CN209477998U - 一种喷砂机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种喷砂机器人，该机器人包括底座及喷砂装置，底座的两侧对称的设置有行走轮，喷砂装置设置在底座的上方，喷砂装置包括储料箱、支撑架、输料泵及喷涂机构，支撑架设置在底座的上方，储料箱安装在支撑架的上方，输料泵设置在储料箱下方，储料箱通过连接管与输料泵的输入口相连通，输料泵的输出口通过输料管与喷头组件相连通；喷头组件包括传输管和喷头，传输管的一端与输料管远离输料泵的一端相连通，传输管的另一端与喷头相连通；喷涂机构包括支架、电机Ⅱ、皮带Ⅱ、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、连杆Ⅲ及喷涂组件，该机器人操作简单、提高人员人身安全、修复成本低及具有较高的喷涂效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及管道内表面喷砂技术领域，具体涉及一种喷砂机器人。
背景技术
工业及民用液体及气体主要应用金属管道输送，由于液体及气体的腐蚀性对管道内壁产生腐蚀，管道易造成泄漏污染危害，同时对输送的液体产生污染。
通常采用喷砂喷丸对管道的内表面进行处理，其原理是将磨料喷射到工件表面进行冲击研磨，把表面的杂质，杂色及氧化层清除掉，同时使介质表面粗化，使表面积增大，这样就能提高涂层的附着力，使得涂层产生最强的耐酸，耐碱性能，提高涂层质量，同时起到减少基材表面残余应力的作用，提高基材表面硬度及达到表面装饰性的要求。
我国金属管道的喷砂工作还普遍处于人工作业的落后状态，这种方式对人工的需求量较大，且污染严重、环境恶劣，对操作人员健康危害大，同时修复后不能形成涂覆防腐保护层所需的表面粗糙度，从而影响了涂覆质量，降低管道使用寿命。机械清洗法处理时人工工作量和劳动强度都太大，而且对于小口管道内径时机械清洗方法不适合。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种喷砂机器人，该机器人操作简单、提高人员人身安全、修复成本低及工作效率高。
本实用新型为解决上述技术问题采用的技术方案是：一种喷砂机器人，该机器人用于对管道内表面进行喷砂处理，该机器人包括底座及喷砂装置，所述底座的两侧对称的设置有行走轮，所述喷砂装置设置在所述底座的上方，所述喷砂装置包括储料箱、支撑架、输料泵及喷涂机构，所述支撑架设置在所述底座的上方，所述储料箱安装在所述支撑架的上方，所述输料泵设置在所述储料箱下方，所述储料箱通过连接管与所述输料泵的输入口相连通，所述输料泵的输出口通过输料管与喷头组件相连通；所述喷头组件包括传输管和喷头，所述传输管的一端与所述输料管远离输料泵的一端相连通，所述传输管的另一端与喷头相连通；所述喷涂机构包括支架、电机Ⅱ、皮带Ⅱ、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、连杆Ⅲ及喷涂组件。
进一步的，所述支架设置在所述底座上，所述电机Ⅱ安装在所述支架上，所述电机Ⅱ的电机主轴上设置有主动轮Ⅱ，所述支架上设置有转轴，该转轴设置在所述电机Ⅱ的上方，所述转轴上套设有从动轮，所述主动轮Ⅱ通过皮带Ⅱ与从动轮相连，所述连杆Ⅰ的一端与所述电机Ⅱ的电机主轴转动连接，所述连杆Ⅰ的另一端通过连接轴Ⅰ与连杆Ⅲ的底端相连，所述连杆Ⅱ设置在所述连杆Ⅰ的上方，所述连杆Ⅱ的一端与所述转轴转动连接，所述连杆Ⅱ的另一端通过连接轴Ⅱ与连杆Ⅲ的顶端转动连接。
进一步的，所述喷涂组件安装在所述连杆Ⅲ上，所述喷涂组件包括支撑座及用于固定传输管的支撑组件，所述支撑座安装在所述连杆Ⅲ上，所述支撑组件安装在所述支撑座上。
进一步的，所述支撑组件包括伸缩驱动机构Ⅱ、支撑杆、及用于固定传输管的下压板和上压板，所述伸缩驱动机构Ⅱ设置在所述支撑座上方，所述伸缩驱动机构Ⅱ的输出端与支撑杆的底端相连，所述下压板设置在所述支撑杆的顶部，所述上压板对称的设置在所述下压板的上方。
进一步的，所述下压板的顶部设置有用于放置传输管的弧形槽Ⅰ，所述上压板的底部设置有与所述弧形槽Ⅰ对称设置的弧形槽Ⅱ，所述下压板和所述上压板上设置有用于锁紧下压板和所述上压板的锁紧螺栓。
进一步的，所述伸缩驱动机构Ⅱ为电动推杆、气缸、液压缸中的任意一种。
本实用新型的有益效果主要表现在以下几个方面：当需要对管道内表面进行喷砂时，通过设置喷砂装置，输料泵将储料箱内储存的料液通过连接管抽出，抽出的料液依次通过输料管、传输管后从喷头喷向管道的内表面进行修复，通过设置喷涂机构，电机Ⅱ一方面通过皮带Ⅱ带动转轴转动，转轴带动连杆Ⅱ转动，电机Ⅱ另一方面带动连杆Ⅰ进行转动，连杆Ⅰ和连杆Ⅱ带动连杆Ⅲ进行上下左右运动，进而带动喷头进行同步运动，进而提高管道的内表面的修复效率, 该机器人操作简单、提高人员人身安全、修复成本低。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型的喷砂装置的结构示意图；
图3是本实用新型的喷涂组件的结构示意图；
图中标记：1、底座，2、行走轮，9、储料箱，901、支撑架，902、连接管，903、输料泵，904、输料管，905、传输管，906、喷头，10、支架，1001、电机Ⅱ，1002、主动轮Ⅱ，1003、转轴，1004、从动轮，1005、皮带Ⅱ，11、连杆Ⅱ，12、连杆Ⅰ，13、连杆Ⅲ，1301、连接轴Ⅱ，1302、连接轴Ⅰ，14、支撑座，15、伸缩驱动机构Ⅱ，16、支撑杆，17、下压板，1701、弧形槽Ⅰ，18、上压板，1801、弧形槽Ⅱ，19、锁紧螺栓。
具体实施方式
结合附图对本实用新型实施例加以详细说明，本实施例以本实用新型技术方案为前提，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。
根据附图可知，一种喷砂机器人，该机器人用于对管道内表面进行喷砂处理，该机器人包括底座1及喷砂装置，所述底座1的两侧对称的设置有行走轮2，该行走轮2由驱动电机驱动行走，由于驱动电机驱动行走轮2进行行走是本领域常用的技术特征，驱动电机并未在本附图中画出，所述底座1每一侧的行走轮2可以为多个，目的是为了在管道内行走更加平稳；
所述喷砂装置设置在所述底座1的上方，所述喷砂装置包括储料箱9、支撑架901、输料泵903及喷涂机构，所述支撑架901设置在所述底座1的上方，所述储料箱9安装在所述支撑架901的上方，所述输料泵903设置在所述储料箱9下方，所述储料箱9通过连接管902与所述输料泵903的输入口相连通，所述输料泵903的输出口通过输料管904与喷头组件相连通；所述喷头组件包括传输管905和喷头906，所述传输管905的一端与所述输料管904远离输料泵903的一端相连通，所述传输管905的另一端与喷头906相连通；所述喷涂机构包括支架10、电机Ⅱ1001、皮带Ⅱ1005、连杆Ⅰ12、连杆Ⅱ11、连杆Ⅲ13及喷涂组件；连杆Ⅰ12设置在连杆Ⅱ11的下方，且连杆Ⅰ12与连杆Ⅱ11相互平行设置；
所述支架10设置在所述底座1上，所述电机Ⅱ1001安装在所述支架10上，所述电机Ⅱ1001的电机主轴上设置有主动轮Ⅱ1002，所述支架10上设置有转轴1003，该转轴1003设置在所述电机Ⅱ1001的上方，所述转轴1003上套设有从动轮1004，所述主动轮Ⅱ1002通过皮带Ⅱ1005与从动轮1004相连，所述连杆Ⅰ12的一端与所述电机Ⅱ1001的电机主轴转动连接，所述连杆Ⅰ12的另一端通过连接轴Ⅰ1302与连杆Ⅲ13的底端相连，所述连杆Ⅱ11设置在所述连杆Ⅰ12的上方，所述连杆Ⅱ11的一端与所述转轴1003转动连接，所述连杆Ⅱ11的另一端通过连接轴Ⅱ1301与连杆Ⅲ13的顶端转动连接；所述喷涂组件安装在所述连杆Ⅲ13上，所述喷涂组件包括支撑座14及用于固定传输管905的支撑组件，所述支撑座14安装在所述连杆Ⅲ13上，所述支撑组件安装在所述支撑座14上；所述支撑组件包括伸缩驱动机构Ⅱ15、支撑杆16、及用于固定传输管905的下压板17和上压板18，所述伸缩驱动机构Ⅱ15设置在所述支撑座14上方，所述伸缩驱动机构Ⅱ15的输出端与支撑杆16的底端相连，所述下压板17设置在所述支撑杆16的顶部，所述上压板18对称的设置在所述下压板17的上方；
所述下压板17的顶部设置有用于放置传输管905的弧形槽Ⅰ1701，所述上压板18的底部设置有与所述弧形槽Ⅰ1701对称设置的弧形槽Ⅱ1801，所述下压板17和所述上压板18上设置有用于锁紧下压板17和所述上压板18的锁紧螺栓19，通过设置弧形槽Ⅰ1701和弧形槽Ⅱ1801，可以将不同直径的传输管905放置在弧形槽Ⅰ1701和弧形槽Ⅱ1801内，当传输管905直径小时，可在弧形槽Ⅰ1701和弧形槽Ⅱ1801内垫适当的垫片，当传输管905直径大时，可以通过调节锁紧螺栓19达到固定传输管905的目的；底座1上设置有视觉传感器和控制器，视觉传感器用于将管道内表面的信息传递给控制器，视觉传感器与控制器的输入端连接，控制器的输入端还通过无线与遥控器相连，控制器的输出端与驱动电机、电机Ⅱ1001、输料泵903及伸缩驱动机构Ⅱ15电连接；所述伸缩驱动机构Ⅱ15为电动推杆、气缸、液压缸中的任意一种。
工作原理：当需要对管道内表面进行喷砂时，将本实用新型中的机器人放置在管道内，通过设置喷砂装置，输料泵903将储料箱9内储存的料液通过连接管902抽出，抽出的料液依次通过输料管904、传输管905后从喷头906喷向管道的内表面进行修复，通过设置喷涂机构，电机Ⅱ1001一方面通过皮带Ⅱ1005带动转轴1003转动，转轴1003带动连杆Ⅱ11转动，电机Ⅱ1001另一方面带动连杆Ⅰ12进行转动，连杆Ⅰ12和连杆Ⅱ11带动连杆Ⅲ13进行上下左右运动，进而带动喷头906进行同步运动，进而提高管道的内表面的修复效率, 该机器人操作简单、提高人员人身安全、修复成本低。
还需要说明的是，在本文中，诸如Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (6)
1.一种喷砂机器人，该机器人用于对管道内表面进行喷砂处理，该机器人包括底座(1)及喷砂装置，所述底座(1)的两侧对称的设置有行走轮(2)，所述喷砂装置设置在所述底座(1)的上方，其特征在于：所述喷砂装置包括储料箱(9)、支撑架(901)、输料泵(903)及喷涂机构，所述支撑架(901)设置在所述底座(1)的上方，所述储料箱(9)安装在所述支撑架(901)的上方，所述输料泵(903)设置在所述储料箱(9)下方，所述储料箱(9)通过连接管(902)与所述输料泵(903)的输入口相连通，所述输料泵(903)的输出口通过输料管(904)与喷头组件相连通；所述喷头组件包括传输管(905)和喷头(906)，所述传输管(905)的一端与所述输料管(904)远离输料泵(903)的一端相连通，所述传输管(905)的另一端与喷头(906)相连通；所述喷涂机构包括支架(10)、电机Ⅱ(1001)、皮带Ⅱ(1005)、连杆Ⅰ(12)、连杆Ⅱ(11)、连杆Ⅲ(13)及喷涂组件。
2.根据权利要求1所述的一种喷砂机器人，其特征在于：所述支架(10)设置在所述底座(1)上，所述电机Ⅱ(1001)安装在所述支架(10)上，所述电机Ⅱ(1001)的电机主轴上设置有主动轮Ⅱ(1002)，所述支架(10)上设置有转轴(1003)，该转轴(1003)设置在所述电机Ⅱ(1001)的上方，所述转轴(1003)上套设有从动轮(1004)，所述主动轮Ⅱ(1002)通过皮带Ⅱ(1005)与从动轮(1004)相连，所述连杆Ⅰ(12)的一端与所述电机Ⅱ(1001)的电机主轴转动连接，所述连杆Ⅰ(12)的另一端通过连接轴Ⅰ(1302)与连杆Ⅲ(13)的底端相连，所述连杆Ⅱ(11)设置在所述连杆Ⅰ(12)的上方，所述连杆Ⅱ(11)的一端与所述转轴(1003)转动连接，所述连杆Ⅱ(11)的另一端通过连接轴Ⅱ(1301)与连杆Ⅲ(13)的顶端转动连接。
3.根据权利要求2所述的一种喷砂机器人，其特征在于：所述喷涂组件安装在所述连杆Ⅲ(13)上，所述喷涂组件包括支撑座(14)及用于固定传输管(905)的支撑组件，所述支撑座(14)安装在所述连杆Ⅲ(13)上，所述支撑组件安装在所述支撑座(14)上。
4.根据权利要求3所述的一种喷砂机器人，其特征在于：所述支撑组件包括伸缩驱动机构Ⅱ(15)、支撑杆(16)、及用于固定传输管(905)的下压板(17)和上压板(18)，所述伸缩驱动机构Ⅱ(15)设置在所述支撑座(14)上方，所述伸缩驱动机构Ⅱ(15)的输出端与支撑杆(16)的底端相连，所述下压板(17)设置在所述支撑杆(16)的顶部，所述上压板(18)对称的设置在所述下压板(17)的上方。
5.根据权利要求4所述的一种喷砂机器人，其特征在于：所述下压板(17)的顶部设置有用于放置传输管(905)的弧形槽Ⅰ(1701)，所述上压板(18)的底部设置有与所述弧形槽Ⅰ(1701)对称设置的弧形槽Ⅱ(1801)，所述下压板(17)和所述上压板(18)上设置有用于锁紧下压板(17)和所述上压板(18)的锁紧螺栓(19)。
6.根据权利要求4所述的一种喷砂机器人，其特征在于：所述伸缩驱动机构Ⅱ(15)为电动推杆、气缸、液压缸中的任意一种。
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