CN209467813U - 一种医用机器人抓取机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种医用机器人抓取机构，包括气缸和固定板，所述气缸的活塞连接有连杆，且连杆的一端连接有连板，所述连板的前部活动安装有第一活动杆，且第一活动杆与连板之间设有第一连接轴，所述第一活动杆的另一端活动连接有第二活动杆，且第二活动杆与第一活动杆之间设有第二连接轴，所述第二活动杆与固定板之间设有第三连接轴，所述第二活动杆的另一端固定安装有抓手。本实用新型所述的一种医用机器人抓取机构，设有橡胶垫、X轴弧槽和吸盘，首先能够起到较好的防滑作用和保护作用，安全性更高，其次能够方便抓取球体和柱体的物品，适用范围广泛，此外增加了吸取的功能，提高功能性，带来更好的使用前景。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种医用机器人抓取机构。
背景技术
医用机器人抓取机构是一种医用机器人的机器手抓，用于抓取物品的，属于机器人非常重要的一个部件，相当于人们的手掌，有着较好的灵活性，具有较好的使用效果，但现有的医用机器人抓取机构存在着一定的不足之处有待改善；现有的医用机器人抓取机构在使用时存在一定的弊端，首先没有较好的保护措施，容易对抓取物的表面造成划伤，安全性不高，其次，现有的抓取机构不能够抓取球体，在需要抓取球体时需要更换相应的手爪，使用不够方便，适用范围较小，此外也没有吸取的功能，在遇到玻璃制品时，不方便抓取，功能性较低，给实际使用带来了一定的不利影响，为此，我们提出一种医用机器人抓取机构。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于提供一种医用机器人抓取机构，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
一种医用机器人抓取机构，包括气缸和固定板，所述气缸的活塞连接有连杆，且连杆的一端连接有连板，所述连板的前部活动安装有第一活动杆，且第一活动杆与连板之间设有第一连接轴，所述第一活动杆的另一端活动连接有第二活动杆，且第二活动杆与第一活动杆之间设有第二连接轴，所述第二活动杆与固定板之间设有第三连接轴，所述第二活动杆的另一端固定安装有抓手，所述抓手的一侧表面固定安装有橡胶垫，且橡胶垫的一侧表面设有X轴弧槽和Y轴弧槽，所述X轴弧槽和Y轴弧槽十字交叉与橡胶垫的居中位置，所述橡胶垫的一侧表面位于X轴弧槽与Y轴弧槽的交叉位置设有圆槽，所述抓手的下表面固定安装有吸盘。
优选的，所述连杆连接与连板的居中位置，且连杆与连板的连接方式为焊接方式。
优选的，所述固定板与气缸之间设有连接螺丝，固定板的外表面涂有抗氧化涂层。
优选的，所述抓手与橡胶垫的形状等同，且橡胶垫与抓手之间设有粘合剂。
优选的，所述圆槽与X轴弧槽和Y轴弧槽的交叉处连通，且圆槽的深度大于X轴弧槽和Y轴弧槽的深度。
优选的，所述吸盘与抓手之间同样设有粘合剂，且吸盘的数量为三个。
与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型中，通过设置的橡胶垫，橡胶垫本身具有较好的柔软性能，一方面能够起到较好的防滑作用，另一方面也能够避免抓取物表面被划伤，提高安全性能，通过设置的X轴弧槽，因弧槽的弧度能够贴合圆柱的表面弧度，X轴弧槽配合Y轴弧槽，能够在抓取圆柱物体的时候抓取的稳定性更高，同时圆槽的弧度也能够贴合球体表面的弧度，能够方便抓取球体形的物体，并且其他空余的地方也能够抓取其他规则形状的物品，在不印象抓取常规物品的同时，能够增加抓取球体和柱体的功能，实用性更高，适用范围广泛，通过设置的吸盘，能够吸取平面式的玻璃制品，增加了吸取功能，提高了抓取机构的功能性，比较实用，整个医用机器人抓取机构，结构简单，操作方便，使用的效果相对于传统方式更好。
附图说明
图1为本实用新型一种医用机器人抓取机构的整体结构示意图；
图2为本实用新型一种医用机器人抓取机构的抓手结构放大图；
图3为本实用新型一种医用机器人抓取机构的抓手仰视图。
图中：1、气缸；2、连杆；3、连板；4、第一活动杆；5、第一连接轴；6、固定板；7、第二活动杆；8、第二连接轴；9、第三连接轴；10、抓手；11、橡胶垫；12、X轴弧槽；13、Y轴弧槽；14、圆槽；15、吸盘。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
如图1-3所示，一种医用机器人抓取机构，包括气缸1和固定板6，气缸1的活塞连接有连杆2，且连杆2的一端连接有连板3，连板3的前部活动安装有第一活动杆4，且第一活动杆4与连板3之间设有第一连接轴5，第一活动杆4的另一端活动连接有第二活动杆7，且第二活动杆7与第一活动杆4之间设有第二连接轴8，第二活动杆7与固定板6之间设有第三连接轴9，第二活动杆7的另一端固定安装有抓手10，抓手10的一侧表面固定安装有橡胶垫11，且橡胶垫11的一侧表面设有X轴弧槽12和Y轴弧槽13，X轴弧槽12和Y轴弧槽13十字交叉与橡胶垫11的居中位置，橡胶垫11的一侧表面位于X轴弧槽12与Y轴弧槽13的交叉位置设有圆槽14，抓手10的下表面固定安装有吸盘15；
连杆2连接与连板3的居中位置，且连杆2与连板3的连接方式为焊接方式；固定板6与气缸1之间设有连接螺丝，固定板6的外表面涂有抗氧化涂层，连接螺丝能够起到连接固定的作用，抗氧化涂层能够起到减缓氧化速度的作用；抓手10与橡胶垫11的形状等同，且橡胶垫11与抓手10之间设有粘合剂，粘合剂能够起到粘附固定的作用；圆槽14与X轴弧槽12和Y轴弧槽13的交叉处连通，且圆槽14的深度大于X轴弧槽12和Y轴弧槽13的深度；吸盘15与抓手10之间同样设有粘合剂，且吸盘15的数量为三个。
需要说明的是，本实用新型为一种医用机器人抓取机构，在使用时，首先气缸1在工作时带动活塞做上下往复运动，活塞通过连杆2带动连板3往复运动，同时因第二活动杆7被第三连接轴9活动安装在固定板6上，所以第三连接轴9作为一个支点，在连板3通过第一连接轴5带动第一活动杆4运动时，第一活动杆4通过第二连接轴8带动第二活动杆7做弧形运动，从而第二活动杆7带动抓手10做弧形运动，实现收张的效果，实现抓取物品的效果，因X轴弧槽12和Y轴弧槽13的弧度能够贴合圆柱的表面弧度，X轴弧槽12配合Y轴弧槽13，能够在抓取圆柱物体的时候抓取的稳定性更高，同时圆槽14的弧度也能够贴合球体表面的弧度，能够方便抓取球体形的物体，并且其他空余的地方也能够抓取其他规则形状的物品，在不印象抓取常规物品的同时，能够增加抓取球体和柱体的功能，实用性更高，其次橡胶垫11本身具有较好的柔软性能，一方面能够起到较好的防滑作用，另一方面也能够避免抓取物表面被划伤，提高安全性能，此外吸盘15，能够吸取平面式的玻璃制品，增加了吸取功能，提高了抓取机构的功能性，较为实用。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种医用机器人抓取机构，包括气缸(1)和固定板(6)，其特征在于：所述气缸(1)的活塞连接有连杆(2)，且连杆(2)的一端连接有连板(3)，所述连板(3)的前部活动安装有第一活动杆(4)，且第一活动杆(4)与连板(3)之间设有第一连接轴(5)，所述第一活动杆(4)的另一端活动连接有第二活动杆(7)，且第二活动杆(7)与第一活动杆(4)之间设有第二连接轴(8)，所述第二活动杆(7)与固定板(6)之间设有第三连接轴(9)，所述第二活动杆(7)的另一端固定安装有抓手(10)，所述抓手(10)的一侧表面固定安装有橡胶垫(11)，且橡胶垫(11)的一侧表面设有X轴弧槽(12)和Y轴弧槽(13)，所述X轴弧槽(12)和Y轴弧槽(13)十字交叉与橡胶垫(11)的居中位置，所述橡胶垫(11)的一侧表面位于X轴弧槽(12)与Y轴弧槽(13)的交叉位置设有圆槽(14)，所述抓手(10)的下表面固定安装有吸盘(15)。
2.根据权利要求1所述的一种医用机器人抓取机构，其特征在于：所述连杆(2)连接与连板(3)的居中位置，且连杆(2)与连板(3)的连接方式为焊接方式。
3.根据权利要求1所述的一种医用机器人抓取机构，其特征在于：所述固定板(6)与气缸(1)之间设有连接螺丝，固定板(6)的外表面涂有抗氧化涂层。
4.根据权利要求1所述的一种医用机器人抓取机构，其特征在于：所述抓手(10)与橡胶垫(11)的形状等同，且橡胶垫(11)与抓手(10)之间设有粘合剂。
5.根据权利要求1所述的一种医用机器人抓取机构，其特征在于：所述圆槽(14)与X轴弧槽(12)和Y轴弧槽(13)的交叉处连通，且圆槽(14)的深度大于X轴弧槽(12)和Y轴弧槽(13)的深度。
6.根据权利要求1所述的一种医用机器人抓取机构，其特征在于：所述吸盘(15)与抓手(10)之间同样设有粘合剂，且吸盘(15)的数量为三个。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN114193461A (zh) * | 2020-09-17 | 2022-03-18 | 黄佳莹 | 一种水下作业机械手 |
| CN114633422A (zh) * | 2022-04-03 | 2022-06-17 | 浙江博得新材料科技有限公司 | 一种高精准具有安全机构的塑料产品用热压机 |
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2018
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