹性件为多个，所述垫片为多个，所述传动机构为一个，其中多个所述垫片的第一端均连接至所述传动机构的所述输出端，每个所述垫片的第二端用于对应地插入到一个所述第一弹性件的所述间隙内。

示例性地，所述第一弹性件为多个，所述垫片和所述传动机构均为多个，其中每个所述垫片的第一端连接至一个所述传动机构的所述输出端，每个所述垫片的第二端用于对应地插入到一个所述第一弹性件的所述间隙内。

示例性地，还包括：竖直移动组件，所述竖直移动组件包括第一连接件和第二连接件，所述第二连接件沿竖直方向可移动地连接至所述第一连接件，其中所述第一连接件连接至所述下固定件，所述第二连接件连接至所述上固定件；以及第二弹性件，其连接在所述下固定件和所述上固定件之间，所述第一弹性件在所述第二弹性件被压缩至预定长度后被压缩。

示例性地，所述第一弹性件的刚度大于所述第二弹性件的刚度。

示例性地，所述第一连接件为沿竖直方向延伸的导向杆，所述第二连接件为套设在所述导向杆上的直线轴承。

示例性地，所述第一弹性件套设在所述导向杆上，在所述减震缓冲装置未负载时，所述第二弹性件在所述直线轴承的下方且与所述直线轴承底端间隔开设置，在所述第二弹性件被压缩至所述预定长度后，所述直线轴承底端与所述第二弹性件接触。

示例性地，所述减震缓冲装置包括万向轮和/或万向球，其连接至所述下固定件的底部。

根据本实用新型的另一个方面，还提供了一种移动机器人，所述移动机器人包括：本体；如上所述的任一种减震缓冲装置，所述减震缓冲装置的上固定件连接至所述本体的底部；以及轮子，所述轮子连接至所述减震缓冲装置的下固定件。

安装有该减震缓冲装置的设备(例如移动机器人)在起步加速度较大时或者运行速度较快的情况下紧急刹车时，上固定件会承受较大的载荷，会有压缩第一弹性件的较大趋势。此时，传动机构会将上固定件靠近下固定件的竖直方向位移转换为输出端的水平方向位移，输出端带动垫片的第一端水平移位，从而使垫片的第二端插入到第一弹性件的间隙内，防止第一弹性件压缩量较大导致设备倾斜严重、甚至倾倒。

附图说明

通过结合附图对本实用新型实施例进行更详细的描述，本实用新型的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1为根据本实用新型一个实施例的减震缓冲装置的示意图；

图2从另一个角度示出了图1所示的减震缓冲装置；

图3为图2所示的减震缓冲装置的局部放大图；

图4从另一个角度示出了图1所示的减震缓冲装置；以及

图5为图1所示的减震缓冲装置的侧视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

100、减震缓冲装置；110、下固定件；120、上固定件；130、第一弹性件；132、间隙；140、传动机构；142、输出端；144、导向件；144a、安装座；146、滑块；148、连杆；150、垫片；152、第一端；152a、长孔；154、第二端；156、销轴；158、倒角；160、轮子；170、竖直移动组件；172、第一连接件；174、第二连接件；180、第二弹性件；182、184、吸震导向圈。

具体实施方式

为了使得本实用新型的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本实用新型的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是本实用新型的全部实施例，应理解，本实用新型不受这里描述的示例实施例的限制。基于本实用新型中描述的本实用新型实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本实用新型的保护范围之内。

根据本实用新型的一个方面，提供一种减震缓冲装置。该减震缓冲装置可以用于移动机器人，例如AGV车。这种减震缓冲装置通常安装在移动机器人的底部，通常设置在移动机器人的底盘和轮子之间。本实用新型提供的减震缓冲装置能够在移动机器人的启动加速度较大或者紧急刹车时，防止货架后仰或前倾的角度过大，避免发生货架倾倒的危险。应理解，该减震缓冲装置还可以用于其他需要减震的设备上。

图1示出了根据本实用新型一个实施例的减震缓冲装置100，下面将结合附图对减震缓冲装置100进行详细描述。减震缓冲装置100包括下固定件110和上固定件120、第一弹性件130、传动机构140和垫片150。

下固定件110和上固定件120沿竖直方向间隔开设置。上固定件120在下固定件110的上方与下固定件110相对设置。下固定件110和上固定件120可以呈板状，即分别为下固定板和上固定板。

第一弹性件130设置在下固定件110和上固定件120之间，且在竖直方向上具有可压缩的间隙132，如图3所示。第一弹性件130可以选择刚度较大且占用空间较小的蝶形弹簧。当然，如果刚度能够满足需求，第一弹性件130可以采用其他形式的弹簧，例如刚度较大的矩形弹簧或环形弹簧。无论第一弹性件130选择何种形式的弹簧，只要是通过沿着竖直方向压缩其上的间隙来储存势能的即可。

传动机构140连接在下固定件110和上固定件120之间。传动机构140用于将上固定件120相对下固定件110的竖直方向位移转换为传动机构140的输出端142的水平方向位移。示例性地，传动机构140可以采用连杆传动机构、齿轮传动机构、齿轮和齿条相结合的传动机构、或者前述多种传动机构的组合。后文，将对附图中所采用的一种传动机构进行详细描述。

垫片150具有第一端152和第二端154。第一端152连接至传动机构140的输出端142，以带动第二端154在初始位置和插入位置之间移动，参见图1和4。所述初始位置是指安装有该减震缓冲装置的设备正常行驶时，垫片150的第二端154相对于第一弹性件130的位置。当第二端154处于初始位置时，第二端154未进入第一弹性件130的间隙132内，如图3所示。当第二端154处于插入位置时，第二端154插入到第一弹性件130的间隙132内。这样，即使上固定件120进一步承受载荷，第一弹性件130的插入有该第二端154的间隙132也不会进一步被压缩。所述插入位置可以为多个。当上固定件120承受的载荷较小时，第二端154插入到第一弹性件130的间隙132内较浅的位置处；当上固定件120承受的载荷较大时，第二端154插入到第一弹性件130的间隙132内较深的位置处。因此，插入位置与上固定件120承受的载荷有关。

由此可见，安装有该减震缓冲装置100的设备(例如移动机器人)在起步加速度较大时或者运行速度较快的情况下紧急刹车时，上固定件120会承受较大的载荷，会有压缩第一弹性件130的较大趋势。此时，传动机构140会将上固定件120靠近下固定件110的竖直方向位移转换为输出端142的水平方向位移，输出端142带动垫片150的第一端152水平移位，从而使垫片150的第二端154插入到第一弹性件130的间隙132内，防止第一弹性件130压缩量较大导致设备倾斜严重、甚至倾倒。

在一个示例性实施例中，传动机构140包括导向件144、滑块146和连杆148，如图1所示。导向件144沿水平方向延伸。滑块146沿着导向件144可移动地连接到导向件144。示例性地，导向件144可以为导向轴，导向件144可以穿过滑块146，滑块146在导向件144上可滑动。示例性地，导向件141还可以为导向滑轨，滑块146的一部分嵌入到所述导向滑轨内，从而沿着导向滑轨可移动。导向件144和滑块146可以具有多种结构，只要能够使滑块146沿着导向件144移动即可。传动机构140的输出端142位于滑块146上。示例性地，该输出端142可以为销轴，垫片150的第一端152可以为与之相匹配的轴孔。示例性地，该垫片150的第一端152可以设置有销轴，输出端142可以为与之相匹配的轴孔。

连杆148的一端可枢转地连接至滑块146。连杆148的另一端可枢转地连接至下固定件110和上固定件120中的一个。导向件144设置在下固定件110和上固定件120中的另一个上。在图示实施例中，连杆148的另一端连接至上固定件120，导向件144设置在下固定件110上，详见图1。示例性地，导向件144可以通过安装座144a固定在下固定件110上。连杆148的另一端可以通过安装座可枢转地连接至上固定件120。在未示出的其它实施例中，连杆148的另一端连接至下固定件110，导向件144设置在上固定件120上。

在该示例性实施例中，当上固定件120承受较大的载荷时，上固定件120向下移动，连杆148带动滑块146沿着导向件144向图1所示的左侧移动。当上固定件120承受较小的载荷时，连杆148带动滑块146反向移动。于是，传动机构140将上固定件120相对于下固定件110的竖直方向位移转换为输出端142的水平方向位移。该实施例所采用的传动机构具有结构简单、操作可靠、加工成本低、占用空间小等优点。

如图4所示，垫片150的第一端152设置有长孔152a。长孔152a的延伸方向与导向件144的延伸方向垂直。传动机构140的输出端142容纳在长孔152a内。垫片150，例如以销轴156为轴，可枢转地连接至上固定件120或下固定件110。结合参见图1和4，当上固定件120承受的负载较小时，上固定件120与下固定件110之间的间距较大，滑块146靠近导向件144的安装座144a。此时，传动机构的输出端142与销轴156之间的间距较大，传动机构的输出端142抵靠在长孔的右端(在图4的显示方位下)，垫片150的第二端154与第一弹性件130的间隙间隔开。反之，当上固定件120承受的负载较大时，上固定件120与下固定件110之间的间距较小，滑块146远离导向件144的安装座144a。此时，传动机构的输出端142与销轴156之间的间距较小，传动机构的输出端142抵靠在长孔的左端(在图4的显示方位下)，垫片150的第二端154会插入到第一弹性件130的间隙内。

示例性地，销轴156可以为固定轮子160的销轴，如图1和4所示。垫片150可枢转地连接至下固定件110上的用于固定轮子160的销轴156上，从而减少零部件的数量、简化结构、降低加工成本。

示例性地，在垫片150的第二端154的边缘处设置有倒角158，如图3所示。倒角158可帮助插入到第一弹性件130的间隙132内。此外，倒角158使得在垫片150的第二端154的所述边缘处越靠近外缘，厚度越薄，因此，当第一弹性件130承受的载荷越大，第二端154插入到间隙132内的位置越深，阻止间隙132变小的能力越大。

在一个实施例中，如图1和5所示，第一弹性件130为多个(例如图中所示的两个)，相应地，垫片150也为多个(图1为了简洁，仅示出一个垫片)，每个垫片150用于匹配一个第一弹性件130。在此情况下，多个垫片150可以共用一个传动机构140。传动机构可以设置有多个输出端，分别连接至多个垫片150。这样，多个垫片的第一端均连接至该传动机构的输出端，并且每个垫片的第二端用于对应地插入到一个第一弹性件的间隙内。可选地，传动机构也可以仅具有一个输出端，多个垫片150均连接至该输出端。由于该减震缓冲装置100的轮子160通常采用万向轮，因此，哪个轮子作为前轮在运动过程中会发生改变，为每个第一弹性件都配置垫片，可以有效地解决现有技术中存在的倾倒问题。

在另一个实施例中，第一弹性件130可以为多个，相应地，垫片150和传动机构140均为多个。如图1所示，在具有两个第一弹性件130的情况下，可以在传动机构140的被遮挡的对面再设置一个相同或者不同的传动机构。这样，每个垫片150的第一端152连接至一个传动机构140的输出端142，每个垫片150的第二端154用于对应地插入到一个第一弹性件130的间隙132内。多个第二弹性件130彼此完全独立地被插入垫片，以减少相互间的干扰。

在一组示例性实施例中，减震缓冲装置100还包括竖直移动组件170和第二弹性件180，如图5所示。

竖直移动组件170包括第一连接件172和第二连接件174。第二连接件174沿竖直方向可移动地连接至第一连接件172。第一连接件172连接至下固定件110，第二连接件174连接至上固定件120。通过第二连接件174相对于第二连接件174在竖直方向上的移动，来改变下固定件110和上固定件120之间的距离。示例性地，第一连接件172和第二连接件174可以分别为相互匹配的滑轨和滑轮、或者可以分别为相互匹配的滑槽和滑块，滑轨和滑槽沿竖直方向延伸，进而将滑轮和滑块限定在沿竖直方向移动。在此情况下，下固定件110可以连接至第一连接件172的下部，上固定件120可以连接至第二连接件174。

第二弹性件180连接在下固定件110和上固定件120之间。示例性地，下固定件110和上固定件120上可以设置有吸震导向圈182和184，举例来说，吸震导向圈182和184的一部分可以分别嵌在下固定件110和上固定件120上。第二弹性件180的下端和上端分别容纳在吸震导向圈182和184内。吸震导向圈182和184的尺寸分别与第二弹性件180的下端和上端的尺寸相适配，从而使第二弹性件180的下端和上端分别连接至下固定件110和上固定件120上。吸震导向圈182和184的形状可以为圆形、矩形等，只要能够对第二弹性件180起到限位作用即可。吸震导向圈182和184可以由具有一定弹性且硬度足够的材料制成，例如可以由橡胶制成。吸震导向圈182和184可以吸收安装有减震缓冲装置的设备(如移动机器人)在移动过程中，第二弹性件180的震动以及第二弹性件180与下固定件110和上固定件120之间的碰撞产生的噪音。此外，吸震导向圈182和184还能够引导第二弹性件180仅进行沿竖直方向的伸缩运动。

第一弹性件130在第二弹性件180被压缩至预定长度后被压缩。第一弹性件130可以与下固定件110或上固定件120间隔开设置，或者与两者均间隔开设置，这样，上固定件120下降使第二弹性件180压缩至预定长度后才能够压缩第一弹性件130。由于下固定件110和上固定件120分别连接至第一连接件172和第二连接件174，第一弹性件130也可以在上固定件120下降一定高度后，由第一连接件172和/或第二连接件174压缩。根据竖直移动组件170以及下固定件110和上固定件120的结构，第一弹性件130有多种设置方式，只要能够实现其功能即可，后文将对本实用新型的一种实施方式进行详细描述。

该减震缓冲装置100通过两种弹性件(即第一弹性件和第二弹性件)来实现变刚度的缓冲减震。具体地，减震缓冲装置100在无负载仅克服自重或低负载时，第一弹性件被压缩，此时仅第一弹性件起作用。随着负载较大，第一弹性件被压缩到一定程度后，开始同时压缩第一弹性件和第二弹性件，从而通过两种弹性件刚度的叠加来实现自适应减震缓冲。此外，对于经过凸凹不平的地面，该减震缓冲装置100都能够起到良好的缓冲减震作用。

示例性地，第一弹性件130的刚度大于第二弹性件180的刚度。第一弹性件130和第二弹性件180的刚度可以根据期望的减震幅度来决定。举例来说，电子商务和物流业通过所使用的货架自重为几百斤，在满载货物后，可以达到一吨以上。在此情况下，第一弹性件130的刚度可以达到第二弹性件180的刚度的十倍或者更多。

如上所述地，减震缓冲装置100可以包括两个第一弹性件130，两个第一弹性件130位于第二弹性件180的周围。

在竖直移动组件170的一个实施例中，第一连接件172可以为沿竖直方向延伸的导向杆，第二连接件174可以为套设在导向杆上的直线轴承。直线轴承沿着导向杆可以在竖直方向上自由移动。示例性地，导向杆的底端连接至下固定件110，直线轴承的中部连接至上固定件120。例如，上固定件120上设置有贯穿的通孔，直线轴承穿过该通孔连接至上固定件120，这样直线轴承沿着导向杆在竖直方向上移动时，带动上固定件120在竖直方向上移动。

示例性地，第一弹性件130可以套设在导向杆上。在减震缓冲装置未负载时，第一弹性件130在直线轴承的下方，且与直线轴承的底端间隔开设置。在第二弹性件180被压缩至预定长度后，直线轴承的底端与第一弹性件130接触，开始对第一弹性件130进行压缩，此时第一弹性件和第二弹性件同时起作用。

可选地，第一弹性件130也可以独立于竖直移动组件170来设置，在减震缓冲装置包括多个第一弹性件130的情况下，多个第一弹性件130可以均匀地设置在第二弹性件180的周围。可选地，多个第一弹性件130的上端可以与上固定件120间隔开设置。在此情况下，多个第一弹性件130的下端可以固定至下固定件。反之亦然，可选地，多个第一弹性件130的下端可以与下固定件110间隔开设置。在此情况下，多个第一弹性件130的上端可以固定至上固定件。

根据本实用新型的另一个方面，还提供一种移动机器人，该移动机器人包括本体、如上所述的任一种减震缓冲装置100和轮子。减震缓冲装置100的上固定件120连接至本体的底部。轮子连接至减震缓冲装置100的下固定件110。轮子可以为万向轮和/或万向球。

采用本实用新型提供的减震缓冲装置100的移动机器人，其驱动轮和各个万向轮都能够同时着地，保证移动机器人底盘保持水平。其次，当移动机器人在凹凸不平的路面运动时，依靠弹性件可以对机器人本体提供缓冲减震的作用。此外，还能够降低在移动机器人启动和制动过程中底盘后仰和前倾程度，并适应空载及不同负载时的缓冲。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本实用新型的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本实用新型的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本实用新型的范围之内。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本实用新型并帮助理解各个实用新型方面中的一个或至少两个，在对本实用新型的示例性实施例的描述中，本实用新型的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本实用新型的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本实用新型要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其实用新型点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本实用新型的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或装置进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本实用新型的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

应该注意的是上述实施例对本实用新型进行说明而不是对本实用新型进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在至少两个这样的元件。本实用新型可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的装置权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种减震缓冲装置，其特征在于，包括：

下固定件和上固定件，两者沿竖直方向间隔开设置；

第一弹性件，其设置在所述下固定件和所述上固定件之间，且在竖直方向上具有可压缩的间隙；

传动机构，其连接在所述下固定件和所述上固定件之间，用于将所述上固定件相对所述下固定件的竖直方向位移转换为所述传动机构的输出端的水平方向位移；以及

垫片，其具有第一端和第二端，所述第一端连接至所述输出端，以带动所述第二端在初始位置和插入位置之间移动，当所述第二端处于所述插入位置时其插入到所述第一弹性件的所述间隙内。

2.如权利要求1所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述传动机构包括：

导向件，其沿水平方向延伸；

滑块，其沿着所述导向件可移动地连接到所述导向件，所述传动机构的输出端位于所述滑块上；以及

连杆，其一端可枢转地连接至所述滑块，且另一端可枢转地连接至所述下固定件和所述上固定件中的一个，所述导向件设置在所述下固定件和所述上固定件中的另一个上。

3.如权利要求2所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述垫片的所述第一端设置有沿着与所述导向件的延伸方向垂直的方向延伸的长孔，所述传动机构的所述输出端容纳在所述长孔内，所述垫片可枢转地连接至所述上固定件或所述下固定件。

4.如权利要求3所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述垫片可枢转地连接至所述下固定件上的用于固定轮子的销轴上。

5.如权利要求1所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述垫片的所述第二端的边缘处设置有倒角。

6.如权利要求1所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述第一弹性件为多个，所述垫片为多个，所述传动机构为一个，其中多个所述垫片的第一端均连接至所述传动机构的所述输出端，每个所述垫片的第二端用于对应地插入到一个所述第一弹性件的所述间隙内。

7.如权利要求1所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述第一弹性件为多个，所述垫片和所述传动机构均为多个，其中每个所述垫片的第一端连接至一个所述传动机构的所述输出端，每个所述垫片的第二端用于对应地插入到一个所述第一弹性件的所述间隙内。

8.如权利要求1所述的减震缓冲装置，其特征在于，还包括：

竖直移动组件，所述竖直移动组件包括第一连接件和第二连接件，所述第二连接件沿竖直方向可移动地连接至所述第一连接件，其中所述第一连接件连接至所述下固定件，所述第二连接件连接至所述上固定件；以及

第二弹性件，其连接在所述下固定件和所述上固定件之间，所述第一弹性件在所述第二弹性件被压缩至预定长度后被压缩。

9.如权利要求8所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述第一弹性件的刚度大于所述第二弹性件的刚度。

10.如权利要求8所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述第一连接件为沿竖直方向延伸的导向杆，所述第二连接件为套设在所述导向杆上的直线轴承。

11.如权利要求10所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述第一弹性件套设在所述导向杆上，

在所述减震缓冲装置未负载时，所述第二弹性件在所述直线轴承的下方且与所述直线轴承底端间隔开设置，

在所述第二弹性件被压缩至所述预定长度后，所述直线轴承底端与所述第二弹性件接触。

12.如权利要求1所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述减震缓冲装置包括万向轮和/或万向球，其连接至所述下固定件的底部。

13.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：

本体；

权利要求1-11中任一项所述的减震缓冲装置，所述减震缓冲装置的上固定件连接至所述本体的底部；以及

轮子，所述轮子连接至所述减震缓冲装置的下固定件。