CN209504166U - 移动机器人激光传感器的安装机构及移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种移动机器人激光传感器的安装机构及移动机器人。安装机构包括弹性垫片，弹性垫片具有供激光传感器设置的安装面，激光传感器的底部完全与安装面接触，且激光传感器安装于安装面后从其出射口发射出的出射光线具有俯角。本实用新型基于弹性垫片的设置，在激光传感器安装时，可以通过弹性垫片使激光传感器与为金属件的机器人本体完全隔离，能使长时间处于振动状态下的激光传感器具有缓冲作用，从而能大大增加了激光传感器的使用寿命；同时，弹性垫片的安装面使激光传感器出射口发射出的出射光线具有俯角，从而使激光传感器在货架前方附近不会随着移动机器人头部上下倾斜而搜索到货架横梁，从而能避免误报停车现象的发生。

Description

移动机器人激光传感器的安装机构及移动机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体地，涉及移动机器人激光传感器的安装机构及移动机器人。

背景技术

目前，移动机器人在前进时，需要通过诸如激光传感器的精密仪器来搜索障碍物，以实现对障碍物的避障。现有技术中，在装配移动机器人零部件时，制造商一般是将激光传感器10′通过螺钉等紧固件直接固定在移动机器人底盘上或金属件转接板上(如图1)，这种安装方式存在以下两个问题：

(1)激光传感器随着移动机器人在凹凸不平的路面前进时，激光传感器随着机器人长时间振动，内部的轴承或其它零件容易被振坏，导致激光传感器失效。

(2)当移动机器人移动到货架附近时，以下两种情况可能使机器人前端上仰导致激光传感器搜索到货架横梁：

①路面凹凸不平使移动机器人后轮在凹地里，前轮在凸台上，从而使移动机器人头部上仰。

②移动机器人载货时，货物中心偏后方，由于移动机器人减振轮在后面使减振轮压缩量增大，从而使移动机器人头部上仰。

如图1所示，由以上两种情况带来的移动机器人头部上仰，将导致激光传感器10′靠近货架20′时，搜索到货架横梁21′，从而误以为是人或其它障碍物，以致误报使移动机器人30′停止前行。

实用新型内容

考虑到上述问题，根据本实用新型的一个方面，提供一种移动机器人激光传感器的安装机构。

本实用新型提供地一种移动机器人激光传感器的安装机构，包括弹性垫片，所述弹性垫片具有供激光传感器设置的安装面，所述激光传感器的底部完全与所述安装面接触，且所述激光传感器安装于所述安装面后从其出射口发射出的出射光线具有俯角。

示例性地，所述安装面为倾斜面，所述倾斜面相对在竖直面内的水平线具有倾斜角，所述俯角大小与所述倾斜角大小相对应。

示例性地，所述安装面包括第一安装面和第二安装面，所述第一安装面高于所述第二安装面以使所述安装面为台阶面，所述激光传感器的一部分设置在所述第一安装面上，所述激光传感器的另一部分设置在所述第二安装面上，以使从激光传感器的出射口发射出的出射光线具有俯角。

示例性地，所述俯角的大小为1-10度。

示例性地，所述俯角的大小为2-5度。

示例性地，所述激光传感器通过紧固件安装于所述安装面上，所述紧固件上套装有弹性隔震件。

示例性地，所述弹性隔震件为橡胶圈。

根据本实用新型的另一个方面，提供一种移动机器人，包括机器人本体和激光传感器，所述激光传感器通过上述的安装机构设置在所述机器人本体上。

本实用新型基于弹性垫片的设置，在激光传感器安装时，可以通过弹性垫片使激光传感器与为金属件的机器人本体完全隔离，能使长时间处于振动状态下的激光传感器具有缓冲作用，从而能大大增加了激光传感器的使用寿命；同时，弹性垫片的安装面使激光传感器出射口发射出的出射光线具有俯角，从而使激光传感器在货架前方附近不会随着移动机器人头部上下倾斜而搜索到货架横梁，从而能避免误报停车现象的发生。

附图说明

通过结合附图对本实用新型实施例进行更详细的描述，本实用新型的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是现有激光传感器安装于移动机器人上产生误报的示意图；

图2是根据本实用新型实施例的移动机器人的激光传感器搜索示意图；

图3是根据本实用新型一实施例的移动机器人激光传感器的安装示意图；

图4是根据本实用新型另一实施例的移动机器人激光传感器的安装示意图。

其中，附图标记为

10′-激光传感器

20′-货架

21′-货架横梁

30′-移动机器人

10-激光传感器

20-货架

21-货架横梁

30-机器人本体

40-弹性垫片

41-安装面

411-第一安装面

412-第二安装面

50-紧固件

51-弹性隔震件

α-俯角

β-倾斜角

具体实施方式

为了使得本实用新型的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本实用新型的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是本实用新型的全部实施例，应理解，本实用新型不受这里描述的示例实施例的限制。基于本实用新型中描述的本实用新型实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本实用新型的保护范围之内。

如图2所示，本实用新型的移动机器人，包括机器人本体30和激光传感器10，激光传感器10用于移动机器人在前进时搜索前方障碍物，以实现移动机器人对障碍物的避障。本实用新型中，为了避免激光传感器10搜索到前方货架横梁而误以为是人或其它障碍物，以致误报使移动机器人停止前行，特通过安装机构将激光传感器10设置在机器人本体30上，机器人本体30大多是金属件，由于机器人本体采用现有技术，就不对其多做赘述。以下就对安装机构进行详细介绍。

结合参阅图3，本实用新型一实施例提供地移动机器人激光传感器的安装机构，包括弹性垫片40，弹性垫片40可以是橡胶垫，也可以是其它软性材料垫片，弹性垫片40具有供激光传感器10设置的安装面41，安装激光传感器10时，激光传感器10的底部完全与安装面41接触，使得激光传感器10与为金属件的机器人本体30完全隔离，对在长时间处于振动状态下的激光传感器10具有缓冲作用，能大大增加了激光传感器10的使用寿命。

示例性地，安装面41是一种能使激光传感器10安装于安装面41后从激光传感器10出射口发射出的出射光线具有俯角α的面，结合参阅图2，激光传感器10由于发射出的出射光线具有俯角α，在激光传感器10搜索范围随着移动机器人头部向上倾斜时也不会扫描到前方的货架20的货架横梁21，从而能避免误报停车现象的发生。

为了能使激光传感器10安装于安装面41后从其出射口发射出的出射光线具有俯角α，安装面41为倾斜面，倾斜面相对在竖直面内的水平线具有倾斜角β，俯角α大小与倾斜角β大小相对应，换句话说，俯角α大小由倾斜角β大小决定。

为了能很好地避免误报停车现象的发生，俯角α的大小为1-10度。示例地，俯角的大小可以为2-5度，也就是说，倾斜角β的大小可以为2-5度。

示例地，激光传感器10通过紧固件50安装于安装面41上，紧固件50可以是常见的螺钉，螺栓等。为了避免激光传感器10与金属件接触，紧固件50上套装有弹性隔震件51，弹性隔震件51套装在紧固件50上后，一起固定激光传感器10。本实用新型基于弹性垫片40和套装有弹性隔震件51的紧固件50，一方面能使激光传感器10与机器人金属件隔离，另一方面也与紧固件50隔离，从而能大大降低激光传感器在运动过程中产生振动而损坏的几率。

示例性地，弹性隔震件51可以为橡胶圈。

结合参阅图4，本实用新型另一实施例提供地移动机器人激光传感器的安装机构，包括弹性垫片40，弹性垫片40具有供激光传感器10设置的安装面41，为了能使使激光传感器10安装于安装面41后从其出射口发射出的出射光线具有俯角α，本实施例中，安装面41包括第一安装面411和第二安装面412，第一安装面411高于第二安装面412以使安装面41整体为台阶面，激光传感器10的一部分设置在第一安装面411上、另一部分设置在第二安装面412上，以使从激光传感器10的出射口发射出的出射光线具有俯角α。由于弹性垫片40的其它结构与图3实施例的结构相同，在此就不对其多做赘述。

从上可以看出，本实用新型移动机器人的激光传感器通过安装机构设置在机器人本体上，由于安装机构采用弹性垫片，使激光传感器与金属件完全隔离，对长时间处于振动状态下的激光传感器具有缓冲作用，能大大增加激光传感器的；更，弹性垫片的安装面是一种能使激光传感器安装于安装面后从激光传感器出射口发射出的出射光线具有俯角的面，使得激光传感器在货架前方附近不会随着移动机器人头部上下倾斜而搜索到货架横梁，从而能避免误报停车现象的发生。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种移动机器人激光传感器的安装机构，其特征在于，所述安装机构包括弹性垫片，所述弹性垫片具有供激光传感器设置的安装面，所述激光传感器的底部完全与所述安装面接触，且所述激光传感器安装于所述安装面后从其出射口发射出的出射光线具有俯角。

2.根据权利要求1所述的安装机构，其特征在于，所述安装面为倾斜面，所述倾斜面相对在竖直面内的水平线具有倾斜角，所述俯角大小与所述倾斜角大小相对应。

3.根据权利要求1所述的安装机构，其特征在于，所述安装面包括第一安装面和第二安装面，所述第一安装面高于所述第二安装面以使所述安装面为台阶面，所述激光传感器的一部分设置在所述第一安装面上，所述激光传感器的另一部分设置在所述第二安装面上，以使从激光传感器的出射口发射出的出射光线具有俯角。

4.根据权利要求2或3所述的安装机构，其特征在于，所述俯角的大小为1-10度。

5.根据权利要求4所述的安装机构，其特征在于，所述俯角的大小为2-5度。

6.根据权利要求1所述的安装机构，其特征在于，所述激光传感器通过紧固件安装于所述安装面上，所述紧固件上套装有弹性隔震件。

7.根据权利要求6所述的安装机构，其特征在于，所述弹性隔震件为橡胶圈。

8.一种移动机器人，包括机器人本体和激光传感器，其特征在于，所述激光传感器通过权利要求1-7中任意一项所述的安装机构设置在所述机器人本体上。