CN209361234U

CN209361234U - 一种下肢训练器

Info

Publication number: CN209361234U
Application number: CN201721738170.5U
Authority: CN
Inventors: 樊天润; 何雷; 何建和; 郑建; 周磊; 吴炳坚; 黄韡林
Original assignee: Changzhou Qianjing Rehabilitation Co Ltd; JINHO ROBOT (SHANGHAI) CO Ltd
Current assignee: Changzhou Qianjing Rehabilitation Co Ltd; JINHO ROBOT (SHANGHAI) CO Ltd
Priority date: 2017-12-13
Filing date: 2017-12-13
Publication date: 2019-09-10
Anticipated expiration: 2027-12-13

Abstract

本实用新型提供了一种下肢训练器，包括：底座；至少一第一连杆；一对外骨骼机械腿，外骨骼机械腿的一端通过连接板固定在所述第一连杆上，连接板和大腿外骨骼之间设置有可转动髋关节，大腿外骨骼和小腿外骨骼之间设置有可转动膝关节；可转动髋关节包括第一轴、第一电机、及第一同步带轮，可转动膝关节包括：第二轴、第二电机及第二同步带轮。本实用新型提供的下肢训练器结构简单，可实现髋关节和膝关节的转动。

Description

一种下肢训练器

技术领域

本实用新型涉及医疗康复设备领域，尤其涉及一种下肢训练器。

背景技术

康复治疗是一门促进患者和残疾人身心功能康复的新的治疗学科，也是一门新的技术专业。它的目的是使人们能够尽可能地恢复日常生活、学习、工作和劳动，以及社会生活的能力，融入社会，改善生活质量。

在目前的康复医学领域中，下肢训练器的关节转动结构复杂，难以实现关节有效转动。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种下肢训练器，克服现有技术的困难，可实现髋关节和膝关节的转动。

根据本实用新型的一个方面，提供一种下肢训练器，包括：

一底座，包括第一支撑部、连接至所述第一支撑部一端的第二支撑部及连接至所述第一支撑部另一端的第三支撑部，所述第二支撑部和所述第三支撑部相对；

至少一第一连杆，所述第一连杆的两端分别连接所述第二支撑部和所述第三支撑部；

一对外骨骼机械腿，所述外骨骼机械腿的一端通过连接板固定在所述第一连杆上，各外骨骼机械腿包括大腿外骨骼、小腿外骨骼及足部外骨骼，所述连接板和大腿外骨骼之间设置有可转动髋关节，所述大腿外骨骼和所述小腿外骨骼之间设置有可转动膝关节；

其中，所述可转动髋关节包括：

第一轴，连接所述大腿外骨骼与所述连接板，所述第一轴与所述大腿外骨骼固定；

第一电机，位于所述连接板；

第一同步带轮，固定在所述第一轴上，所述第一同步带轮通过第一皮带与所述第一电机的转动轴同步转动；

所述可转动膝关节包括：

第二轴，连接所述大腿外骨骼与所述小腿外骨骼，所述第二轴与所述小腿外骨骼固定；

第二电机，位于所述大腿外骨骼；

第二同步带轮，固定在所述第二轴上，所述第二同步带轮通过

第二皮带与所述第二电机的转动轴同步转动。

可选地，所述可转动髋关节还包括：

第一轴承，位于所述连接板上，与所述第一皮带接触以使所述第一皮带张紧。

可选地，所述可转动膝关节还包括：

第二轴承，位于所述大腿外骨骼上，与所述第二皮带接触以使所述第二皮带张紧。

可选地，所述可转动髋关节及所述可转动膝关节还分别设有减速器；

所述第一电机和第二电机分别通过第一同步带轮和所述第二同步带轮控制减速器的运动。

可选地，第一电机和第二电机分别设有编码器。

可选地，所述大腿外骨骼包括：

第一组件，与连接板连接，所述第一组件包括相对的两个第一骨骼板；

第二组件，与所述小腿外骨骼连接，所述第二组件包括相对的两个第二骨骼板，两个第二骨骼板相互连接，且两个第二骨骼板位于两个第一骨骼板之间；

第一调节组件，调节第一组件和第二组件的相对位置。

可选地，两个第一骨骼板上设有第一滑槽；

所述第一调节组件穿过所述第一滑槽，且所述第一调节组件包括第一压紧件、第二压紧件、第一调节手柄及第一轴杆，该设有第一滑槽的两个第一骨骼板位于第一压紧件和第二压紧件之间，

第一调节手柄固定在第一轴杆的一端，轴杆的另一端固定第一压紧件，第二压紧件套接在第一轴杆上且位于第一调节手柄和第一压紧件之间，

第一调节手柄固定于第一轴杆的一端具有相对第一调节手柄的第一调节轴转动的第一部和第二部，第一部的宽度大于第二部的宽度，

转动第一调节手柄使第一部接触第二压紧件时，第二压紧件与第一压紧件之间的距离减少，以压紧固定该设有第一滑槽的两个第一骨骼板；

转动第一调节手柄使第二部接触第二压紧件时，第二压紧件与第一压紧件之间的距离增大，以减小两个第一骨骼板相对于两个第二骨骼板移动时的阻力。

可选地，所述小腿外骨骼包括：

第三组件，与大腿外骨骼连接，所述第三组件包括相对的两个第三骨骼板；

第四组件，与所述足部外骨骼连接，所述第四组件包括相对的两个第四骨骼板，两个第四骨骼板相互连接，且两个第四骨骼板位于两个第三骨骼板之间；

第二调节组件，调节第三组件和第四组件的相对位置。

可选地，两个第三骨骼板上设有第二滑槽；

所述第二调节组件穿过所述第二滑槽，且所述第二调节组件包括第三压紧件、第四压紧件、第二调节手柄及第二轴杆，该设有第二滑槽的两个第三骨骼板位于第三压紧件和第四压紧件之间，

第二调节手柄固定在第二轴杆的一端，第二轴杆的另一端固定第三压紧件，第四压紧件套接在第二轴杆上且位于第二调节手柄和第三压紧件之间，

第二调节手柄固定于第二轴杆的一端具有相对第二调节手柄的第二调节轴转动的第三部和第四部，第三部的宽度大于第四部的宽度，

转动第二调节手柄使第三部接触第四压紧件时，第四压紧件与第三压紧件之间的距离减少，以压紧固定该设有第二滑槽的两个第三骨骼板；

转动第二调节手柄使第四部接触第四压紧件时，第四压紧件与第三压紧件之间的距离增大，以减小两个第三骨骼板相对于两个第四骨骼板移动时的阻力。

可选地，所述第一连杆在第一高度位置和第二高度位置之间升降，所述第一连杆位于第一高度位置时，所述外骨骼机械腿处于站姿状态，所述第一连杆位于第二高度位置时，所述外骨骼机械腿处于坐姿状态。

有鉴于此，本实用新型的下肢训练器结构简单，且能实现髋关节和膝关节的转动。此外，本实用新型的下肢训练器还可以实现大腿外骨骼和小腿外骨骼的长度调节。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型实施例的外骨骼机械腿站姿状态的下肢训练器的立体图；

图2为本实用新型实施例的外骨骼机械腿站姿状态的下肢训练器的侧视图；

图3为本实用新型实施例的外骨骼机械腿坐姿状态的下肢训练器的侧视图；

图4为本实用新型实施例的大腿外骨骼与小腿外骨骼连接的立体图；

图5为本实用新型实施例的大腿外骨骼与小腿外骨骼连接的侧视图；

图6为本实用新型实施例的大腿外骨骼与小腿外骨骼连接的主视图；

图7为本实用新型实施例的外骨骼机械腿坐姿状态的下肢训练器的立体图。

附图标记

底座 1

第一支撑部 11

第二支撑部 12

第三支撑部 13

升降组件 2

丝杆 21

丝杆运动块 22

电机组件 24

第一连杆 231

外骨骼机械腿 3

连接板 31

大腿外骨骼 32

第一组件 321

第一骨骼板 322

第二组件 323

第二骨骼板 324

第一调节组件 325

第一滑槽 326

第一压紧件 327

第二压紧件 328

第一调节手柄 329

第一轴杆 329A

第一调节轴 329B

第一部 329C

第二部 329D

小腿外骨骼 33

第三组件 331

第三骨骼板 332

第四组件 333

第四骨骼板 334

第二调节组件 335

第二滑槽 336

第三压紧件 337

第四压紧件 338

第二调节手柄 339

第二轴杆 339A

第二调节轴 339B

第三部 339C

第四部 339D

足部外骨骼 34

可转动髋关节 36

第一轴 361

第一电机 362

第一同步带轮 363

减速器 365

可转动膝关节 37

第二轴 371

第二电机 372

第二同步带轮 373

第二皮带 374

减速器 375

第二张紧轮 376

第一高度位置 91

第二高度位置 92

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本实用新型将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。

所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本实用新型的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员应意识到，没有特定细节中的一个或更多，或者采用其它的方法、组元、材料等，也可以实践本实用新型的技术方案。在某些情况下，不详细示出或描述公知结构、材料或者操作以避免模糊本实用新型。

下面结合图1至图7描述本实用新型提供的下肢训练器。图1为本实用新型实施例的外骨骼机械腿站姿状态的下肢训练器的立体图。图2 为本实用新型实施例的外骨骼机械腿站姿状态的下肢训练器的侧视图。图3为本实用新型实施例的外骨骼机械腿坐姿状态的下肢训练器的侧视图。图4为本实用新型实施例的大腿外骨骼与小腿外骨骼连接的立体图。图5为本实用新型实施例的大腿外骨骼与小腿外骨骼连接的侧视图。图6 为本实用新型实施例的大腿外骨骼与小腿外骨骼连接的主视图。图7为本实用新型实施例的外骨骼机械腿坐姿状态的下肢训练器的立体图。

本实用新型提供的下肢训练器包括底座1、至少一第一连杆231及一对外骨骼机械腿3。

底座1包括第一支撑部11、第二支撑部12及第三支撑部13。第二支撑部12及第三支撑部13分别连接至第一支撑部11的两端。第二支撑部12和第三支撑部13相对。

至少一第一连杆231的两端分别连接所述第二支撑部12和所述第三支撑部13。可选地，第一连杆231在第一高度位置91和第二高度位置 92之间升降，所述第一连杆231位于第一高度位置91时，所述外骨骼机械腿3处于站姿状态，所述第一连杆231位于第二高度位置92时，所述外骨骼机械腿3处于坐姿状态。

具体而言，第一连杆231通过升降组件2实现升降。升降组件2包括两个丝杆21、两个丝杆运动块22及电机组件24。两个丝杆21具有外螺纹。各丝杆21垂直于第一支撑部11所在平面。两个丝杆21可转动地分别安装在第二支撑部12及第三支撑部13。两个丝杆运动块22之一套接安装在第二支撑部12的丝杆21，两个丝杆运动块22另一套接安装在第三支撑部13的丝杆21。

电机组件24位于底座1上。电机组件24驱动各丝杆21转动，各丝杆21相对丝杆运动块22转动，使得丝杆运动块22在丝杆21上沿螺纹适配的方向移动。第一连杆231的两端连接两个丝杆运动块22，以随丝杆运动块22的移动而升降。

外骨骼机械腿3的一端通过连接板31固定在所述第一连杆231上。各外骨骼机械腿3包括大腿外骨骼32、小腿外骨骼33及足部外骨骼34。所述连接板31和大腿外骨骼32之间设置有可转动髋关节36。所述大腿外骨骼32和所述小腿外骨骼33之间设置有可转动膝关节37。

可转动髋关节36包括第一轴361、第一电机362及第一同步带轮 363。第一轴361连接所述大腿外骨骼32与所述连接板31，第一轴361 与所述大腿外骨骼32固定。第一轴361转动时带动大腿外骨骼32转动。第一电机362位于所述连接板31。第一同步带轮363固定在所述第一轴 361上。所述第一同步带轮363通过第一皮带与所述第一电机361的转动轴同步转动。即，第一电机361启动，其转动轴转动，通过第一皮带带动第一同步带轮363转动，第一同步带轮363与第一轴361固定，第一轴361随第一同步带轮363转动，大腿外骨骼32与第一轴361固定，大腿外骨骼32随第一轴361转动。可选地，可转动髋关节36还包括第一张紧轮。第一张紧轮位于所述连接板31上，与所述第一皮带接触以使所述第一皮带张紧。

可转动膝关节37包括第二轴371、第二电机372及第二同步带轮 373。第二轴371连接所述大腿外骨骼32与所述小腿外骨骼33，所述第二轴371与所述小腿外骨骼33固定。第二轴371转动时带动小腿外骨骼33。第二电机372位于所述大腿外骨骼32。第二同步带轮373固定在所述第二轴371上。所述第二同步带轮373通过第二皮带374与所述第二电机371的转动轴同步转动。即，第二电机371启动，其转动轴转动，通过第二皮带带动第二同步带轮373转动，第二同步带轮373与第二轴371固定，第二轴371随第二同步带轮373转动，小腿外骨骼33与第二轴371固定，小腿外骨骼33随第二轴371转动。可选地，可转动膝关节37还包括第二张紧轮376。第二张紧轮376位于所述大腿外骨骼32上，第二张紧轮376与所述第二皮带374接触以使所述第二皮带 374张紧。

可选地，可转动髋关节36及可转动膝关节37还分别设有减速器 365、375，第一电机362和第二电机372通过同步带控制减速器的运动。可选地，第一电机362和第二电机372分别设有编码器，且减速器365、 375的轴(第一轴361、第二轴371)也设有编码器，通过比较减速器的编码器和对应电机的编码器的数据是否一致来保证关节按照系统设定的运动参数运动。

通过上述方式，可实现大腿外骨骼32相对于连接板31的转动，以及小腿外骨骼33相对于大腿外骨骼32的转动。

在本发明的一些实施例中，大腿外骨骼32包括第一组件321、第二组件323及第一调节组件325。第一组件321与连接板31连接。第一组件321包括相对的两个第一骨骼板322。第二组件323与小腿外骨骼33 连接。所述第二组件323包括相对的两个第二骨骼板324，两个第二骨骼板324相互连接，且两个第二骨骼板324位于两个第一骨骼板322之间。第二骨骼板324与第一骨骼板322部分重叠。第一调节组件325位于第一组件321上，并调节第一组件(321)和第二组件(323)的相对位置。

具体而言，两个第一骨骼板322上设有第一滑槽326。第一调节组件325穿过所述第一滑槽326(对应地，两个第二骨骼板324设有供第一调节组件325穿过的通孔)。第一调节组件325包括第一压紧件327、第二压紧件328、第一调节手柄329及第一轴杆329A。设有第一滑槽 326的两个第一骨骼板322位于第一压紧件327和第二压紧件328之间。第一调节手柄329固定在第一轴杆329A的一端，第一轴杆329A的另一端固定第一压紧件327。第二压紧件328套接在第一轴杆329A上且位于第一调节手柄329和第一压紧件327之间。第一调节手柄329固定于第一轴杆329A的一端具有相对第一调节手柄329的第一调节轴329B转动(绕第一调节轴329B转动)的第一部329C和第二部329D。第一部 329C的宽度(即第一部329C的外缘与第一调节轴329B之间的距离) 大于第二部329D的宽度(即第二部329D的外缘与第一调节轴329B之间的距离)。

转动第一调节手柄329使第一部329C接触第二压紧件328时，第二压紧件328(第二压紧件328被第一调节手柄329使第一部329C和第一骨骼板322夹持)与第一压紧件327之间的距离减少，以压紧固定该设有第一滑槽326的两个第一骨骼板322。

转动第一调节手柄329使第二部329D接触第二压紧件328时，第二压紧件328与第一压紧件327之间的距离增大，以减小两个第一骨骼板322相对于两个第二骨骼板324移动时的阻力。这样，使得第一骨骼板322可以相对于两个第二骨骼板324沿第一滑槽326方向(大腿延伸方向)移动，来调节大腿外骨骼32的长度。

类似地，所述小腿外骨骼33包括第三组件331、第四组件333及第二调节组件335。第三组件331与大腿外骨骼32连接。第三组件331 包括相对的两个第三骨骼板332。第四组件333与所述足部外骨骼34连接。所述第四组件333包括相对的两个第四骨骼板334。两个第四骨骼板334相互连接，且两个第四骨骼板334位于两个第三骨骼板332之间。第三骨骼板332与第四骨骼板334部分重叠。第二调节组件335调节第三组件331和第四组件333的相对位置。

具体而言，两个第三骨骼板332上设有第二滑槽336。第二调节组件335穿过所述第二滑槽336(对应地，两个第四骨骼板334设有供第二调节组件335穿过的通孔)。第二调节组件335包括第三压紧件337、第四压紧件338、第二调节手柄339及轴杆339A。该设有第二滑槽336 的两个第三骨骼板332位于第三压紧件337和第四压紧件338之间。第二调节手柄339固定在第二轴杆339A的一端，第二轴杆339A的另一端固定第三压紧件337，第四压紧件338套接在第二轴杆339A上且位于第二调节手柄339和第三压紧件337之间。第二调节手柄339固定于第二轴杆339A的一端具有相对第二调节手柄339的第二调节轴329B转动 (绕第二调节轴329B转动)的第三部339C和第四部339D。第三部339C 的宽度(即第三部339C的外缘与第二调节轴329B之间的距离)大于第四部339D的宽度(即第四部339D的外缘与第二调节轴329B之间的距离)。

转动第二调节手柄339使第三部339C接触第四压紧件338时，第四压紧件338与第三压紧件337之间的距离减少，以压紧固定该设有第二滑槽336的两个第三骨骼板332。

转动第二调节手柄339使第四部339D接触第四压紧件338时，第四压紧件338与第三压紧件337之间的距离增大，以减小两个第三骨骼板332相对于两个第四骨骼板334移动时的阻力。这样，使得第三骨骼板332可以相对于两个第四骨骼板334沿第二滑槽336方向(小腿延伸方向)移动，来调节小腿外骨骼33的长度。

可选地，连接小腿外骨骼33和足部外骨骼34的踝关节也可具有与髋关节36和膝关节37相同的结构，以实现三个关节的转动。

以上仅仅是本实用新型的一个实施例，本领域技术人员在不违背本实用新型构思的前提下，可以实现更多的变化例，这些变化例都在本实用新型的保护范围之内。

以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。

Claims

1.一种下肢训练器，其特征在于，包括：

一底座(1)，包括第一支撑部(11)、连接至所述第一支撑部(11)一端的第二支撑部(12)及连接至所述第一支撑部(11)另一端的第三支撑部(13)，所述第二支撑部(12)和所述第三支撑部(13)相对；

至少一第一连杆(231)，所述第一连杆(231)的两端分别连接所述第二支撑部(12)和所述第三支撑部(13)；

一对外骨骼机械腿(3)，所述外骨骼机械腿(3)的一端通过连接板(31)固定在所述第一连杆(231)上，各外骨骼机械腿(3)包括大腿外骨骼(32)、小腿外骨骼(33)及足部外骨骼(34)，所述连接板(31)和大腿外骨骼(32)之间设置有可转动髋关节(36)，所述大腿外骨骼(32)和所述小腿外骨骼(33)之间设置有可转动膝关节(37)；

其中，所述可转动髋关节(36)包括：

第一轴(361)，连接所述大腿外骨骼(32)与所述连接板(31)，所述第一轴(361)与所述大腿外骨骼(32)固定；

第一电机(362)，位于所述连接板(31)；

第一同步带轮(363)，固定在所述第一轴(361)上，所述第一同步带轮(363)通过第一皮带与所述第一电机(362)的转动轴同步转动；

所述可转动膝关节(37)包括：

第二轴(371)，连接所述大腿外骨骼(32)与所述小腿外骨骼(33)，所述第二轴(371)与所述小腿外骨骼(33)固定；

第二电机(372)，位于所述大腿外骨骼(32)；

第二同步带轮(373)，固定在所述第二轴(371)上，所述第二同步带轮(373)通过第二皮带(374)与所述第二电机(372)的转动轴同步转动。

2.如权利要求1所述的下肢训练器，其特征在于，所述可转动髋关节(36)还包括：

第一张紧轮，位于所述连接板(31)上，与所述第一皮带接触以使所述第一皮带张紧。

3.如权利要求1所述的下肢训练器，其特征在于，所述可转动膝关节(37)还包括：

第二张紧轮(376)，位于所述大腿外骨骼(32)上，与所述第二皮带(374)接触以使所述第二皮带(374)张紧。

4.如权利要求1所述的下肢训练器，其特征在于，所述可转动髋关节(36)及所述可转动膝关节(37)还分别设有减速器(365、375)；

所述第一电机(362)和第二电机(372)分别通过第一同步带轮(363)和所述第二同步带轮(373)控制减速器(365、375)的运动。

5.如权利要求1所述的下肢训练器，其特征在于，第一电机(362)和第二电机(372)分别设有编码器。

6.如权利要求1所述的下肢训练器，其特征在于，所述大腿外骨骼(32)包括：

第一组件(321)，与连接板(31)连接，所述第一组件(321)包括相对的两个第一骨骼板(322)；

第二组件(323)，与所述小腿外骨骼(33)连接，所述第二组件(323)包括相对的两个第二骨骼板(324)，两个第二骨骼板(324)相互连接，且两个第二骨骼板(324)位于两个第一骨骼板(322)之间；

第一调节组件(325)，调节第一组件(321)和第二组件(323)的相对位置。

7.如权利要求6所述的下肢训练器，其特征在于，两个第一骨骼板(322)上设有第一滑槽(326)；

所述第一调节组件(325)穿过所述第一滑槽(326)，且所述第一调节组件(325)包括第一压紧件(327)、第二压紧件(328)、第一调节手柄(329)及第一轴杆(329A)，该设有第一滑槽(326)的两个第一骨骼板(322)位于第一压紧件(327)和第二压紧件(328)之间，

第一调节手柄(329)固定在第一轴杆(329A)的一端，第一轴杆(329A)的另一端固定第一压紧件(327)，第二压紧件(328)套接在第一轴杆(329A)上且位于第一调节手柄(329)和第一压紧件(327)之间，

第一调节手柄(329)固定于第一轴杆(329A)的一端具有相对第一调节手柄(329)的第一调节轴(329B)转动的第一部(329C)和第二部(329D)，第一部(329C)的宽度大于第二部(329D)的宽度，

转动第一调节手柄(329)使第一部(329C)接触第二压紧件(328)时，第二压紧件(328)与第一压紧件(327)之间的距离减少，以压紧固定该设有第一滑槽(326)的两个第一骨骼板(322)；

转动第一调节手柄(329)使第二部(329D)接触第二压紧件(328)时，第二压紧件(328)与第一压紧件(327)之间的距离增大，以减小两个第一骨骼板(322)相对于两个第二骨骼板(324)移动时的阻力。

8.如权利要求1所述的下肢训练器，其特征在于，所述小腿外骨骼(33)包括：

第三组件(331)，与大腿外骨骼(32)连接，所述第三组件(331)包括相对的两个第三骨骼板(332)；

第四组件(333)，与所述足部外骨骼(34)连接，所述第四组件(333)包括相对的两个第四骨骼板(334)，两个第四骨骼板(334)相互连接，且两个第四骨骼板(334)位于两个第三骨骼板(332)之间；

第二调节组件(335)，调节第三组件(331)和第四组件(333)的相对位置。

9.如权利要求8所述的下肢训练器，其特征在于，两个第三骨骼板(332)上设有第二滑槽(336)；

所述第二调节组件(335)穿过所述第二滑槽(336)，且所述第二调节组件(335)包括第三压紧件(337)、第四压紧件(338)、第二调节手柄(339)及第二轴杆(339A)，该设有第二滑槽(336)的两个第三骨骼板(332)位于第三压紧件(337)和第四压紧件(338)之间，

第二调节手柄(339)固定在第二轴杆(339A)的一端，第二轴杆(339A)的另一端固定第三压紧件(337)，第四压紧件(338)套接在第二轴杆(339A)上且位于第二调节手柄(339)和第三压紧件(337)之间，

第二调节手柄(339)固定于第二轴杆(339A)的一端具有相对第二调节手柄(339)的第二调节轴(339B)转动的第三部(339C)和第四部(339D)，第三部(339C)的宽度大于第四部(339D)的宽度，

转动第二调节手柄(339)使第三部(339C)接触第四压紧件(338)时，第四压紧件(338)与第三压紧件(337)之间的距离减少，以压紧固定该设有滑槽(336)的两个第三骨骼板(332)；

转动第二调节手柄(339)使第四部(339D)接触第四压紧件(338)时，第四压紧件(338)与第三压紧件(337)之间的距离增大，以减小两个第三骨骼板(332)相对于两个第四骨骼板(334)移动时的阻力。

10.如权利要求1至9任一项所述的下肢训练器，其特征在于，所述第一连杆(231)在第一高度位置(91)和第二高度位置(92)之间升降，所述第一连杆(231)位于第一高度位置(91)时，所述外骨骼机械腿(3)处于站姿状态，所述第一连杆(231)位于第二高度位置(92)时，所述外骨骼机械腿(3)处于坐姿状态。