CN209467231U - 爬壁作业装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了爬壁作业装置，解决了目前爬壁机器人结构复杂、成本高的问题。其特征在于：包括履带，所述履带的外表面均布有吸附单元，所述履带的两侧设有相互连接的固定板，所述固定板之间安装有至少两个履带轮，一个所述履带轮连接有动力装置。动力装置带动履带轮转动，履带轮带动履带运动，履带外表面的吸附单元与陡壁接触，履带就能在陡壁上移动，整个装置机构简单且容易制造，方便推广。

Description

爬壁作业装置

技术领域

本实用新型涉及爬壁机器人技术领域，具体涉及到爬壁作业装置。

背景技术

近年来，随着各式各样的机器人在各个领域中的广发应用和发展，爬壁机器人作为能够在垂直陡壁上进行作业的机器人，以其能够成为高空极限作业的一种自动机械装置的优良特性，越来越受人们的重视。现有技术中的爬壁机器人结构复杂、成本高，不利于推广应用。

实用新型内容

为解决目前爬壁机器人结构复杂、成本高的问题，本实用新型提供了爬壁作业装置。

本实用新型采用的技术方案如下：

爬壁作业装置，包括履带，所述履带的外表面均布有吸附单元，所述履带的两侧设有相互连接的固定板，所述固定板之间安装有至少两个履带轮，一个所述履带轮连接有动力装置。

所述吸附单元为永磁铁片，所述履带为橡胶履带，所述永磁铁片嵌入在橡胶履带外表面的中间位置。

所述固定板呈三角状，所述固定板的三个角之间均安装有履带轮，所述履带轮还连接有可以让履带轮在固定板上移动的动电动缸。

所述履带轮与电动缸之间还设有安装座，所述安装座上设有凸起，所述固定板上设有与凸起配合的通槽。

所述履带轮上安装有刮刀，所述刮刀的刀头倾斜设置在履带的外表面。

还包括连接架，所述履带一侧的固定板安装在连接架上。

所述连接架的底部设有弹性复位装置。

所述弹性复位装置包括一号板以及二号板，所述一号板上设有穿过二号板的导向柱，所述一号板与二号板之间设有位于导向柱周向的弹性复位件。

本实用新型的有益效果是：

动力装置带动履带轮转动，履带轮带动履带运动，履带外表面的吸附单元与陡壁接触，履带就能在陡壁上移动，整个装置机构简单且容易制造，方便推广。

附图说明

图1是本实用新型的示意图。

图2是本实用新型没有安装动力装置的示意图。

图3是本实用新型的部分示意图。

图4是本实用新型连接架与固定板配合的示意图。

履带1、吸附单元2、固定板3、履带轮4、动力装置5、电动缸6、安装座7、凸起8、通槽9、刮刀10、连接架11、弹性复位装置12、一号板13、二号板14、导向柱15、弹性复位件16。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明：

实施例中，如图1、图2、图3所示，爬壁作业装置，包括履带1，所述履带1的外表面均布有吸附单元2，所述履带1的两侧设有相互连接的固定板3，所述固定板3之间安装有至少两个履带轮4，一个所述履带轮4连接有动力装置5。动力装置4为伺服电机，伺服电机带动带动履带轮转动，履带轮带动履带运动，履带外表面的吸附单元与陡壁接触，履带就能在陡壁上移动，整个装置机构简单且容易制造，方便推广。

实施例中，所述吸附单元2为永磁铁片，所述履带1为橡胶履带，所述永磁铁片嵌入在橡胶履带外表面的中间位置。可用于船体表面作业，橡胶履带质量轻，且不会对船体表面造成损坏，适应性好。

实施例中，如图1、图2、图3所示，所述固定板3呈三角状，所述固定板3的三个角之间均固定有履带轮4，所述履带轮4还连接有可以让履带轮4在固定板3上移动的电动缸6。两块固定板3的三个角之间都安装有履带轮4，电动缸6推动履带轮在固定板3上移动，可以对履带1松紧进行调节，也可根据需要承重量，对履带1与船体表面的接触部分长短进行调节，从而调节履带1磁力的大小，实现不同高度对于磁力要求的不同进行自动调整。

实施例中，如图2所示，所述履带轮4与电动缸6之间还设有安装座7，所述安装座7上设有凸起8，所述固定板3上设有与凸起8配合的通槽9。保证履带轮4移动的直线度，确保履带1的松紧调节。

实施例中，如图1、图2、图3所示，所述履带轮4上安装有刮刀10，所述刮刀10的刀头倾斜设置在履带1的外表面。履带1的前后方均设有刮刀10，履带1在行走过程中，会有铁屑等杂质吸附于永磁铁片上附着在履带外表面，刮刀10可随时刮除履带表面的杂物，减少磁铁与钢板的磁力损失。

实施例中，如图4所示，还包括连接架11，所述履带1一侧的固定板3安装在连接架11上；所述连接架11的底部设有弹性复位装置12；所述弹性复位装置12包括一号板13以及二号板14，所述一号板13上设有穿过二号板14的导向柱15，所述一号板13与二号板14之间设有位于导向柱15周向的弹性复位件16。连接架11底部可安装工作头，用于在船体表面喷漆或除锈，弹性复位件16为弹簧，导向柱15保证弹簧上下运动的直线性，船体表面平整的状况比较少，基本都存在凹凸或曲面的状况，弹性复位装置12不仅起到减震的效果，还能保证工作头紧贴船体表面。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了说明本实用新型所作的举例，而并非对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷例。而这些属于本实用新型的实质精神所引申出的显而易见的变化或变动仍属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.爬壁作业装置，其特征在于：包括履带(1)，所述履带（1）的外表面均布有吸附单元（2），所述履带(1)的两侧设有相互连接的固定板(3)，所述固定板(3)之间安装有至少两个履带轮（4），一个所述履带轮（4）连接有动力装置（5）。

2.如权利要求1所述的爬壁作业装置，其特征在于：所述吸附单元（2）为永磁铁片，所述履带（1）为橡胶履带，所述永磁铁片嵌入在橡胶履带外表面的中间位置。

3.如权利要求1所述的爬壁作业装置，其特征在于：所述固定板（3）呈三角状，所述固定板（3）的三个角之间均安装有履带轮（4），所述履带轮（4）还连接有可以让履带轮（4）在固定板（3）上移动的电动缸（6）。

4.如权利要求3所述的爬壁作业装置，其特征在于：所述履带轮（4）与电动缸（6）之间还设有安装座（7），所述安装座(7)上设有凸起(8)，所述固定板(3)上设有与凸起(8)配合的通槽(9)。

5.如权利要求1所述的爬壁作业装置，其特征在于：所述履带轮(4)上安装有刮刀（10），所述刮刀（10）的刀头倾斜设置在履带（1）的外表面。

6.如权利要求1所述的爬壁作业装置，其特征在于：还包括连接架（11），所述履带（1）一侧的固定板（3）安装在连接架（11）上。

7.如权利要求6所述的爬壁作业装置，其特征在于：所述连接架（11）的底部设有弹性复位装置（12）。

8.如权利要求7所述的爬壁作业装置，其特征在于：所述弹性复位装置（12）包括一号板（13）以及二号板（14），所述一号板（13）上设有穿过二号板（14）的导向柱（15），所述一号板（13）与二号板（14）之间设有位于导向柱（15）周向的弹性复位件（16）。