CN209504105U - 一种四轴scara机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种四轴SCARA机器人，其中，包括依次连接的固定座、大臂、小臂，固定座的内部设有放置一轴电机、一轴减速机、一轴减速机输出法兰、一轴同步带、电器集成板的固定腔室，一轴电机的底部连接设有一轴小同步带轮，一轴减速机的内部设有一轴大同步带轮，一轴同步带同时套设于一轴小同步带轮与一轴大同步带轮的外围，一轴大同步带轮套设于设置在一轴减速机内部的一轴减速机输入轴上，一轴减速机输入轴连接于一轴减速机输出法兰的底部，一轴减速机输出法兰的顶部与大臂的底部连接，小臂的内部设有放置二轴电机、三轴电机、四轴电机、气管接头、三轴同步带的小臂腔室。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业制造自动化领域，具体涉及一种四轴SCARA机器人。
背景技术
SCARA机器人第三四轴大多采用复合滚珠丝杆来实现水平方向旋转和垂直方向直线运动，这种复合滚珠丝杆机器人结构紧凑、机器人末端质量较轻、运行速度快，但复合滚珠丝杆加工成本较高，生产周期较长，不能满足市场大量、及时出货的需求，为满足市场需求，本专利提供一种四轴SCARA机器人，便于使用。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种四轴SCARA机器人，用一根滚珠丝杆作为三轴电机的输出匹配第四电机上的四轴输出轴实现负载为1公斤半径为400毫米的高精度回转，降低成产成本，结构简单，便于使用，用以解决现有技术导致的缺陷。
为解决上述技术问题本实用新型提供以下的技术方案：一种四轴SCARA机器人，其中，包括依次连接的固定座、大臂、小臂，所述固定座的内部设有放置一轴电机、一轴减速机、一轴减速机输出法兰、一轴同步带、电器集成板的固定腔室，所述一轴电机的底部连接设有一轴小同步带轮，所述一轴减速机的内部设有一轴大同步带轮，所述一轴同步带同时套设于所述一轴小同步带轮与所述一轴大同步带轮的外围，所述一轴大同步带轮套设于设置在所述一轴减速机内部的一轴减速机输入轴上，所述一轴减速机输入轴连接于所述一轴减速机输出法兰的底部，所述一轴减速机输出法兰的顶部与所述大臂的底部连接，所述小臂的内部设有放置二轴电机、三轴电机、四轴电机、气管接头、三轴同步带的小臂腔室，所述三轴电机设置于所述二轴电机与所述四轴电机之间，所述二轴电机的底部设有连接所述大臂顶部的二轴减速机，所述三轴电机的底部设有与所述小臂腔室连接的三轴大同步带轮，所述三轴电机与所述四轴电机之间设有连接于所述小臂腔室底部的滚珠丝杆，所述滚珠丝杆的上下两端分别套设有三轴丝杠模组、三轴小同步带轮，所述三轴同步带同时套设于所述三轴小同步带轮与所述三轴大同步带轮的外围，所述滚珠丝杆上套设有连接所述四轴电机的四轴支架，所述四轴电机的底部由上至下依次连接设有四轴减速机、四轴减速机输出法兰、四轴输出轴，所述四轴输出轴贯穿所述小臂且有部分探出所述小臂腔室，所述小臂的底部设有套设于所述四轴输出轴的线性轴承，所述大臂的顶部设有连接于所述小臂顶部的软管。
上述的一种四轴SCARA机器人，其中，所述小臂腔室内部设有连接于所述三轴丝杠模组的丝杠模组支架。
上述的一种四轴SCARA机器人，其中，所述固定座的顶部设有连接于所述固定座底部的十字交叉滚子轴承。
上述的一种四轴SCARA机器人，其中，十字交叉滚子轴承的外围套设有固定法兰。
上述的一种四轴SCARA机器人，其中，所述大臂与所述小臂的顶部均设有连接于所述软管的连接头。
上述的一种四轴SCARA机器人，其中，所述小臂腔室的顶部连接设有两个所述气管接头。
上述的一种四轴SCARA机器人，其中，所述小臂腔室内部设有钣金支架，所述钣金支架设置于所述二轴电机与所述小臂内壁之间。
上述的一种四轴SCARA机器人，其中，所述四轴输出轴探出所述小臂腔室的部分上套设有输出轴限位件。
依据上述本实用新型一种四轴SCARA机器人提供的技术方案效果是：采用一根滚珠丝杆作为三轴电机的输出匹配第四电机上的四轴输出轴实现负载为1 公斤半径为400毫米的高精度回转，降低成产成本，结构简单，便于使用。
附图说明
图1为本实用新型一种四轴SCARA机器人的结构示意图；
图2为本实用新型一种四轴SCARA机器人的内部结构示意图。
其中，附图标记如下：固定座101、大臂102、小臂103、软管104、一轴电机201、一轴减速机202、一轴减速机输出法兰203、一轴同步带204、电器集成板205、固定腔室206、一轴小同步带轮207、一轴大同步带轮208、一轴减速机输入轴209、二轴电机210、三轴电机211、四轴电机212、气管接头213、三轴同步带214、小臂腔室215、二轴减速机216、三轴大同步带轮217、滚珠丝杆218、三轴丝杠模组219、三轴小同步带轮220、四轴支架221、四轴减速机222、四轴减速机输出法兰223、四轴输出轴224、线性轴承225、丝杠模组支架226、十字交叉滚子轴承227、固定法兰228、连接头229、钣金支架230、输出轴限位件231。
具体实施方式
为了使实用新型实现的技术手段、创造特征、达成目的和功效易于明白了解，下结合具体图示，进一步阐述本实用新型。
本实用新型的一较佳实施例是提供一种四轴SCARA机器人，目的是用一根滚珠丝杆作为三轴电机的输出匹配第四电机上的四轴输出轴实现负载为1公斤半径为400毫米的高精度回转，降低成产成本，结构简单，便于使用。
如图1-2所示，一种四轴SCARA机器人，其中，包括依次连接的固定座101、大臂102、小臂103，固定座101的内部设有放置一轴电机201、一轴减速机202、一轴减速机输出法兰203、一轴同步带204、电器集成板205的固定腔室206，一轴电机201的底部连接设有一轴小同步带轮207，一轴减速机202的内部设有一轴大同步带轮208，一轴同步带204同时套设于一轴小同步带轮207与一轴大同步带轮208的外围，一轴大同步带轮208套设于设置在一轴减速机202内部的一轴减速机输入轴209上，一轴减速机输入轴209连接于一轴减速机输出法兰203的底部，一轴减速机输出法兰203的顶部与大臂102的底部连接，小臂103的内部设有放置二轴电机210、三轴电机211、四轴电机212、气管接头213、三轴同步带214的小臂腔室215，三轴电机211设置于二轴电机210与四轴电机 212之间，二轴电机210的底部设有连接大臂102顶部的二轴减速机216，三轴电机211的底部设有与小臂腔室215连接的三轴大同步带轮217，三轴电机211 与四轴电机212之间设有连接于小臂腔室215底部的滚珠丝杆218，滚珠丝杆 218的上下两端分别套设有三轴丝杠模组219、三轴小同步带轮220，三轴同步带214同时套设于三轴小同步带轮220与三轴大同步带轮217的外围，滚珠丝杆218上套设有连接四轴电机212的四轴支架221，四轴电机212的底部由上至下依次连接设有四轴减速机222、四轴减速机输出法兰223、四轴输出轴224，四轴输出轴224贯穿小臂103且有部分探出小臂腔室215，小臂103的底部设有套设于四轴输出轴224的线性轴承225，大臂102的顶部设有连接于小臂103顶部的软管104。
本实施例提供的一种四轴SCARA机器人，采用的小臂腔室215内部设有连接于三轴丝杠模组219的丝杠模组支架226。
本实施例提供的一种四轴SCARA机器人，采用的固定座101的顶部设有连接于固定座101底部的十字交叉滚子轴承227。
本实施例提供的一种四轴SCARA机器人，采用的十字交叉滚子轴承227的外围套设有固定法兰228。
本实施例提供的一种四轴SCARA机器人，采用的大臂102与小臂103的顶部均设有连接于软管104的连接头229。
本实施例提供的一种四轴SCARA机器人，采用的小臂腔室215的顶部连接设有两个气管接头213。
本实施例提供的一种四轴SCARA机器人，采用的小臂腔室215内部设有钣金支架230，钣金支架230设置于二轴电机210与小臂103内壁之间。
本实施例提供的一种四轴SCARA机器人，采用的四轴输出轴224探出小臂腔室215的部分上套设有输出轴限位件231。
本实施例提供的一种四轴SCARA机器人使用时，一轴电机201通过一轴小同步带轮207带动一轴同步带204旋转进而带动一轴大同步带轮208旋转，一轴大同步带轮208带动一轴减速机输出法兰203转动进而带动大臂102旋转；二轴电机210驱动二轴减速机216工作，三轴电机211通过驱动三轴大同步带轮217转动带动三轴同步带214转动进而带动三轴小同步带轮220转动，三轴小同步带轮220做增速运动，将动力传递到滚珠丝杆218，滚珠丝杆218带动三轴丝杠模组219工作，三轴丝杠模组219在丝杠模组支架226上进行垂直方向上的移动进而带动固定在四轴支架221上的四轴电机212移动；四轴电机212 通过四轴减速机222驱动四轴减速机输出法兰223进行转动进而带动四轴输出轴224一起转动，同时四轴输出轴224在三轴电机211的驱动下做垂直方向上的移动。
综上，本实用新型的一种四轴SCARA机器人，用一根滚珠丝杆作为三轴电机的输出匹配第四电机上的四轴输出轴实现负载为1公斤半径为400毫米的高精度回转，降低成产成本，结构简单，便于使用。
以上对实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，实用新型并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改做出若干简单推演、变形或替换，这并不影响实用新型的实质内容。
Claims (8)
1.一种四轴SCARA机器人，其特征在于，包括依次连接的固定座、大臂、小臂，所述固定座的内部设有放置一轴电机、一轴减速机、一轴减速机输出法兰、一轴同步带、电器集成板的固定腔室，所述一轴电机的底部连接设有一轴小同步带轮，所述一轴减速机的内部设有一轴大同步带轮，所述一轴同步带同时套设于所述一轴小同步带轮与所述一轴大同步带轮的外围，所述一轴大同步带轮套设于设置在所述一轴减速机内部的一轴减速机输入轴上，所述一轴减速机输入轴连接于所述一轴减速机输出法兰的底部，所述一轴减速机输出法兰的顶部与所述大臂的底部连接，所述小臂的内部设有放置二轴电机、三轴电机、四轴电机、气管接头、三轴同步带的小臂腔室，所述三轴电机设置于所述二轴电机与所述四轴电机之间，所述二轴电机的底部设有连接所述大臂顶部的二轴减速机，所述三轴电机的底部设有与所述小臂腔室连接的三轴大同步带轮，所述三轴电机与所述四轴电机之间设有连接于所述小臂腔室底部的滚珠丝杆，所述滚珠丝杆的上下两端分别套设有三轴丝杠模组、三轴小同步带轮，所述三轴同步带同时套设于所述三轴小同步带轮与所述三轴大同步带轮的外围，所述滚珠丝杆上套设有连接所述四轴电机的四轴支架，所述四轴电机的底部由上至下依次连接设有四轴减速机、四轴减速机输出法兰、四轴输出轴，所述四轴输出轴贯穿所述小臂且有部分探出所述小臂腔室，所述小臂的底部设有套设于所述四轴输出轴的线性轴承，所述大臂的顶部设有连接于所述小臂顶部的软管。
2.如权利要求1所述的一种四轴SCARA机器人，其特征在于，所述小臂腔室内部设有连接于所述三轴丝杠模组的丝杠模组支架。
3.如权利要求2所述的一种四轴SCARA机器人，其特征在于，所述固定座的顶部设有连接于所述固定座底部的十字交叉滚子轴承。
4.如权利要求3所述的一种四轴SCARA机器人，其特征在于，十字交叉滚子轴承的外围套设有固定法兰。
5.如权利要求4所述的一种四轴SCARA机器人，其特征在于，所述大臂与所述小臂的顶部均设有连接于所述软管的连接头。
6.如权利要求5所述的一种四轴SCARA机器人，其特征在于，所述小臂腔室的顶部连接设有两个所述气管接头。
7.如权利要求6所述的一种四轴SCARA机器人，其特征在于，所述小臂腔室内部设有钣金支架，所述钣金支架设置于所述二轴电机与所述小臂内壁之间。
8.如权利要求7所述的一种四轴SCARA机器人，其特征在于，所述四轴输出轴探出所述小臂腔室的部分上套设有输出轴限位件。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN111300479A (zh) * | 2020-04-14 | 2020-06-19 | 上海福赛特智能科技有限公司 | 一种机械臂 |
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2018
- 2018-11-21 CN CN201821929550.1U patent/CN209504105U/zh not_active Expired - Fee Related
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Effective date of registration: 20220223 Address after: 242000 No. 8, baijianshan Road, Feicai office, Xuanzhou District, Xuancheng City, Anhui Province Patentee after: Anhui Yunhua Intelligent Equipment Co.,Ltd. Address before: 242000 No.8 baijianshan Road, Xuancheng economic and Technological Development Zone, Xuancheng City, Anhui Province Patentee before: Anhui huanting Intelligent Technology Co.,Ltd. |
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Granted publication date: 20191018 |