CN209411534U - 一种巡检机器人系统用收放线装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种巡检机器人系统用收放线装置，包括：方形外壳和装置本体，所述方形外壳下侧开口，其罩在所述装置本体上；所述装置本体，包括：左侧立板和右侧立板，所述左侧立板和右侧立板通过横向设置在前后两侧的上方形梁和下方形梁连接，左右两侧间隔设置的左侧固定板和右侧固定板前后两端均与上方形梁和下方形梁滑动连接。本实用新型的有益效果为，提供了一种巡检机器人系统用收放线装置，利用该装置能够实现拖链或线缆的收线和放线，能够对拖链或线缆进行有效管理，能够避免拖链或线缆交缠在一起，效果显著，便于在产业上推广和应用。
Description
技术领域
本实用新型涉及巡检机器人技术领域，特别是涉及一种巡检机器人系统用收放线装置。
背景技术
自动寻迹机器人融合了嵌入式技术、传感器技术、电子电气、路径规划、人工智能和自动控制等技术，近年来一直吸引着众多科学工作者的关注。自动寻迹小车应用领域广泛，包括自动驾驶、反恐、核电站维护、未知区域探测、无人工程产品运输等等，自动控制技术的发展必将对人们的生产和生活产生深远影响。
随着技术的发展和进步，自动寻迹机器人开始在机房中应用，用于自动拍摄机房中机柜的状态等。在有线式巡检机器人的使用过程中，由于涉及在机房中X轴、Y轴进行双向运动，因此，如何有效解决网线以及电源线的管理问题，成为急需解决的问题。
实用新型内容
针对上述现有技术中存在技术问题，本实用新型提供了一种巡检机器人系统用收放线装置。
为实现本实用新型的目的，本实用新型提供了一种巡检机器人系统用收放线装置，包括：方形外壳和装置本体，所述方形外壳下侧开口，其罩在所述装置本体上；所述装置本体，包括：左侧立板和右侧立板，所述左侧立板和右侧立板通过横向设置在前后两侧的上方形梁和下方形梁连接，左右两侧间隔设置的左侧固定板和右侧固定板前后两端均与上方形梁和下方形梁滑动连接，所述左侧立板和右侧立板之间横向设置有丝杠和导向杆，所述丝杠和导向杆穿过左侧固定板和右侧固定板，且分别与所述左侧固定板和右侧固定板螺纹连接和滑动连接，所述右侧立板上安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机通过链条与丝杠连接，并带动丝杠旋转，从而带动左侧固定板和右侧固定板左右移动，所述左侧固定板和右侧固定板通过滑动套筒连接，所述右侧立板上安装有导向筒，所述导向筒插入所述滑动套筒内，且滑动连接，所述滑动套筒上安装有线轴，所述左侧固定板和右侧固定板之间安装有安装板，所述安装板上安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机通过链条与所述线轴外侧传动连接，且带动所述线轴在滑动套筒上旋转，用于收线和放线。
其中，左侧固定板和右侧固定板上，与上方形梁和下方形梁连接处，设置有纵横交错设置的两个滚动轮，两个滚动轮分别在方形梁的两个相邻面上滚动。
其中，所述左侧立板安装有用于监测左侧固定板的位置的左侧限位开关，所述右侧立板上安装有用于监测右侧固定板的位置的右侧限位开关。
其中，所述左侧立板和右侧立板之间下部连接有横向设置有底板，所述底板上设置有导线装置，拖链或线缆经过导线装置后，缠绕在线轴上。
其中，所述导向装置，包括：所述底板的后端设置有方形过线缺口，方形过线缺口的四边向上垂直延伸有过线缺口壁，左右两侧的过线缺口壁上设置有两个前后向的长孔，导向辊的两侧的辊轴从长孔穿过后，穿过移动U型板的侧壁，然后连接螺母，且与所述长孔滑动连接，所述移动U型板前侧设置有辅助板，所述辅助板两侧分别设置一个弹簧，所述弹簧的一端与移动U型板接触，拖链或线缆从导向辊外侧绕过去，在移动U型板的一侧设置有下限位开关，所述下限位开关的滚轮与所述下限位开关接触，用于监测下限位开关的位置。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果为，提供了一种巡检机器人系统用收放线装置，利用该装置能够实现拖链或线缆的收线和放线，能够对拖链或线缆进行有效管理，能够避免拖链或线缆交缠在一起，效果显著，便于在产业上推广和应用。
附图说明
图1所示为本申请的结构第一示意图；
图2所示为本申请的结构第二示意图；
图3所示为本申请的结构第三示意图；
图4所示为本申请应用系统的结构示意图。
图中，1-方形外壳，2-右侧限位开关，3-右侧固定板，4-滑动套筒，5-导向筒，6-右侧立板，7-第一链条，8-第一伺服电机，9-安装板，10-第二伺服电机，11-拖链或线缆，12-第二链条，13-丝杠，14-导向杆，15-左侧限位开关，16-左侧固定板，17-线轴，18-第一导向轮，19-第二导向轮，20-导向辊，21-下限位开关，22-过线缺口壁，23-移动U型板，24-辅助板，25-弹簧，26-收放线装置，27-纵向机器人，28-巡检机器人，29-纵向轨道，30-横向轨道。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如图1-3所示，本实用新型提供了一种巡检机器人系统用收放线装置，包括：方形外壳和装置本体，所述方形外壳下侧开口，其罩在所述装置本体上；所述装置本体，包括：左侧立板和右侧立板，所述左侧立板和右侧立板通过横向设置在前后两侧的上方形梁和下方形梁连接，左右两侧间隔设置的左侧固定板和右侧固定板前后两端均与上方形梁和下方形梁滑动连接，所述左侧立板和右侧立板之间横向设置有丝杠和导向杆，所述丝杠和导向杆穿过左侧固定板和右侧固定板，且分别与所述左侧固定板和右侧固定板螺纹连接和滑动连接，所述右侧立板上安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机通过链条与丝杠连接，并带动丝杠旋转，从而带动左侧固定板和右侧固定板左右移动，所述左侧固定板和右侧固定板通过滑动套筒连接，所述右侧立板上安装有导向筒，所述导向筒插入所述滑动套筒内，且滑动连接，所述滑动套筒上安装有线轴，所述左侧固定板和右侧固定板之间安装有安装板，所述安装板上安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机通过链条与所述线轴外侧传动连接，且带动所述线轴在滑动套筒上旋转，用于收线和放线。
使用的时候，第一伺服电机通过链条与丝杠连接，并带动丝杠旋转，从而使得左侧固定板和右侧固定板左右移动，从而使得拖链或线缆在线轴上缠绕均匀，不会只在线轴上一处缠绕，从而造成拖链或线缆混乱；另外，第二伺服电机带动线轴旋转，使得拖链或线缆缠绕在线轴上。
其中，左侧固定板和右侧固定板上，与上方形梁和下方形梁连接处，设置有纵横交错设置的两个滚动轮，两个滚动轮分别在方形梁的两个相邻面上滚动。设置滚动轮机构，通过滚动轮进行移动导向。
其中，所述左侧立板安装有用于监测左侧固定板的位置的左侧限位开关，所述右侧立板上安装有用于监测右侧固定板的位置的右侧限位开关。当左侧固定板碰触到左侧限位开关后，触发第一伺服电机反转，当右侧固定板碰触到右侧限位开关后，触发第一伺服电机再次反转，如此反复循环。
其中，所述左侧立板和右侧立板之间下部连接有横向设置有底板，所述底板上设置有导线装置，拖链或线缆经过导线装置后，缠绕在线轴上。
为了使拖链或线缆均匀缠绕在线轴上，同时，避免脱线，设置上述机构。
其中，所述导向装置，包括：所述底板的后端设置有方形过线缺口，方形过线缺口的四边向上垂直延伸有过线缺口壁，左右两侧的过线缺口壁上设置有两个前后向的长孔，导向辊的两侧的辊轴从长孔穿过后，穿过移动U型板的侧壁，然后连接螺母，且与所述长孔滑动连接，所述移动U型板前侧设置有辅助板，所述辅助板两侧分别设置一个弹簧，所述弹簧的一端与移动U型板接触，拖链或线缆从导向辊外侧绕过去，在移动U型板的一侧设置有下限位开关，所述下限位开关的滚轮与所述下限位开关接触，用于监测下限位开关的位置。
当拖链或线缆拉动的时候，移动U型板向前侧移动，对下限位开关的滚轮产生一定的移动量，下限位开关控制第一伺服电机和第二伺服电机的开启和关闭，进行放线；当拖链或线缆松弛的时候，改变下限位开关滚轮的移动量，触发第一伺服电机和第二伺服电机的开启和关闭，进行收线。
本实用新型提供了一种巡检机器人系统用收放线装置，利用该装置能够实现拖链或线缆的收线和放线，能够对拖链或线缆进行有效管理，能够避免拖链或线缆交缠在一起，效果显著，便于在产业上推广和应用。
如图4所示，本实用新型提供的一种巡检机器人系统用收放线装置应用于巡检机器人系统中，包括：收放线装置、纵向机器人、巡检机器人以及纵向轨道、横向轨道，所述纵向机器人沿纵向轨道移动，收放线装置位置不便，纵向机器人与收放线装置通过拖链或线缆连接，所述巡检机器人与纵向机器人同时在纵向轨道上移动，到达位置后，巡检机器人自己在横向轨道上移动，此时巡检机器人与纵向机器人通过拖链或线缆连接，纵向机器人设置绕线装置，巡检机器人顶端设置有摄像装置。
需要说明的时候，横向轨道和纵向轨道垂直设置。所述拖链或线缆包括电源线和/或网线。本申请为有线式结构，机器人上设置有220V交流电源，可以外接220V交流电源为机器人上用电部件供电，电机、摄像头等。
具体地，巡检机器人的运行原理如下：
1、纵向机器人与巡检机器人在纵向轨道上往复作直线运动进行巡检；
2、纵向机器人到达指定位置后，巡检机器人在横向轨道上移动，移动到指定位置后，升降机构带动摄像头从低到高扫描机柜，并记录扫描结果；收回升降机构，重复操作，进行下一轮扫描记录；
3、巡检完第一排后回到纵向轨道上，沿纵向轨道上行驶至第二排机柜，重复第一排机柜的巡检操作。
本实用新型未说明的巡检机器人的其他部件，可参考本领域中现有技术，因为公知技术，在此无需多述。
本申请中网线以及电缆均存放在拖链中；其中的线缆，包括电缆、网线以及钢丝绳。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.一种巡检机器人系统用收放线装置，其特征在于，包括：方形外壳和装置本体，所述方形外壳下侧开口，其罩在所述装置本体上；所述装置本体，包括：左侧立板和右侧立板，所述左侧立板和右侧立板通过横向设置在前后两侧的上方形梁和下方形梁连接，左右两侧间隔设置的左侧固定板和右侧固定板前后两端均与上方形梁和下方形梁滑动连接，所述左侧立板和右侧立板之间横向设置有丝杠和导向杆，所述丝杠和导向杆穿过左侧固定板和右侧固定板，且分别与所述左侧固定板和右侧固定板螺纹连接和滑动连接，所述右侧立板上安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机通过链条与丝杠连接，并带动丝杠旋转，从而带动左侧固定板和右侧固定板左右移动，所述左侧固定板和右侧固定板通过滑动套筒连接，所述右侧立板上安装有导向筒，所述导向筒插入所述滑动套筒内，且滑动连接，所述滑动套筒上安装有线轴，所述左侧固定板和右侧固定板之间安装有安装板，所述安装板上安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机通过链条与所述线轴外侧传动连接，且带动所述线轴在滑动套筒上旋转，用于收线和放线。
2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人系统用收放线装置，其特征在于，左侧固定板和右侧固定板上，与上方形梁和下方形梁连接处，设置有纵横交错设置的两个滚动轮，两个滚动轮分别在方形梁的两个相邻面上滚动。
3.根据权利要求1所述的一种巡检机器人系统用收放线装置，其特征在于，所述左侧立板安装有用于监测左侧固定板的位置的左侧限位开关，所述右侧立板上安装有用于监测右侧固定板的位置的右侧限位开关。
4.根据权利要求1所述的一种巡检机器人系统用收放线装置，其特征在于，所述左侧立板和右侧立板之间下部连接有横向设置有底板，所述底板上设置有导线装置，拖链或线缆经过导线装置后，缠绕在线轴上。
5.根据权利要求4所述的一种巡检机器人系统用收放线装置，其特征在于，所述导线装置，包括：所述底板的后端设置有方形过线缺口，方形过线缺口的四边向上垂直延伸有过线缺口壁，左右两侧的过线缺口壁上设置有两个前后向的长孔，导向辊的两侧的辊轴从长孔穿过后，穿过移动U型板的侧壁，然后连接螺母，且与所述长孔滑动连接，所述移动U型板前侧设置有辅助板，所述辅助板两侧分别设置一个弹簧，所述弹簧的一端与移动U型板接触，拖链或线缆从导向辊外侧绕过去，在移动U型板的一侧设置有下限位开关，所述下限位开关的滚轮与所述下限位开关接触，用于监测下限位开关的位置。
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2018
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