CN107618029B - 液压智能控制多关节机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种液压智能控制多关节机器人，包括底座、机械大臂、机械小臂和机械手，底座与机械大臂之间通过关节连接，机械大臂与机械小臂之间通过关节连接，机械小臂与机械手之间通过关节连接；机械手包括手掌和手指，手掌与若干根所述的手指之间通过关节连接；每根手指包括若干块指节，各指节之间通过关节连接。本发明突破了液压机器人的关键技术，可以实现机器人在重工业和各种重体力场合发挥广泛的作用。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种液压智能控制多关节机器人。
背景技术
现代社会的工业发展是以加工设备的自动化程度和机器人取代人工的广泛程度来衡量的。液压机器人的工作力大于原动机采用电机控制的机器人，从而引起了目前业界广泛的关注。本发明是在该背景下研制出来的。
发明内容
本发明为解决上述问题，提供一种液压智能控制多关节机器人。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：液压智能控制多关节机器人，包括底座、机械大臂、机械小臂和机械手，底座与机械大臂之间通过关节连接，机械大臂与机械小臂之间通过关节连接，机械小臂与机械手之间通过关节连接；机械手包括手掌和手指，手掌与若干根所述的手指之间通过关节连接；每根手指包括若干块指节，各指节之间通过关节连接；关节包括关节固定体、移动套、关节转轴和导向柱；关节固定体为空腔圆柱体结构，关节固定体的内壁上开设有固定柱半圆槽一，关节固定体的两端均设有法兰盘，关节固定体的壁内开设有油路一和油路二；移动套为空腔圆柱体结构，移动套的外壁上开设有固定柱半圆槽二，移动套上开设有导向柱螺孔；关节转轴包括转轴体，转轴体上开设有螺旋槽；关节固定体内安装有移动套，关节固定体与移动套之间安装有固定柱，油路一和油路二均与关节固定体和移动套之间构成的密封腔连通；移动套内安装有关节转轴，导向柱的一端拧入导向柱螺孔内，另一端位于螺旋槽的槽底；关节转轴的两端均套装有轴承座，轴承座上均安装有轴承，轴承的外侧均安装有端盖且端盖通过螺栓固定在关节固定体的法兰盘上。
优选的，手指有五根。
优选的，每根手指包括三块指节。
优选的，固定柱有两根。
优选的，导向柱螺孔有三组且120°均布在移动套上，每组有三个导向柱螺孔。
优选的，导向柱有九根。
本发明负载大，可以搬运重型号工件，外形更精巧，可以节约很大体积，液压控制安全方便快捷，采用关节的结构，机械限位，保证每一处的高精度，累积误差小，重复定位精度高，通过对流量的控制，在不使用减速机的前提下，更好的实现机械臂的加速减速，可使机械手完美完成更复杂，更多的动作，突破了液压机器人的关键技术，可以实现机器人在重工业和各种重体力场合发挥广泛的作用。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的主视图；
图3是本发明的俯视图；
图4是关节的结构示意图；
图5是关节固定体的结构示意图；
图6是关节固定体的剖视图一；
图7是关节固定体的剖视图二；
图8是移动套的结构示意图一；
图9是移动套的结构示意图二；
图10是移动套的剖视图；
图11是关节转轴的结构示意图一；
图12是关节转轴的结构示意图二。
其中：1、底座，2、机械大臂，3、机械小臂，4、机械手，5、关节固定体，6、移动套，7、关节转轴，8、固定柱，9、导向柱，10、油路一，11、油路二，12、固定柱半圆槽二，13、导向柱螺孔，14、转轴体，15、螺旋槽。
具体实施方式
如图1-图12所示，液压智能控制多关节机器人，包括底座1、机械大臂2、机械小臂3和机械手4，底座1与机械大臂2之间通过关节连接，机械大臂2与机械小臂3之间通过关节连接，机械小臂3与机械手4之间通过关节连接；机械手4包括手掌和手指，手掌与五根手指之间通过关节连接；每根手指包括三块指节，各指节之间通过关节连接；关节包括关节固定体5、移动套6、关节转轴7和导向柱9；关节固定体5为空腔圆柱体结构，关节固定体5的内壁上开设有固定柱半圆槽一，关节固定体5的两端均设有法兰盘，关节固定体5的壁内开设有油路一10和油路二11；移动套6为空腔圆柱体结构，移动套6的外壁上开设有固定柱半圆槽二12，移动套6上开设有导向柱螺孔13，导向柱螺孔13有三组且120°均布在移动套6上，每组有三个导向柱螺孔13；关节转轴7包括转轴体14，转轴体14上开设有螺旋槽15；关节固定体5内安装有移动套6，关节固定体5与移动套6之间安装有两根固定柱8，油路一10和油路二11均与关节固定体5和移动套6之间构成的密封腔连通；移动套6内安装有关节转轴7，导向柱9的一端拧入导向柱螺孔13内，另一端位于螺旋槽15的槽底，导向柱9有九根；关节转轴7的两端均套装有轴承座，轴承座上均安装有轴承，轴承的外侧均安装有端盖且端盖通过螺栓固定在关节固定体5的法兰盘上。液压机器人的关节是这样的：当压力油从油路一10进入到移动套6和关节固定体5之间的缝隙中，压力油推动移动套6向右移动，由于移动套有固定柱8的限制，只能做轴向运动。它带动导向柱9运动时，导向柱9是沿着关节转轴7的螺旋槽15移动，也就带动了关节转轴7的旋转，这里的关节转轴7是设计成可以旋转90°。液压机器人的工作原理是这样的：机械手4处的液压关节，可以像人的手一样，弯曲90°；底座1与机械大臂2之间的关节、机械大臂2与机械小臂3之间的关节，可以使机械大臂2、机械小臂3绕着水平轴(X轴)旋转±45°。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.液压智能控制多关节机器人，其特征在于，包括底座(1)、机械大臂(2)、机械小臂(3)和机械手(4)，底座(1)与机械大臂(2)之间通过关节连接，机械大臂(2)与机械小臂(3)之间通过关节连接，机械小臂(3)与机械手(4)之间通过关节连接；机械手(4)包括手掌和手指，手掌与若干根所述的手指之间通过关节连接；每根手指包括若干块指节，各指节之间通过关节连接；手指有五根，每根手指包括三块指节；关节包括关节固定体(5)、移动套(6)、关节转轴(7)和导向柱(9)；关节固定体(5)为空腔圆柱体结构，关节固定体(5)的内壁上开设有固定柱半圆槽一，关节固定体(5)的两端均设有法兰盘，关节固定体(5)的壁内开设有油路一(10)和油路二(11)；移动套(6)为空腔圆柱体结构，移动套(6)的外壁上开设有固定柱半圆槽二(12)，移动套(6)上开设有导向柱螺孔(13)；关节转轴(7)包括转轴体(14)，转轴体(14)上开设有螺旋槽(15)；关节固定体(5)内安装有移动套(6)，关节固定体(5)与移动套(6)之间安装有固定柱(8)，油路一(10)和油路二(11)均与关节固定体(5)和移动套(6)之间构成的密封腔连通；移动套(6)内安装有关节转轴(7)，导向柱(9)的一端拧入导向柱螺孔(13)内，另一端位于螺旋槽(15)的槽底；关节转轴(7)的两端均套装有轴承座，轴承座上均安装有轴承，轴承的外侧均安装有端盖且端盖通过螺栓固定在关节固定体(5)的法兰盘上。
2.根据权利要求1所述的液压智能控制多关节机器人，其特征在于，所述的固定柱(8)有两根。
3.根据权利要求1所述的液压智能控制多关节机器人，其特征在于，所述的导向柱螺孔(13)有三组且120°均布在移动套(6)上，每组有三个导向柱螺孔(13)。
4.根据权利要求3所述的液压智能控制多关节机器人，其特征在于，所述的导向柱(9)有九根。
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