CN209291549U - 一种用于堆垛机器人的运动控制机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于堆垛机器人的运动控制机构，包括：堆垛机器人底盘，对称装配在堆垛机器人底盘上并形成差速驱动的驱动轮驱动组件，通过电机座配合安装在堆垛机器人底盘上的第一电机，连接于第一电机的第一同步带轮，绕过第一同步带轮的第一同步带，通过第一同步带驱动转动的旋转控制组件，固定在旋转控制组件上的读码相机。本实用新型通过设置差速驱动轮驱动组件和旋转控制组件配合，克服堆垛机器人“摆头”现象，提升堆垛机器人平稳性，降低控制难度。

Description

一种用于堆垛机器人的运动控制机构

技术领域

本实用新型涉及自动化领域，特别是一种用于堆垛机器人的运动控制机构。

背景技术

现有的堆垛机器人的运动控制形式为差速驱动，并配合两个或四个万向脚轮的形式；在堆垛机器人由转弯变换到直行运动后，堆垛机器人的车头或有明显的“摆头”现象，这是由于万向脚轮的结构特性造成的，这种“摆头”现象造成运动控制困难，堆垛机器人运行不平稳，市场需要一种能够克服克服堆垛机器人“摆头”现象，提升堆垛机器人平稳性，降低控制难度的运动控制机构，本实用新型解决这样的问题。

实用新型内容

为解决现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种用于堆垛机器人的运动控制机构，通过设置差速驱动轮驱动组件和旋转控制组件配合，克服堆垛机器人“摆头”现象，提升堆垛机器人平稳性，降低控制难度。

为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：

一种用于堆垛机器人的运动控制机构，包括：堆垛机器人底盘，对称装配在堆垛机器人底盘上并形成差速驱动的驱动轮驱动组件，通过电机座配合安装在堆垛机器人底盘上的第一电机，连接于第一电机的第一同步带轮，绕过第一同步带轮的第一同步带，通过第一同步带驱动转动的旋转控制组件，固定在旋转控制组件上的读码相机。

前述的一种用于堆垛机器人的运动控制机构，第一同步带连接有第一张紧轮。

前述的一种用于堆垛机器人的运动控制机构，驱动轮驱动组件组成有：驱动轮，第二电机，连接于第二电机的减速机，连接于减速机两侧的第二同步带轮，连接于驱动轮两侧的第三同步带轮，连接传动于第二同步带轮、第三同步带轮之间的第二同步带。

前述的一种用于堆垛机器人的运动控制机构，减速机、驱动轮两侧设置有腹板，腹板上固定有连接第二同步带的第二张紧轮。

前述的一种用于堆垛机器人的运动控制机构，旋转控制组件组成有：安装在堆垛机器人底盘上的旋转控制外壳，安装在旋转控制外壳上并固定读码相机的读码相机固定座，内圈端面安装在旋转控制外壳上的回转支撑，连接于回转支撑的旋转平台，安装于旋转平台上并连接于第一同步带的第四同步带轮，连接于第四同步带轮的从动轮。

前述的一种用于堆垛机器人的运动控制机构，从动轮通过从动轮安装架配合安装在旋转平台上。

前述的一种用于堆垛机器人的运动控制机构，还包括：安装在读码相机上的读码相机罩。

前述的一种用于堆垛机器人的运动控制机构，还包括：安装在读码相机罩上的光电开关，光电开关遮挡片。

本实用新型的有益之处在于：

本实用新型通过设置差速驱动轮驱动组件和旋转控制组件配合，克服堆垛机器人“摆头”现象，提升堆垛机器人平稳性，降低控制难度。

附图说明

图1是本实用新型的一种实施例的结构示意图；

图2是本实用新型驱动轮驱动组件的一种实施例的结构示意图；

图3是本实用新型旋转控制组件的一种实施例的结构示意图。

图中附图标记的含义：

10驱动轮驱动组件，20第一电机座，30第一电机，40第一同步带，50旋转控制组件，60堆垛机器人底盘，70第一张紧轮，80第一同步带轮，101驱动轮，102腹板，103第二同步带轮，104第二同步带，105第二张紧轮，106减速机，107第二电机，108第三同步带轮，501读码相机固定座，502回转支撑，503第四同步带轮，504旋转平台，505旋转控制外壳，506从动轮，507光电开关遮挡片，508光电开关，509读码相机罩，510读码相机，511从动轮安装架。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。

一种用于堆垛机器人的运动控制机构，包括：堆垛机器人底盘，对称装配在堆垛机器人底盘上并形成差速驱动的驱动轮101驱动组件10，通过电机座配合安装在堆垛机器人底盘上的第一电机30，连接于第一电机30的第一同步带轮80，绕过第一同步带轮80的第一同步带40，通过第一同步带40驱动转动的旋转控制组件，固定在旋转控制组件上的读码相机510。为了让第一同步带40稳定顺利的完成传动，第一同步带40连接有第一张紧轮。

驱动轮101驱动组件10组成有：驱动轮101，第二电机107，连接于第二电机107的减速机106，连接于减速机106两侧的第二同步带轮103，连接于驱动轮101两侧的第三同步带轮108，连接传动于第二同步带轮103、第三同步带轮108之间的第二同步带104。为了安装驱动轮101和减速机106，减速机106、驱动轮101两侧设置有腹板102；为了确保第二同步带104运行稳定，腹板102上固定有连接第二同步带104的第二张紧轮105。驱动轮101驱动组件10的数量有两个，对称装配在堆垛机器人底盘上，形成差速驱动；减速机106与第二电机107相连接，驱动轮101与减速机106通过第二同步带轮103、第三同步带轮108和第二同步带104进行传动。

旋转控制组件组成有：安装在堆垛机器人底盘上的旋转控制外壳505，安装在旋转控制外壳505上并固定读码相机510的读码相机510固定座501，内圈端面安装在旋转控制外壳505上的回转支撑502，连接于回转支撑502的旋转平台504，安装于旋转平台504上并连接于第一同步带40的第四同步带轮503，连接于第四同步带轮503的从动轮506。从动轮506通过从动轮安装架511配合安装在旋转平台504上。读码相机510固定座501一端安装在旋转控制外壳505上，另一端安装在读码相机510上；回转支撑502内圈端面安装在旋转控制外壳505上，另一端与旋转平台504配合装配，第四同步带轮503安装在旋转平台504上，从动轮506与从动轮安装架511配合安装在旋转平台504上随着第四同步带轮503转动而转动，第一电机30与第一电机30座配合安装在堆垛机器人底盘上，通过第一同步带40和第一同步带轮80带动第四同步带轮503转动，旋转控制组件整体通过运动控制结构外壳安装在堆垛机器人底盘上，用来控制堆垛机器人的运动状态。

用于堆垛机器人的运动控制机构，还包括：安装在读码相机510上的读码相机罩509，安装在读码相机罩509上的光电开关508，光电开关遮挡片507。光电开关遮挡片507触发光电开关508，光电开关508将信号传递给硬件PCB，再由PCB将处理后的信号传递给上层控制，从而确定堆垛机器人运动控制机构的初始位置。

本实用新型通过设置差速驱动轮101驱动组件10和旋转控制组件配合，克服堆垛机器人“摆头”现象，提升堆垛机器人平稳性，降低控制难度。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种用于堆垛机器人的运动控制机构，其特征在于，包括：堆垛机器人底盘，对称装配在所述堆垛机器人底盘上并形成差速驱动的驱动轮驱动组件，通过电机座配合安装在堆垛机器人底盘上的第一电机，连接于所述第一电机的第一同步带轮，绕过所述第一同步带轮的第一同步带，通过第一同步带驱动转动的旋转控制组件，固定在所述旋转控制组件上的读码相机。

2.根据权利要求1所述的一种用于堆垛机器人的运动控制机构，其特征在于，所述第一同步带连接有第一张紧轮。

3.根据权利要求1所述的一种用于堆垛机器人的运动控制机构，其特征在于，所述驱动轮驱动组件组成有：驱动轮，第二电机，连接于所述第二电机的减速机，连接于所述减速机两侧的第二同步带轮，连接于驱动轮两侧的第三同步带轮，连接传动于所述第二同步带轮、第三同步带轮之间的第二同步带。

4.根据权利要求3所述的一种用于堆垛机器人的运动控制机构，其特征在于，所述减速机、驱动轮两侧设置有腹板，腹板上固定有连接第二同步带的第二张紧轮。

5.根据权利要求1所述的一种用于堆垛机器人的运动控制机构，其特征在于，所述旋转控制组件组成有：安装在堆垛机器人底盘上的旋转控制外壳，安装在旋转控制外壳上并固定读码相机的读码相机固定座，内圈端面安装在旋转控制外壳上的回转支撑，连接于回转支撑的旋转平台，安装于旋转平台上并连接于所述第一同步带的第四同步带轮，连接于第四同步带轮的从动轮。

6.根据权利要求5所述的一种用于堆垛机器人的运动控制机构，其特征在于，所述从动轮通过从动轮安装架配合安装在旋转平台上。

7.根据权利要求1所述的一种用于堆垛机器人的运动控制机构，其特征在于，还包括：安装在所述读码相机上的读码相机罩。

8.根据权利要求7所述的一种用于堆垛机器人的运动控制机构，其特征在于，还包括：安装在读码相机罩上的光电开关，光电开关遮挡片。