CN209330632U - 一种水果采摘机械手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种水果采摘机械手爪，包括有拉力手柄部分，手臂部分和手爪部分，所述手爪部分内部有三套工作机构，每套工作机构之间呈120度，所述每套工作机构都与一根机械手指相连接，通过人手拨动拉力手柄部分实现手爪部分的抓取动作。本实用新型结构简单，实用性强，有较高的实用价值。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手爪领域，具体为水果采摘用机械手爪。
背景技术
目前，果农采摘水果主要靠人手采摘；当果树比较高大，如某些苹果树、梨树等水果采摘时，果农需要爬树去采摘，甚至动用梯子，这样对果农来说就比较危险，极容易因为树枝划伤或者梯子倒地摔伤，尤其采摘栗子时，经常因为栗子外壳坚硬的长刺扎伤手指；因此本实用新型设计一种水果采摘机械手爪，代替人手进行水果采摘，以保证果农的安全。
发明内容
本实用新型的目的是：提供了一种水果采摘机械手爪，以代替果农双手直接采摘水果，避免果农采摘水果的过程中所发生的意外危险。
为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：
一种水果采摘机械手爪，包括有拉力手柄部分、手臂部分、手爪部分，所述拉力手柄部分靠人手握力提供拉力，所述拉力手柄部分内部有主钢丝旋转轮、主钢丝引导轮、手柄、主拉力钢丝组成；所述手臂部分内部是中空的；所述手爪部分包括手掌部分和手指部分，所述手掌部分内部有三套工作机构，每套工作机构之间呈120度，并且每套工作机构与一个手指相连接，所述工作机构有工作主体以及钢丝引导轮A和钢丝引导轮B组成；所述手指部分有手指拉力钢丝、第一指关节、第二指关节、第三指关节、第一指关节扭簧、第二指关节扭簧、第三指关节扭簧以及软硅胶垫组成，所述手指部分有三根手指，每根手指与所述每套工作机构之间采用销钉链接。
本实用新型的有益效果为：提供一种水果采摘机械手爪，结构简单，操作方便，代替果农双手采摘高处水果，实用性强。
附图说明
图1为本实用新型总体结构示意图。
图2为本实用新型拉力手柄部分内部结构示意图。
图3为本实用新型手爪部分示意图。
图4为本实用新型手掌部分内部俯视图。
图5为本实用新型手指背面示意图。
图6为本实用新型手指正面示意图。
其中标号：1拉力手柄部分，2手臂部分，3手爪部分，4主钢丝旋转轮，5主钢丝引导轮，6手柄，7主拉力钢丝，8第一指关节，9第二指关节，10第三指关节，11钢丝引导轮A，12钢丝引导轮B，13手指拉力钢丝，14钢丝连接块，15工作主体，16第三指关节扭簧，17第二指关节扭簧，18第一指关节扭簧，19手指钢丝引导孔，20软硅胶垫。
具体实施方式
如图1，图2，图3，图4，图5，图6所示，一种水果采摘机械手爪，其特征在于：包括有拉力手柄部分(1)，手臂部分(2)和手爪部分(3)；所述拉力手柄部分(1)通过人手拨动手柄(6)为整个机械手爪提供抓取动力，所述拉力手柄部分(1)内部的主拉力钢丝(7)缠绕在主钢丝旋转轮(4)上并且主拉力钢丝(7)的末端与主钢丝旋转轮(4)固连，手柄(6)与主钢丝旋转轮(4)固连，主拉力钢丝(7)通过主钢丝引导轮(5)来调整主拉力钢丝(7)的位置，使主拉力钢丝(7)位于手臂部分(2)中间；所述手臂部分(2)内部是中空的，并且主拉力钢丝(7)通过手臂部分(2)的内部；所述手爪部分(3)与手臂部分(2)固连，所述手爪部分(3)包括手掌部分和手指部分，所述手掌部分由工作主体(15)、钢丝引导轮A(11)、钢丝引导轮B(12)组成，所述钢丝引导轮A(11)和钢丝引导轮B(12)的作用在于合理规划手指拉力钢丝(13)的走向，所述手指部分中的手指拉力钢丝(13)与主拉力钢丝(7)通过钢丝连接块(14)固连，所述手指部分由第一指关节(8)第二指关节(9)第三指关节(10)第一指关节扭簧(18)第二指关节扭簧(17)第三指关节扭簧(16)手指拉力钢丝(13)软硅胶垫(20)组成，第一指关节扭簧(18)套在第一指关节(8)和第二指关节(9)联接的转轴上，限制第一指关节(8)和第二指关节(9)的相对转动，第二指关节扭簧(17)套在第二指关节(9)和第三指关节(10)联接的转轴上，限制第二指关节(9)和第三指关节(10)的相对转动，第三指关节扭簧(16)套在第三指关节(10)和手掌部分工作主体(15)联接的转轴上，限制第三指关节(10)和工作主体(15)的相对转动，手指拉力钢丝(13)与第一指关节(8)固连，并且手指拉力钢丝(13)穿过第二指关节(9)和第三指关节(10)的手指钢丝引导孔(19)，为了防止机械手爪抓伤水果，在手指正面安装有软硅胶垫(20)；当人手拨动手柄(6)时，手柄(6)带动主钢丝旋转轮(4)转动，从而主拉力钢丝(7)产生拉力，拉动手指拉力钢丝(13)，从而手爪部分(3)产生抓取动作。
Claims (1)
1.一种水果采摘机械手爪，其特征在于：包括有拉力手柄部分(1)、手臂部分(2)和手爪部分(3)；所述拉力手柄部分(1)内部的主拉力钢丝(7)缠绕在主钢丝旋转轮(4)上并且主拉力钢丝(7)的末端与主钢丝旋转轮(4)固连，手柄(6)与主钢丝旋转轮(4)固连，主拉力钢丝(7)通过主钢丝引导轮(5)来调整主拉力钢丝(7)的位置，使主拉力钢丝(7)位于手臂部分(2)中间；所述手臂部分(2)内部是中空的，并且主拉力钢丝(7)通过手臂部分(2)的内部；所述手爪部分(3)与手臂部分(2)固连，所述手爪部分(3)包括手掌部分和手指部分，所述手掌部分由工作主体(15)、钢丝引导轮A(11)、钢丝引导轮B(12)组成，所述钢丝引导轮A(11)和钢丝引导轮B(12)与工作主体(15)之间采用销钉联接，所述钢丝引导轮A(11)和钢丝引导轮B(12)的作用在于合理规划手指拉力钢丝(13)的走向，所述手指部分中的手指拉力钢丝(13)与主拉力钢丝(7)通过钢丝连接块(14)固连，所述手指部分由第一指关节(8)、第二指关节(9)、第三指关节(10)、第一指关节扭簧(18)、第二指关节扭簧(17)、第三指关节扭簧(16)、手指拉力钢丝(13)、软硅胶垫(20)组成；第一指关节扭簧(18)套在第一指关节(8)和第二指关节(9)联接的转轴上，第二指关节扭簧(17)套在第二指关节(9)和第三指关节(10)联接的转轴上，第三指关节扭簧(16)套在第三指关节(10)和手掌部分工作主体(15)联接的转轴上，手指拉力钢丝(13)与第一指关节(8)固连，并且手指拉力钢丝(13)穿过第二指关节(9)和第三指关节(10)的手指钢丝引导孔(19)，为了防止机械手爪抓伤水果，在手指正面安装有软硅胶垫(20)；所述转轴全部采用销钉联接。
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109526392A (zh) * | 2019-01-09 | 2019-03-29 | 哈尔滨理工大学 | 一种用于水果采摘的机械手爪 |
| CN111426507A (zh) * | 2020-05-08 | 2020-07-17 | 山东鲁健检测技术服务有限公司 | 一种农产品检测样品采集取样装置 |
| CN113288440A (zh) * | 2021-07-06 | 2021-08-24 | 合肥工业大学 | 一种基于多分段连续体串联结构的微创介入手术机器人 |
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2019
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| GR01 | Patent grant | ||
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