CN209316412U - 一种下肢外骨骼康复训练底盘装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种下肢外骨骼康复训练底盘装置，包括弯折焊接底盘、四维三轴摇杆、两驱动器、两驱动轮和两万向被动轮、控制器，该控制器、四维三轴摇杆、两驱动器、两驱动轮电连接，所述弯折焊接底盘上端设有四维三轴摇杆，所述两万向被动轮设于所述弯折焊接底盘前端，所述两驱动轮设于所述弯折焊接底盘后端，所述两驱动器用于控制所述两驱动轮前后转动；所述控制器用于接收所述四维三轴摇杆信号并在开启模式下控制所述两驱动器转速和转向；所述四维三轴摇杆用于绕三轴枢转操作以分别向所述控制器发送开启模式指令、转速指令与转向指令。本新型根据不同的患者匹配不同的训练强度，降了操作复杂度低，患者能够自行调整，安全性高。
Description
技术领域
本实用新型涉及卫生器械技术领域，尤其是一种下肢外骨骼康复训练底盘装置。
背景技术
目前由于一些疾病使得患者中枢神经损伤，肢体肌肉的萎缩等会让患者不同程度的生活能力、劳动能力丧失，因而这些患者都需要及时的康复训练。还有因为关节外伤或是骨折手术后为防止功能减退也需要及时的康复治疗。若是能够得到及时的康复训练，患者能够得到更快康复。
目前现有的康复装置，很多康复装置无法移动，患者进行康复训练时受到很多限制，患者进行康复训练时没有空间移动感，长时间难免感到无聊。现有的可移动的康复装置，只针对同一进度患者进行康复训练，且不能根据患者自身的康复训练情况调整；并且患者对康复装置的操作难，不能很好的控制装置，安全性不高。因此，若是能够发明一种能够全向移动的下肢外骨骼康复训练底盘装置是十分有意义的。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种使用安全方便，能够适用于不同康复阶段的用户的下肢外骨骼康复训练底盘装置。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种下肢外骨骼康复训练底盘装置，包括弯折焊接底盘、四维三轴摇杆、两驱动器、两驱动轮和两万向被动轮、控制器，该控制器、四维三轴摇杆、两驱动器、两驱动轮电连接，所述弯折焊接底盘上端设有四维三轴摇杆，所述两万向被动轮设于所述弯折焊接底盘前端，所述两驱动轮设于所述弯折焊接底盘后端，所述两驱动器装于所述弯折焊接底盘上并分别与所述两驱动轮电连接，用于控制所述两驱动轮前后转动；所述控制器用于接收所述四维三轴摇杆信号并在开启模式下控制所述两驱动器转速和转向；所述四维三轴摇杆用于绕三轴枢转操作以分别向所述控制器发送开启模式指令、转速指令与转向指令。
进一步的，所述四维三轴摇杆沿Y轴方向上下切换以控制所述两驱动器开启或关闭，所述四维三轴摇杆沿X轴方向前后切换以控制所述两驱动器正转或反转，所述四维三轴摇杆在Z轴方向沿角度方向间隔切换以控制所述两驱动器的不同转速。
进一步的，所述两驱动轮转速与转向的切换期间不被中断。
进一步的，还包括USB2832数据采集卡，该USB2832数据采集卡、所述控制器与所述四维三轴摇杆电连接，用于存储四维三轴摇杆三轴操作指令，并向所述控制器收发操作命令。
进一步的，所述控制器为PC机，该控制器还用于输出显示开启模式下的两驱动器转速和转向。
进一步的，所述两万向被动轮分别与两驱动轮呈对称分布，且分别固定连接于所述弯折焊接底盘底部两边。
进一步的，所述两万向被动轮包括被动万向轮和被动万向轮连接件，该被动万向轮连接件底部与该被动万向轮通过螺栓连接，该被动万向轮连接件顶部固定连接于所述弯折焊接底盘底部。
进一步的，所述弯折焊接底盘包括两扶手，所述四维三轴摇杆连接于该两扶手至少一侧。
本实用新型的有益效果是：
1、采用上述方案，其能够全向移动，患者不仅可以在室内使用进行康复训练，还能在室外进行康复训练，训练时底盘能与患者一起移动，给患者带来控空间移动感。
2、PC能够获取驱动轮的转速等状态信息，保证底盘的平稳运行与患者的安全。
3、患者通过四维三轴摇杆即可操作该装置，根据不同的患者匹配不同的训练强度，并且使用者无需花费较多时间去了解并适应，降低了操作的复杂度，遇上紧急情况时，患者能够自行调整，保证了患者的安全。
以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步详细说明；但本实用新型的下肢外骨骼康复训练底盘装置不局限于实施例。
附图说明
图1为本实用新型下肢外骨骼康复训练底盘装置的整体结构示意图。
图2为图1的底视图。
图3为本实用新型下肢外骨骼康复训练底盘装置的功能模块示意图。
具体实施方式
如图1-3所示，一种下肢外骨骼康复训练底盘装置，包括弯折焊接底盘1、四维三轴摇杆2、两驱动器3,5、两驱动轮4,6和两万向被动轮、控制器，该控制器、四维三轴摇杆2、两驱动器3,5、两驱动轮4,6电连接，所述弯折焊接底盘1上端设有四维三轴摇杆2，所述两万向被动轮设于所述弯折焊接底盘1前端，所述两驱动轮4,6设于所述弯折焊接底盘1后端，所述两驱动器3,5装于所述弯折焊接底盘1上并分别与所述两驱动轮4,6电连接，用于控制所述两驱动轮4,6前后转动；所述控制器用于接收所述四维三轴摇杆2信号并在开启模式下控制所述两驱动器3,5转速和转向；所述四维三轴摇杆2用于绕三轴枢转操作以分别向所述控制器发送开启模式指令、转速指令与转向指令。
具体的，弯折焊接底盘1由直径为32mm，壁厚为2mm的304不锈钢圆管与边长为26mm，壁厚为1mm的方钢经过弯折焊接加工而成。这样既使得底盘重量较轻，又保证了底盘的强度。左驱动轮3通过左驱动轮固定件13与弯折焊接底盘1固定。右驱动轮6通过右驱动轮固定件8与弯折焊接底盘1固定。左被动万向轮连接件12与右被动万向轮连接件9焊接在弯折焊接底盘1上。左被动万向轮11通过螺栓与左被动万向轮连接件12连接，右被动万向轮10通过螺栓与右被动万向轮连接件9连接。USB2832数据采集卡7、左轮驱动器3与右轮驱动器5通过螺栓连接直接固定在弯折焊接底盘1上。
上述四维三轴摇杆2沿Y轴方向上下切换以控制所述两驱动器3,5开启或关闭，所述四维三轴摇杆2X轴方向前后切换以控制所述两驱动器3,5正转或反转，所述四维三轴摇杆2在Z轴方向沿角度方向间隔切换以控制所述两驱动器3,5的不同转速。
所述两驱动轮3,5转速与转向的切换期间不被中断。
还包括USB2832数据采集卡7，该USB2832数据采集卡7、所述控制器与所述四维三轴摇杆2电连接，用于存储四维三轴摇杆2三轴操作指令，并向所述控制器收发操作命令。
所述控制器为PC机，该控制器还用于输出显示开启模式下的两驱动器3,5转速和转向。
具体的，使用PC端的程序通过USB2832数据采集卡7读取四维三轴摇杆2三轴的电压值与使能按钮的状态。当四维三轴摇杆2使能按钮没有被按下时，底盘不会运动。当四维三轴摇杆2使能按钮按下时，PC将读取到的四维三轴摇杆三轴的电压值转化为两个驱动轮的转速与转向，并将命令发送给电机驱动器3,5从而实现底盘的全向移动。在运动的过程中，PC端可以实时地接受到电机驱动器3,5发送的转速，转向，电流等状态信息从而可以实时监测底盘运动的情况。
所述两万向被动轮分别与两驱动轮4,6呈对称分布，且分别固定连接于所述弯折焊接底盘1底部两边。
所述两万向被动轮包括被动万向轮10,11和被动万向轮连接件9，12，该被动万向轮连接件9，12底部与该被动万向轮10,11通过螺栓连接，该被动万向轮连接件9，12顶部固定连接于所述弯折焊接底盘1底部。
所述弯折焊接底盘1包括两扶手，所述四维三轴摇杆2连接于该扶手一侧。
以上仅就本实用新型应用较佳的实施例作出了说明，但不能理解为是对权利要求的限制，本实用新型的结构可以有其他变化，不局限于上述结构。总之，凡是在本实用新型的独立权利要求的保护范围内作出的各种变化均在本发明的保护范围内。
Claims (8)
1.一种下肢外骨骼康复训练底盘装置，其特征在于，包括弯折焊接底盘(1)、四维三轴摇杆(2)、两驱动器(3,5)、两驱动轮(4,6)和两万向被动轮、控制器，该控制器、四维三轴摇杆(2)、两驱动器(3,5)、两驱动轮(4,6)电连接，所述弯折焊接底盘(1)上端设有四维三轴摇杆(2)，所述两万向被动轮设于所述弯折焊接底盘(1)前端，所述两驱动轮(4,6)设于所述弯折焊接底盘(1)后端，
所述两驱动器(3,5)装于所述弯折焊接底盘(1)上并分别与所述两驱动轮(4,6)电连接，用于控制所述两驱动轮(4,6)前后转动；
所述控制器用于接收所述四维三轴摇杆(2)信号并在开启模式下控制所述两驱动器(3,5)转速和转向；
所述四维三轴摇杆(2)用于绕三轴枢转操作以分别向所述控制器发送开启模式指令、转速指令与转向指令。
2.根据权利要求1所述的下肢外骨骼康复训练底盘装置，其特征在于，所述四维三轴摇杆(2)沿Y轴方向上下切换以控制所述两驱动器(3,5)开启或关闭，所述四维三轴摇杆(2)沿X轴方向前后切换以控制所述两驱动器(3,5)正转或反转，所述四维三轴摇杆(2)在Z轴方向沿角度方向间隔切换以控制所述两驱动器(3,5)的不同转速。
3.根据权利要求2所述的下肢外骨骼康复训练底盘装置，其特征在于，所述两驱动轮(3,5)转速与转向的切换期间不被中断。
4.根据权利要求1所述的下肢外骨骼康复训练底盘装置，其特征在于，还包括USB2832数据采集卡(7)，该USB2832数据采集卡(7)、所述控制器与所述四维三轴摇杆(2)电连接，用于存储四维三轴摇杆(2)三轴操作指令，并向所述控制器收发操作命令。
5.根据权利要求1所述的下肢外骨骼康复训练底盘装置，其特征在于，所述控制器为PC机，该控制器还用于输出显示开启模式下的两驱动器(3,5)转速和转向。
6.根据权利要求1所述的下肢外骨骼康复训练底盘装置，其特征在于，所述两万向被动轮分别与两驱动轮(4,6)呈对称分布，且分别固定连接于所述弯折焊接底盘(1)底部两边。
7.根据权利要求6所述的下肢外骨骼康复训练底盘装置，其特征在于，所述两万向被动轮包括被动万向轮(10,11)和被动万向轮连接件(9，12)，该被动万向轮连接件(9，12)底部与该被动万向轮(10,11)通过螺栓连接，该被动万向轮连接件(9，12)顶部固定连接于所述弯折焊接底盘(1)底部。
8.根据权利要求1所述的下肢外骨骼康复训练底盘装置，其特征在于，所述弯折焊接底盘(1)包括两扶手，所述四维三轴摇杆(2)连接于该两扶手至少一侧。
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