CN209491765U - 一种智能载物机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能载物机器人，包括：机器本体；设于所述机器本体上的载物箱；设于所述机器本体上，获取目标用户和所述机器本体的相对位置信息的目标检测器；设于所述机器本体底端，带动所述机器本体移动的驱动装置；分别和所述位置检测器以及驱动装置相连接，用于根据所述相对位置信息，通过所述驱动装置控制所述机器本体和所述目标用户的相对距离在预设距离范围内的处理器。本实用新型提供的智能载物机器人无需目标用户手动推动机器本体，机器本体即可自行跟随目标用户移动，解决了目标用户的行李物品难以搬运的问题，使用户的出行更为方便轻松。

Description

一种智能载物机器人

技术领域

本实用新型涉及智能机器人领域，特别是涉及一种智能载物机器人。

背景技术

随着经济的快速发展，由于工作出差、旅游或其他原因，人们外出的机会越来越多。而出门在外时，人们不可避免的需要携带大量的行李，搬运起来非常困难。

目前飞机场常常配置有搬运行李的手推车，但是如果行李较多，或带有小孩，或行动不便的人，推动手推车仍然存在困难。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种智能载物机器人，解决了用户手动推动载物车不便的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种智能载物机器人，包括：

机器本体；

设于所述机器本体上的载物箱；

设于所述机器本体上，获取目标用户和所述机器本体的相对位置信息的目标检测器；

设于所述机器本体底端，带动所述机器本体移动的驱动装置；

分别和所述位置检测器以及驱动装置相连接，用于根据所述相对位置信息，通过所述驱动装置控制所述机器本体和所述目标用户的相对距离在预设距离范围内的处理器。

其中，所述目标检测器包括识别目标人体的摄像装置以及检测所述目标用户和所述机器本体之间间距的距离测量装置。

其中，所述目标检测器包括TOF摄像头、激光传感器以及RGB摄像头。

其中，所述机器本体的前后左右的侧壁上均设置有检测障碍物的红外传感器。

其中，所述机器本体上还设有和所述处理器相连接的触控显示屏。

其中，所述机器本体上还设有和所述处理器相连接的无线通讯装置。

其中，所述机器本体上还设有和所述处理器相连接，用于监测所述机器本体当前位置信息的定位装置。

其中，所述机器本体上还设有和所述处理器相连接的报警器，当所述机器本体的位置不在预设区域内，则发出报警。

其中，所述机器本体上还设置有可伸缩拉杆。

其中，所述机器本体上还设置有状态显示灯，用于通过发出不同颜色灯光分别表示机器本体的待机状态、正常使用状态、中暂停状态以及异常故障状态。

本实用新型所提供的智能载物机器人，在机器本体上设置有运载物品的载物箱，处理器还可以根据目标检测器检测的相对位置信息控制驱动器，其中相对位置信息为目标用户和机器本体之间的相对位置信息。处理器通过驱动装置控制目标用户和机器本体之间的间距始终保持在预设距离范围内，即是使得机器本体始终跟随目标用户移动。当目标用户将物品放置在机器本体的载物箱中之后，无需目标用户手动推动机器本体，机器本体即可自行跟随目标用户移动，解决了目标用户的行李物品难以搬运的问题，使用户的出行更为方便轻松。

附图说明

为了更清楚的说明本实用新型实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的智能载物机器人的结构示意图；

图2为图1中的剖面结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1和图2所示，图1为本实用新型实施例提供的智能载物机器人的结构示意图，图2为图1中的剖面结构示意图。该智能载物机器人可以包括：

机器本体4；

设于机器本体4上的载物箱14；

设于机器本体4上，获取目标用户和机器本体4的相对位置信息的目标检测器；

设于机器本体4底端，带动机器本体4移动的驱动装置；

分别和目标检测器以及驱动装置相连接，用于根据相对位置信息，通过驱动装置控制机器本体4和目标用户的相对距离在预设距离范围内的处理器。

在实际使用过程中用户开启该智能载物机器人后，可以将需要运载的物品放入载物箱14，处理器根据目标检测器监测用户和机器本体4之间的间距，同时控制驱动装置驱动机器本体4跟随用户移动。

本实施例所提供的智能载物机器人，可以用于商场、火车站、飞机场等场合，既可以作为免费的自助服务机器，也可以作为付费的共享服务机器。例如，可以在智能载物机器人的机器本体4上设置二维码，用户通过扫描二维码即可向后台服务系统下单使用。当然也可以直接在机器本体4上设置启动按钮，用户通过启动按钮即可启动该智能载物机器人。

当用户启动该智能机器人之后，目标检测器可以自动扫描录入用户的体征信息，例如身高、体型、性别等等，作为识别目标用户的依据。

当目标用户开始行走时，机器人将持续通过目标检测器捕捉跟踪该名已识别的目标用户的行动体态。目标用户运动形态信息将传输至处理器运算主板进行算法处理，根据用户运动形态信息，即可判断出目标用户的运动方向以及目标用户和机器本体4之间的间距，处理结果的对应指令将传达至驱动装置。

该驱动装置具体可以包括驱动电子板、驱动电机以及设置在机器本体4底部的主动轮。处理器向电子版发送指令后，电子版控制驱动电机调整主动轮的的滚动方向和目标用户行走的方向大体上时一致的，并且根据目标用户和机器本体4之间的距离，调整主动轮运动的速度，使得机器本体4和目标用户之间的间距始终保持在一定的范围内，例如0.5m～1.0m，从而完成机器本体4自动跟随目标用户。

当然，本实施例中提供的智能载物机器人也并不一定是在公众场合的共用设备。也可以作为私人出行使用的设备，那么用户的体征信息即可预先录入到设备中，以便自动跟踪时对用户进行识别。

需要说明的是，本实施例中涉及到的识别检测目标用户和机器本体4之间的间距，以及控制驱动装置驱动机器本体4运动等程序是目前现有技术中能够实现的技术特征，本实施例的关键在于将能够完成上述程序的各个设备部件进行连接并配合使用。

本实施例中提供的智能载物机器人，通过处理器基于目标用户和机器本体4之间的间距，控制驱动装置带动机器本体4运动，从而实现智能载物机器人自动跟随目标用户，在用户外出时，在火车站或机场等场合时，无需费力的搬运沉重的行李物品。尤其能够为带有婴幼儿的人或者身体行动不便的人提供更方便的搬运服务。相对于目前机场或超市等场所的手推车而言，本实施例提供的智能载物机器人，无需人工手动推动控制，操作更简单智能，极大地提高了用户出行的便捷性。

为了更详细地对本实用新型中的各个部件进行介绍，下面以各个具体实施例进行详细说明。

具体地，在本实用新型的另一具体实施例中，目标检测器具体可以包括：

识别目标人体的摄像装置以及检测目标用户和机器本体4之间间距的距离测量装置。

因为在公共场所中的人流量较大，为了避免机器本体4能够准确地跟随目标用户，目标检测器必须能够准确识别出目标用户，本实施例中通过摄像装置实时拍摄目标用户的图像进而进行图像识别。当然这并不是本实用新型中识别目标用户的唯一方式，例如，对用户随身携带的某些能够进行无线通讯的电子设备，手机等进行识别定位等等。还有其他识别方式，在此不一一列举。

可选地，在本实用新型的另一具体实施例中，该目标检测器可以包括：

TOF摄像头、激光传感器以及RGB摄像头。

TOF是飞行时间(Time of Flight)技术的缩写，即传感器发出经调制的近红外光，遇物体后反射，传感器通过计算光线发射和反射时间差或相位差，来换算被拍摄景物的距离，以产生深度信息，此外再结合传统的相机拍摄，就能将物体的三维轮廓以不同颜色代表不同距离的地形图方式呈现出来。

本实施例中采用TOF摄像头结合激光传感器以及RGB摄像头使用，能够更准确的拍摄出目标用户的图像，并识别出目标用户和机器本体4之间的间距。

考虑到智能载物机器人在跟随目标用户移动时，其周围不可避免地会有来往走动的人群，为了避免和周围的人或物发生碰撞，在本实用新型的另一具体实施例中还可以进一步地包括：

机器本体4的前后左右的侧壁上均设置有检测障碍物的红外传感器。

因为机器本体4只需要识别出目标用户即可，而周围其他的人或物体只要具体不要太近即可，因此，可以在机器本体4四周都设置红外传感器，当检索到一定范围内存在障碍物时，即可通过处理器控制驱动装置带动机器本体4绕开障碍物。

可选地，在机器本体4上还设置有可伸缩拉杆。

考虑到目标用户需要走动的场所并不一定全部都是平坦的地面，也有可能存在台阶等智能载物机器人无法依靠驱动装置跨越的位置，此时仍然需要借助目标用户的推拉力，因此可以在机器本体4上设置可伸缩拉杆，便于用户手提智能载物机器人。当然如果考虑机器人重量过大，可以考虑在机器本体4上设置辅助爬楼梯的组件。

基于上述任意实施例，在本实用新型的另一具体实施例中，还可以进一步地包括：

机器本体4上还设置有和处理器相连接的触控显示屏。

在机器本体4上设置触控显示屏，可以方便用户通过触控显示屏输入的指令并和智能载物机器人进行人机交互。

可选地，机器本体4上还设置有和处理器相连接的无线通讯装置，可以方便处理器和后台服务器进行通讯连接，也可以用作处理器和用户手机进行通讯连接的方式。

如前所述，本实用新型中提供的智能载物机器人可以用于商场、飞机场以及火车站等场所，那么智能载物机器人也就只能在一定范围内使用，类似于超市的手推车只能在超市内部使用。为了避免智能载物机器人被意外带出被允许使用的区域，可以通过定位装置，实时检测智能载物机器人的位置，确保智能载物机器人始终在预定区域内活动。

进一步地，还可以在智能载物机器人的机器本体4上设置报警器。

如前所述，智能载物机器人只能在预定区域内使用，如果智能载物机器人跟随目标用户移动至预定区域之外，可以通过报警装置向后台服务器发出报警提示，也可以直接向目标用户发送语音报警提醒。

另外，如前所述，当智能载物机器人遇到不能够跨越移动的台阶或其他地面时，可以向目标用户发出语音报警提醒目标用户提拉机器本体4。

可选地，机器本体4上还设置有状态显示灯，通过发出不同颜色灯光分别表示机器本体4的待机状态、正常使用状态、中暂停状态以及异常故障状态。

目标用户在使用智能载物机器人的过程中，可能会由于某些意外情况将智能载物机器人暂停在某一位置。或者智能载物机器人出现故障，而未来得及修理暂停使用时。为了给用户提供智能机器人是否处于可以被使用的状态，可以在机器本体4上设置LED灯，该LED灯口可以有多种颜色，分别用各种不同的颜色代表智能载物机器人的不同状态，使得用户能够从远处即可观察到智能载物机器人所处状态。

基于上述任意实施例，如图1和图2所示，在本实用新型的另一具体实施例中，智能载物机器人包括：

设置在机器本体4内部的载物箱体14，设置在机器本体4顶部的载物箱门2、用于对载物箱门2上锁的电子锁13。

设置在载物箱门2上的把手1和二维码3，用户通过扫描该二维码3，可以向后台服务器下单。

设于机器本体4外部的机器外壳7；

设置在机器本体4底部的主动轮5、万向轮6、主动轮5的驱动电机16、充电接口17、电池仓18、蜂鸣器19、驱动电子板20、整机开关22。

设于机器外壳4和载物箱14侧壁之间的处理器23、TOF运算处理模块24、IO电子板25、无线通讯装置15以及红外传感器26。

设置于机器本体4前端的激光传感器8、RGB摄像头9、LED灯箱10以及机械按钮11。

可从机器本体4顶部抽出的按压式弹簧拉杆12；设于按压式弹簧拉杆12下方的拉杆底座21。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

Claims (9)

1.一种智能载物机器人，其特征在于，包括：

机器本体；

设于所述机器本体上的载物箱；

设于所述机器本体上，获取目标用户和所述机器本体的相对位置信息的目标检测器；

设于所述机器本体底端，带动所述机器本体移动的驱动装置；

分别和所述目标检测器以及所述驱动装置相连接，用于根据所述相对位置信息，通过所述驱动装置控制所述机器本体和所述目标用户的相对距离在预设距离范围内的处理器；

所述目标检测器包括识别目标人体的摄像装置以及检测所述目标用户和所述机器本体之间间距的距离测量装置。

2.如权利要求1所述的智能载物机器人，其特征在于，所述目标检测器包括TOF摄像头、激光传感器以及RGB摄像头。

3.如权利要求1所述的智能载物机器人，其特征在于，所述机器本体的前后左右的侧壁上均设置有检测障碍物的红外传感器。

4.如权利要求1所述的智能载物机器人，其特征在于，所述机器本体上还设有和所述处理器相连接的触控显示屏。

5.如权利要求1至4任一项所述的智能载物机器人，其特征在于，所述机器本体上还设有和所述处理器相连接的无线通讯装置。

6.如权利要求5所述的智能载物机器人，其特征在于，所述机器本体上还设有和所述处理器相连接，用于监测所述机器本体当前位置信息的定位装置。

7.如权利要求6所述的智能载物机器人，其特征在于，所述机器本体上还设有和所述处理器相连接的报警器，当所述机器本体的位置不在预设区域内，则发出报警。

8.如权利要求5所述的智能载物机器人，其特征在于，所述机器本体上还设置有可伸缩拉杆。

9.如权利要求5所述的智能载物机器人，其特征在于，所述机器本体上还设置有状态显示灯，用于通过发出不同颜色灯光分别表示机器本体的待机状态、正常使用状态、中暂停状态以及异常故障状态。