CN209335645U - 一种协作机器人模块化关节 - Google Patents
一种协作机器人模块化关节 Download PDFInfo
- Publication number
- CN209335645U CN209335645U CN201821795357.3U CN201821795357U CN209335645U CN 209335645 U CN209335645 U CN 209335645U CN 201821795357 U CN201821795357 U CN 201821795357U CN 209335645 U CN209335645 U CN 209335645U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mounting hole
- speed reducer
- output flange
- harmonic speed
- driving motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型提供一种协作机器人模块化关节，包括关节本体、谐波减速器和抱闸组件，关节本体内由左到右依次设有第一安装孔、第二安装孔和第三安装孔，谐波减速器设置于第一安装孔内，谐波减速器输出端连接输出端法兰，谐波减速器输入端连接驱动电机，驱动电机环绕输出端法兰并设置于第二安装孔内，抱闸组件设置于第三安装孔内，且抱闸组件套设于输出端法兰右端，输出端法兰右端还设有编码器，输出端法兰左端由第一安装孔左端漏出，用于连接机器臂。本实用新型的有益效果：结构简单、安装便捷，具有替换性好、可大批量生产、协同性强和安全性高，使机器人结构更加多元化、更加灵巧，能够适应更多复杂环境。
Description
技术领域
本实用新型涉及协作机器人备技术领域，尤其涉及一种协作机器人模块化关节。
背景技术
随着科技的不断发展，机器人在各个行业得到了广泛的应用，在生产过程中逐渐取代单调、重复性高、危险性强的工作，大大提高了工作效率。新型产业要求机器人能够实现人机协作，即机器人能像人类那样灵活，实现拖动示教，与人协同完成一些特殊任务，且不需要使用安全围栏进行隔离，从而到达人类较难以达成的精确度或让人类远离危险的环境和工作。这就要求机器人能够感知安全力、具有较高的负载自重比。协作机器人关节结构作为协作机器人的核心组成部件，其性能在整个协作机器人运行过程中显得至关重要，具有模块化、柔性化、集成化、灵巧、安全和可负担的特点。现有的机器人关节设计中大多是通用设计，具有固定的结构与自由度。这类机器人一般只适用于固定的工作条件和工作目标，对于新的工作条件和工作目标则很难实现。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型的实施例提供了一种协作机器人模块化关节。
本实用新型的实施例提供一种协作机器人模块化关节，包括关节本体、谐波减速器和抱闸组件，所述关节本体内设相互连通的三级阶梯孔，由左到右依次为第一安装孔、第二安装孔和第三安装孔，所述谐波减速器设置于所述第一安装孔内，所述谐波减速器输出端连接输出端法兰，所述谐波减速器套设于所述输出端法兰外围，所述谐波减速器输入端连接驱动电机，所述驱动电机环绕所述输出端法兰并设置于所述第二安装孔内，所述抱闸组件设置于所述第三安装孔内，且所述抱闸组件套设于所述输出端法兰右端，所述输出端法兰右端还设有用于监测所述输出端法兰转动角度的编码器，所述输出端法兰左端由所述第一安装孔左端漏出，用于连接机器臂，所述驱动电机驱动所述波减速器转动，并减速传动至所述输出端法兰，从而使驱动所述机器臂运动。
进一步地，所述第三安装孔内还设有电路板，所述电路板连接所述驱动电机和所述编码器，所述电路板控制所述驱动电机启停和存储所述编码器监测到的转动角度数据。
进一步地，所述驱动电机包括定子和转子，所述转子设置于所述输出端法兰外围且连接所述谐波减速器，所述定子设置于所述转子外围并固定于所述第二安装孔内。
进一步地，所述关节本体右端设有倾斜的端口和与所述端口卡合的端盖
进一步地，所述抱闸组件为电磁抱闸。
进一步地，所述编码器为单圈绝对值编码器。
本实用新型的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本实用新型一种协作机器人模块化关节，输出端法兰与谐波减速器一体设计，谐波减速器连接驱动电机，关节本体三级阶梯孔设置，输出端法兰、谐波减速器和驱动电机由关机本体左端安装，抱闸组件和编码器由关机本体右端安装，结构简单、安装便捷，具有替换性好、可大批量生产、协同性强和安全性高的特点，使机器人结构更加多元化、更加灵巧，能够适应更多复杂环境的应用。
附图说明
图1是本实用新型一种协作机器人模块化关节的剖视图；
图2是图1中关节本体3的示意图。
图中：1-输出端法兰、2-轴承座、3-关节本体、4-驱动电机、5-抱闸组件、6-编码器、7-谐波减速器、8-电路板、9-第一安装孔、10-第二安装孔、11-第三安装孔、12-转子、13-定子、14-端盖、15-凸轮轴。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地描述。
请参考图1和图2，本实用新型的实施例提供了一种协作机器人模块化关节，包括关节本体3、谐波减速器7和抱闸组件5。
所述关节本体为空心轴体设计，内设相互连通的三级阶梯孔，由左到右依次为第一安装孔9、第二安装孔10和第三安装孔11。
所述谐波减速器7设置于所述第一安装孔9内，所述第一安装孔内设有轴承座2，所述轴承座2左端支撑所述谐波减速器7，所述轴承座2内设轴承，所述轴承支撑于所述谐波减速器7的凸轮轴15，所述凸轮轴15作为所述谐波减速器7的输入端，所述谐波减速器7输出端连接输出端法兰2，所述谐波减速器7套设于所述输出端法兰1外围，所述输出端法兰1左端由所述第一安装孔9左端漏出，用于连接机器臂，所述谐波减速器7的凸轮轴15输入端连接驱动电机4。
所述驱动电机4环绕所述输出端法兰1并设置于所述第二安装孔10内，所述驱动电机4包括定子13和转子12，所述转子12设置于所述输出端法兰1外围且连接所述谐波减速器7的凸轮轴15，所述定子13设置于所述转子12外围并固定于所述第二安装孔10内，所述驱动电机4在所述谐波减速器7安装之前由所述第一安装孔9装入。
本实施例中，所述抱闸组件5为电磁抱闸，所述抱闸组件5设置于所述第三安装孔11内，且所述抱闸组件5套设于所述输出端法兰1右端，所述输出端法兰1右端还设有用于监测所述输出端法兰1转动角度的编码器6，所述编码器6为单圈绝对值编码器。所述第三安装孔11内还设有电路板8，所述电路板8设置于所述抱闸组件5的右侧，所述电路板8连接所述驱动电机4和所述编码器6，所述电路板8控制所述驱动电机4启停和存储所述编码器6监测到的转动角度数据，所述关节本体3右端设有倾斜的端口和与所述端口卡合的端盖14，所述端口将所述第三安装孔11右端斜剖，所述抱闸组件5、所述编码器6和所述电路板8由所述端口装入，然后安装。
本实用新型的一种协作机器人模块化关节工作过程为：所述电路板8控制所述驱动电机4转动，所述驱动电机4转动驱动所述谐波减速器7的凸轮轴15转动，所述波减速器4减速传动至所述输出端法兰1，从而使所述输出端法兰1驱动所述机器臂运动，所述编码器6监测所述输出端法兰1转动角度，即所述机器臂转动角度。
在本文中，所涉及的前、后、上、下等方位词是以附图中零部件位于图中以及零部件相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，所述方位词的使用不应限制本申请请求保护的范围。
在不冲突的情况下，本文中上述实施例及实施例中的特征可以相互结合。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种协作机器人模块化关节，其特征在于：包括关节本体、谐波减速器和抱闸组件，所述关节本体内设相互连通的三级阶梯孔，由左到右依次为第一安装孔、第二安装孔和第三安装孔，所述谐波减速器设置于所述第一安装孔内，所述谐波减速器输出端连接输出端法兰，所述谐波减速器套设于所述输出端法兰外围，所述谐波减速器输入端连接驱动电机，所述驱动电机环绕所述输出端法兰并设置于所述第二安装孔内，所述抱闸组件设置于所述第三安装孔内，且所述抱闸组件套设于所述输出端法兰右端，所述输出端法兰右端还设有用于监测所述输出端法兰转动角度的编码器，所述输出端法兰左端由所述第一安装孔左端漏出，用于连接机器臂，所述驱动电机驱动所述波减速器转动，并减速传动至所述输出端法兰，从而使驱动所述机器臂运动。
2.如权利要求1所述的一种协作机器人模块化关节，其特征在于：所述第三安装孔内还设有电路板，所述电路板连接所述驱动电机和所述编码器，所述电路板控制所述驱动电机启停和存储所述编码器监测到的转动角度数据。
3.如权利要求1所述的一种协作机器人模块化关节，其特征在于：所述驱动电机包括定子和转子，所述转子设置于所述输出端法兰外围且连接所述谐波减速器，所述定子设置于所述转子外围并固定于所述第二安装孔内。
4.如权利要求1所述的一种协作机器人模块化关节，其特征在于：所述关节本体右端设有倾斜的端口和与所述端口卡合的端盖
5.如权利要求1所述的一种协作机器人模块化关节，其特征在于：所述抱闸组件为电磁抱闸。
6.如权利要求1所述的一种协作机器人模块化关节，其特征在于：所述编码器为单圈绝对值编码器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821795357.3U CN209335645U (zh) | 2018-10-31 | 2018-10-31 | 一种协作机器人模块化关节 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821795357.3U CN209335645U (zh) | 2018-10-31 | 2018-10-31 | 一种协作机器人模块化关节 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209335645U true CN209335645U (zh) | 2019-09-03 |
Family
ID=67745973
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201821795357.3U Active CN209335645U (zh) | 2018-10-31 | 2018-10-31 | 一种协作机器人模块化关节 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209335645U (zh) |
-
2018
- 2018-10-31 CN CN201821795357.3U patent/CN209335645U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111360787B (zh) | 七自由度串并混联机械臂及机器人 | |
| CN110757497A (zh) | 一种结构紧凑的协作机器人模块化关节 | |
| CN202622801U (zh) | 一种电动推杆型机械手 | |
| CN103971754A (zh) | 一种气动肌肉-气缸混合驱动并联平台 | |
| CN203863679U (zh) | 一种工业机械手臂 | |
| CN209335645U (zh) | 一种协作机器人模块化关节 | |
| CN103659793B (zh) | 单支链含闭环的平移驱动三平动并联机构 | |
| CN209986947U (zh) | 一种关节模组及机械臂 | |
| CN108748091A (zh) | 面向大可达空间的绳驱动并联重力补偿系统及绳驱动单元自重构方法 | |
| CN100594102C (zh) | 转动副驱动的二自由度高速平移运动并联机器人机构 | |
| CN210500271U (zh) | 一种多关节机械臂 | |
| CN204737656U (zh) | 一种起重机回转支撑机构 | |
| CN111376303B (zh) | 一种三自由度绳轮驱动关节及机械臂 | |
| CN104511896B (zh) | 一种自动化协同并联操作装置 | |
| CN204712054U (zh) | 一种机器人手臂 | |
| CN205085968U (zh) | 一种快速高精度机器人的机械手 | |
| CN106514613A (zh) | 一种机械手系统 | |
| CN202212965U (zh) | 一种五自度机械手装置 | |
| CN208409915U (zh) | 一种双编码器关节和机器人 | |
| CN103286773A (zh) | 一种三自由度并联机器人机构 | |
| CN107618029B (zh) | 液压智能控制多关节机器人 | |
| CN206510033U (zh) | 一种倒装机器人 | |
| CN112757260A (zh) | 一种正压防爆自动化搬运系统 | |
| CN105666495A (zh) | 一种基于智能手机的网络机器人人机交互系统 | |
| CN202656180U (zh) | 一种用于注塑模内贴标系统上的主机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20230524 Address after: Building 4, Building 7, Changzhou Science and Education City Intelligent Digital Industry Innovation Park, No. 18-67 Changwu Middle Road, Wujin District, Changzhou City, Jiangsu Province, 213000 Patentee after: Changzhou Komen Intelligent Equipment Co.,Ltd. Address before: Room 1859, 18th Floor, Building A, Overseas Talent Building, Future Science and Technology City, No. 999 Gaoxin Avenue, Wuhan Area, Wuhan Free Trade Zone, Hubei Province, 430000 Patentee before: KUMAN ROBOT (WUHAN) Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right |